寻路系统

1、一种生成到包括多个节点的虚拟环境中的目的地节点的新路径的 方法，所述方法包括以下步骤：
存储节点信息，所述节点信息标识与到所述目的地节点的先前生成 的路径相关联的一个或多个节点；
动态地重构所述虚拟环境的拓扑结构，以定义所述新路径的起始节 点；以及
处理所述存储的节点信息，以通过包括所述先前生成的路径的至少 一个节点来确定到所述目的地的所述新路径。
2、根据权利要求1所述的方法，其中，当沿着所述先前路径不再有 效导航时，针对所述先前路径确定出口点。
3、根据权利要求2所述的方法，其中，所述出口点包括所述先前路 径上的节点。
4、根据权利要求2所述的方法，其中，如果所述出口点不包括所述 先前路径上的节点，则将所述虚拟环境动态改变成包括所述先前路径上 的节点。
5、根据上述权利要求中的任何一项所述的方法，其中，在所述处理 步骤中，确定到所述先前生成的路径的返回路径，所述返回路径在到所 述新路径的所述起始节点最近的节点处与所述先前生成的路径交叉，并 且所述新路径包括所述返回路径。
6、根据权利要求5所述的方法，其中，所述最近的节点是通过对到 所述先前路径上的所有节点的返回路径进行并行处理而确定的。
7、根据从属于权利要求2的上述权利要求中的任何一项所述的方 法，其中，所述新路径包括所述先前路径的在所述出口点与所述目的地 之间的所有后续节点。
8、根据从属于权利要求2的上述权利要求中的任何一项所述的方 法，其中，在所述处理步骤中，确定到所述先前生成的路径的返回路径， 所述返回路径在所述出口点处与所述先前生成的路径交叉，并且所述新 路径包括所述返回路径。
9、根据上述权利要求中的任何一项所述的方法，其中，在所述处理 所述存储节点信息以通过包括所述先前生成的路径的至少一个节点来确 定到所述目的地的新路径的步骤中，对所述节点信息进行处理以增大所 述先前路径的节点的关注度分量。
10、根据上述权利要求中的任何一项所述的方法，其中，所采用的 沿着所述先前生成的路径进行导航的导航模式与所采用的沿着所述新路 径进行导航的导航模式是相同的。
11、根据权利要求10所述的方法，其中，以自动导航模式沿着所述 先前路径引导用户，并且其中，所述用户能够切换到手动导航模式，以 生成到所述新路径的所述起始节点的手动导航路径，并且其中，以自动 导航模式沿着到所述目的地的所述新路径引导所述用户。
12、根据权利要求11所述的方法，其中，所述参与者能够在所述虚 拟环境中的任何点处随意地在自动导航模式与手动导航模式之间进行切 换。
13、根据权利要求10所述的方法，其中，所述参与者从所述自动导 航模式切换到所述手动导航模式，沿着所述先前生成的路径生成出口节 点。
14、一种生成到虚拟环境中的先前生成的路径的一部分的返回路径 的方法，其中，能够沿着从起始节点到目的地节点的所述先前生成的路 径对用户进行自动导航，所述虚拟环境支持所述用户能够在所述虚拟环 境中从沿着所述先前生成的路径的自动导航模式随意地切换到生成偏离 所述先前生成的路径的第二路径的手动导航模式，所述方法包括以下步 骤：
存储对所述虚拟环境中的所述先前生成路径的所述起始节点、目的 地节点以及任何中间节点进行标识的信息；
动态地重构所述虚拟环境的拓扑结构，以在所述第二路径终止的点 处定义第二起始节点；以及
处理所述节点存储信息，以确定从所述第二起始节点起的返回路径， 所述返回路径在一再入节点处与所述先前生成的路径交叉。
15、根据权利要求14所述的方法，其中，沿着所述第一路径的在所 述第二路径开始处的点处定义出口节点，并且所述存储信息的步骤包括 以下步骤：存储对所述虚拟环境中的所述第一路径的所述出口节点、起 始节点、目的地节点以及任何中间节点进行标识的信息。
16、根据权利要求14或15所述的方法，该方法进一步包括执行利 用所述存储信息对所述第一路径进行有效确认的步骤，并且如果所述第 一路径仍然有效，则执行以下步骤：
对所述节点存储信息进行处理，以确定从所述第二起始节点起的返 回路径，所述返回路径在一再入节点处与所述第一路径交叉。
17、根据权利要求14至16中的任何一项所述的方法，该方法进一 步包括以下步骤：沿着所述返回路径和所述第一路径的到所述目的地的 继续部分对所述用户进行自动导航。
