具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法

1.一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器，其特征在于：包括核心处理器、程序数据存储器、USB扩展接口、RS-485串口通信接口、以太网通信接口、电源及复位电路和液晶触摸屏；核心处理器分别与程序数据存储器、USB扩展接口、RS-485串口通信接口、以太网通信接口、电源及复位电路和液晶触摸屏连接，核心处理器采用ARM9嵌入式核心处理芯片，以太网通信接口与PC机连接，RS-485串口通信接口与机器人控制器连接。
2.根据权利要求1所述的一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器，其特征在于：所述的核心处理芯片采用嵌入式操作系统。
3.一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器的控制方法，其特征在于包括以下步骤：
S1、新建示教文件或者打开示教文件：如果新建示教文件，则进行步骤S2；如果打开示教文件，则进行步骤S10；
S2、设置机器人的系统参数和示教参数，系统参数包括机器人结构的D-H参数，示教参数包括选择运动模式和速度模式；
S3、在机器人任务空间中控制机器人进行手动示教，根据机器人手动示教的位姿确认任务空间关键点和运行时间，关键点包括指定起点、终点和抓手动作；
S4、利用VAL-Ⅲ语言的编程指令进行示教编程；
S5、进行机器人运动学逆解，把任务空间关键点转换成关节空间经过点，把三维空间轨迹转换成关节空间轨迹；
S6、在关节空间轨迹中插入轨迹中间点，轨迹中间点包括起始点、提升点、下放点和终止点；
S7、根据步骤S6得到的每个轨迹中间点规划轨迹方程；
S8、对步骤S7得到的轨迹方程进行定间隔插值计算，得到机器人控制序列点；
S9、如果示教工作没有结束，则回到S2步骤；如果示教工作结束，则执行下一步骤；
S10、将步骤S8得到的机器人控制序列点通过RS-485串口总线发送到机器人控制器中。
4.根据权利要求3所述的一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器的控制方法，其特征在于：步骤S4中所述的编程指令由运动指令、操作指令和辅助指令组成；运动指令包括MOVJ、MOVL、MOVC、MOVS；操作指令包括PICKUP、PUTDOWN；辅助指令包括START、END、DELAY。
5.根据权利要求3所述的一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器的控制方法，其特征在于：步骤S7中所述的轨迹方程的规划方式为4-3-4多项式轨迹规划或3-5-3多项式轨迹规划。

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