一种机器人视觉导航地图的创建方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610614319.2
IPC分类号：B25J9/16
申请日期：
2016-07-29
申请人：
哈尔滨工大服务机器人有限公司

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著录项信息

专利名称	一种机器人视觉导航地图的创建方法
申请号	CN201610614319.2	申请日期	2016-07-29
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-10-12	公开/公告号	CN106003052A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/16 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手 B25J9/16 程序控制（全面生产控制，即集中控制多台机器入G05B 19/418）〔4〕	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	哈尔滨工大服务机器人有限公司	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路与兴凯路交口处变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工大服务机器人有限公司	当前权利人	哈尔滨工大服务机器人有限公司
发明人	乔徽;张腾飞
代理机构	苏州慧通知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	丁秀华

摘要

本发明涉及一种机器人视觉导航地图的创建方法，包括：设置路标的数量，设定一起始路标；机器人从起始路标开始识别路标，对路标进行相机标定，并对每个路标进行层级划分；计算所有相邻层级的具有直属关系的两个路标坐标系的转换关系矩阵。本发明使用多叉树结构来表达相邻路标之间的层级关系，同时使用相机标定与平面坐标系之间的坐标变换矩阵来作为路标坐标系之间的数学转换表达，有利于简化后续的路径规划算法。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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