18、根据权利要求14至17中的任何一项所述的方法，其中，在所 述处理所述存储信息的步骤中，从所述第二起始节点开始针对所述第一 路径的所有保存节点执行并行节点搜索，以确定从所述第二起始节点到 所述第一路径的保存节点的返回路径。
19、根据权利要求14至18中的任何一项所述的方法，其中，将所 述第一路径的最近的保存节点确定为所述再入节点。
20、根据从属于权利要求15的任何权利要求所述的方法，其中，将 所述第一路径的出口节点确定为所述再入节点。
21、根据上述权利要求中的任何一项所述的方法，其中，所述用户 是所述虚拟环境中的参与者。
22、一种设置成支持在包括多个节点的虚拟环境中生成到目的地节 点的新路径的系统，所述系统包括：
存储节点信息的装置，所述节点信息标识与到所述目的地节点的先 前生成的路径相关联的一个或多个节点；
动态地重构所述虚拟环境的拓扑结构以定义所述新路径的起始节点 的装置；以及
处理装置，该处理装置对所述存储节点信息进行处理，以通过包括 所述先前生成路径的至少一个节点来确定到所述目的地的新路径。
23、一种设置成支持在虚拟环境中生成到先前生成的路径的一部分 的返回路径的系统，其中，用户能够沿着所述先前生成的路径从起始节 点到目的地节点被自动导航，所述虚拟环境支持用户能够在所述虚拟环 境中从沿着所述先前生成的路径的自动导航模式随意地切换到生成偏离 所述先前生成的路径的第二路径的手动导航模式，所述系统包括：
存储信息的装置，所述信息标识所述虚拟环境中的所述先前生成的 路径的所述起始节点、目的地节点以及任何中间节点；
动态地重构所述虚拟环境的拓扑结构以在所述第二路径终止的点处 定义第二起始节点的装置；以及
处理装置，该处理装置处理所述节点存储信息，以确定从所述第二 起始节点起的包括返回路径的新路径，所述返回路径与所述先前生成路 径在再入节点处交叉。
24、根据权利要求22或23所述的系统，其中，所述系统进一步包 括使用户能够沿着所述先前生成的路径被自动导航的装置。
25、根据权利要求24所述的系统，其中，所述系统进一步包括使用 户能够从沿着所述先前生成的路径的自动导航模式切换到手动导航模式 并回到沿着所述新路径的自动导航的装置。
26、根据权利要求25中所述的计算机系统的用户界面，其中，所述 用户界面被设置成使用户能够从沿着所述先前生成的路径的自动导航模 式切换到手动导航模式并回到沿着所述新路径的自动导航。
27、一种包括多个指令的计算机程序，用于在所述指令由一个或多 个处理器执行时，使所述一个或多个处理器执行根据权利要求1至21中 的任何一项所述的方法。
28、一种包含在载波中且表示多个指令的计算机数据信号，用于在 所述指令由一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器执行根 据权利要求1至21中的任何一项所述的方法。
29、一种载有表示多个指令的计算机可读代码的存储介质，用于在 所述指令由一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器作为根 据权利要求22至25中的任何一项所述的系统进行操作。
30、一种包括多个指令的计算机程序，用于在所述指令由一个或多 个处理器执行时，使所述一个或多个处理器作为根据权利要求22至25 中的任何一项所述的系统进行操作。
31、一种包含在载波中且表示多个指令的计算机数据信号，用于在 所述指令由一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器作为根 据权利要求22至25中的任何一项所述的系统进行操作。
32、一种载有表示多个指令的计算机可读代码的存储介质，用于在 所述指令由一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器执行根 据权利要求1至21中的任何一项所述的方法。

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