一种智能搬运机器人

1.一种智能搬运机器人，包括底座及设置于底座上方的后罩壳，所述后罩壳的一侧水平设置有机械臂，所述底座内设置有由摆臂伺服电机驱动的摆臂运动机构，所述后罩壳内设置有由翻转伺服电机驱动的翻转运动机构及由垂直伺服电机驱动的垂直运动机构，所述机械臂上设置有由水平伺服电机驱动的水平移动机构，所述水平移动机构的伸缩丝杆螺母上固定连接有由旋转伺服电机驱动的旋转运动机构，所述旋转运动机构上连接有由其带动旋转的旋转支架，所述摆臂伺服电机、翻转伺服电机、垂直伺服电机、水平伺服电机、旋转伺服电机均与PLC控制器电连接，其特征在于：所述旋转支架上安装有射频阅读器及机械手爪，所述射频阅读器与PLC控制器电连接，所述机械手爪包括手爪座、移动板及驱动移动板的驱动装置，所述移动板的两侧设置有齿，所述驱动装置由PLC控制器控制，并安装在旋转支架上，所述手爪座通过连接杆与旋转支架连接，且手爪座上位于移动板的两侧均设置有转轴，所述的转轴对称布置，其上固定连接有手爪及与移动板上的齿相啮合的齿轮，所述转轴上设置有角度传感器，所述角度传感器与PLC控制器电连接，所述手爪的内表面为齿形。
2.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述驱动装置为液压缸或气缸或由电机、丝杠副组成。
3.根据权利要求1所述的一种智能搬运机器人，其特征在于：所述旋转支架上安装有吹屑管。

一种智能搬运机器人\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种智能搬运机器人。\n背景技术\n[0002] 目前，为了降低劳动强度，减少用人成本，越来越多的厂家使用搬运机器人来实现工件的搬运，搬运机器人是自动执行工作的机器装置，其既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，操作方便，极大程度的降低了工伤发生概率。然而，现有的搬运机器人，其很难实现对搬运工件的分类，通过其搬运后，还需人工自行分类，且市场上的搬运机器人，其夹持装置结构复杂，成本高，夹持不够牢靠，易出现滑落的问题。\n发明内容\n[0003] 本发明的目的在于针对上述问题，提供一种智能搬运机器人，以解决原有搬运机器人无法对产品进行分类，以及原有搬运机器人抓取工件不牢靠的问题。\n[0004] 本发明的目的是通过以下技术方案来实现：\n[0005] 一种智能搬运机器人，包括底座及设置于底座上方的后罩壳，所述后罩壳的一侧水平设置有机械臂，所述底座内设置有由摆臂伺服电机驱动的摆臂运动机构，所述后罩壳内设置有由翻转伺服电机驱动的翻转运动机构及由垂直伺服电机驱动的垂直运动机构，所述机械臂上设置有由水平伺服电机驱动的水平移动机构，所述水平移动机构的伸缩丝杆螺母上固定连接有由旋转伺服电机驱动的旋转运动机构，所述旋转运动机构上连接有由其带动旋转的旋转支架，所述摆臂伺服电机、翻转伺服电机、垂直伺服电机、水平伺服电机、旋转伺服电机均与PLC控制器电连接，所述旋转支架上安装有射频阅读器及机械手爪，所述射频阅读器与PLC控制器电连接，所述机械手爪包括手爪座、移动板及驱动移动板的驱动装置，所述移动板的两侧设置有齿，所述驱动装置由PLC控制器控制，并安装在旋转支架上，所述手爪座通过连接杆与旋转支架连接，且手爪座上位于移动板的两侧均设置有转轴，所述的转轴对称布置，其上固定连接有手爪及与移动板上的齿相啮合的齿轮。\n[0006] 进一步的，所述驱动装置为液压缸或气缸或由电机、丝杠副组成，可根据需要选择。\n[0007] 优选的，所述旋转支架上安装有吹屑管，便于吹去工件上的积屑。\n[0008] 优选的，所述转轴上设置有角度传感器，所述角度传感器与PLC控制器电连接，通过测量转轴转过的角度计算出手爪张开角度，从而可得知工件的尺寸大小。\n[0009] 优选的，所述手爪的内表面为齿形，增大摩擦力。\n[0010] 本发明的有益效果为，所述一种智能搬运机器人通过增设射频阅读器，可有效识别工件上的射频识别标签，便于产品的分类，且本发明采用机械手爪抓取工件，使用方便，成本低，机械手爪的手爪内表面为齿形，增大了摩擦力，抓取牢靠，此外，通过增设角度传感器，可有效检测出工件的尺寸大小，通过增设吹屑管，可吹去工件上的积屑，结构简单，易于实现。\n附图说明\n[0011] 图1为本发明一种智能搬运机器人的结构示意图；\n[0012] 图2为本发明一种智能搬运机器人在A处的放大图。\n[0013] 图中:\n[0014] 1、底座；2、后罩壳；3、摆臂伺服电机；4、翻转伺服电机；5、垂直伺服电机；6、水平伺服电机；7、旋转伺服电机；8、机械臂；9、旋转支架；10、液压缸；11、连接杆；12、移动板；\n13、齿；14、手爪座；15、手爪；16、转轴；17、齿轮；18、射频阅读器。\n具体实施方式\n[0015] 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。\n[0016] 请参照图1及图2所示，于本实施例中，一种智能搬运机器人，包括底座1及设置于底座1上方的后罩壳2，所述后罩壳2的一侧水平设置有机械臂8，所述底座1内设置有由摆臂伺服电机3驱动的摆臂运动机构，所述后罩壳2内设置有由翻转伺服电机4驱动的翻转运动机构及由垂直伺服电机5驱动的垂直运动机构，所述机械臂8上设置有由水平伺服电机6驱动的水平移动机构，所述水平移动机构的伸缩丝杆螺母上固定连接有由旋转伺服电机7驱动的旋转运动机构，所述旋转运动机构上连接有由其带动旋转的旋转支架9，所述摆臂伺服电机3、翻转伺服电机4、垂直伺服电机5、水平伺服电机6、旋转伺服电机7均与PLC控制器电连接，所述旋转支架9上安装有射频阅读器18、机械手爪及吹屑管，所述射频阅读器18与PLC控制器电连接，所述机械手爪包括手爪座14、移动板12及液压缸10，所述液压缸10安装在旋转支架9上，其伸缩杆与移动板12固定连接，且液压缸10的油路上设置有电磁阀，所述电磁阀由PLC控制器控制，所述移动板12的两侧设置有齿13，所述手爪座14通过连接杆11与旋转支架9连接，且手爪座14上位于移动板12的两侧均设置有转轴16，所述的转轴16对称布置，其上固定连接有角度传感器、手爪15及与移动板12上的齿\n13相啮合的齿轮17，所述角度传感器与PLC控制器电连接，所述手爪15的内表面为齿形。\n[0017] 本发明可实现前后、左右、上下移动及上下轴向翻转，左右轴向旋转5个自由度的动作，工作时，智能搬运机器人可根据工件的位置调整机械手爪以实现工件的抓取，全过程由PLC控制器、伺服电机精确控制，且机械手爪在抓取工件的同时，旋转支架9上的射频阅读器18识别工件上的射频识别标签，以此，PLC控制器可控制智能搬运机器人将工件放置到对应型号的箱内，实现分类搬运，与此同时，角度传感器可将机械手爪的转轴16转动的角度信息反馈给PLC控制器，由此，可计算出工件的尺寸，使用方便、简单，自动化程度高。\n[0018] 以上实施例只是阐述了本发明的基本原理和特性，本发明不受上述实施例限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。