一种基于蜂群协同觅食算法的多无人机航迹规划方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201310228497.8
IPC分类号：G01C21/20;B64C19/02
申请日期：
2013-06-08
申请人：
哈尔滨工程大学

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专利名称	一种基于蜂群协同觅食算法的多无人机航迹规划方法
申请号	CN201310228497.8	申请日期	2013-06-08
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2013-12-25	公开/公告号	CN103471592A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;B;6;4;C;1;9;/;0;2查看分类表>
申请人	哈尔滨工程大学	申请人地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	哈尔滨工程大学	当前权利人	哈尔滨工程大学
发明人	徐立芳;莫宏伟;雍升;孙泽波;胡嘉祺;孟龙龙
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种可用于多无人机目标跟踪、航迹优化、协同管理、协同飞行、任务分配的多无人机航迹规划方法。本发明包括：初始化航迹规划任务的详细信息，进行坐标离散变换；初始化蜂群协同觅食算法参数；计算每架无人机的航迹路径的代价；每架无人机根据当前的位置计算当前路径代价；跟随机选择引领对象，每一个引领机招募一个跟随机；无人机放弃当前路径，搜索新路径；保存最优路径的参数并且计算最优值；检查是否达到迭代次数上限。本发明克服了传统智能优化航迹规划方法的初始化敏感问题；本发明可以改善算法的精度，以便得到最优解，或者是与最优解十分接近的次优解，提升了航迹规划的稳定性，提高了搜索效率。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN101963508A	2011-02-02	2010-08-27	一种基于反馈模糊推理的无人机实时航路规划方法失效专利	北京航空航天大学
2	CN102759357A	2012-10-31	2012-05-10	通信延迟下多无人机协同实时航路规划方法有效专利	西北工业大学
3	CN102880186A	2013-01-16	2012-08-03	基于稀疏A*算法和遗传算法的航迹规划方法失效专利	北京理工大学
4	CN101122974A	2008-02-13	2007-09-13	基于Voronoi图和蚁群优化算法的无人机航路规划方法失效专利	北京航空航天大学
5	EP2244150A2	暂无	2009-11-12	Methods for generating a flight plan for an unmanned aerial vehicle based on a predicted camera path公开	Honeywell International Inc.

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN104406593A	2014-12-03	2014-12-03	一种确定无人机航路最优路径的方法无效专利	广西民族大学
2	CN104536454B	2014-12-05	2014-12-05	一种用于双无人机协同的时空同步匹配方法有效专利	中国运载火箭技术研究院
3	CN103824233B	2014-03-07	2014-03-07	基于GIS的无人机电力线路巡检调度平台及方法有效专利	国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
4	CN107238388A	2017-05-27	2017-05-27	多无人机任务分配与航迹规划联合优化方法及装置有效专利	合肥工业大学
5	CN104809529A	2015-05-13	2015-05-13	一种细菌觅食优化的多船会遇避碰方法无效专利	哈尔滨工程大学
6	CN103823451B	2014-03-07	2014-03-07	基于GIS的无人机电力线路巡检集中调度系统及方法有效专利	国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
7	CN104808665B	2015-04-16	2015-04-16	基于多目标人工蜂群算法的多机器人路径规划方法失效专利	上海大学
8	CN104808665A	2015-04-16	2015-04-16	基于多目标人工蜂群算法的多机器人路径规划方法失效专利	上海大学
9	CN103823451A	2014-03-07	2014-03-07	基于GIS的无人机电力线路巡检集中调度系统及方法有效专利	国家电网公司;国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司
10	CN107238388B	2017-05-27	2017-05-27	多无人机任务分配与航迹规划联合优化方法及装置有效专利	合肥工业大学
11	CN105425795A	2015-11-26	2015-11-26	规划最优跟随路径的方法及装置有效专利	纳恩博(北京)科技有限公司
12	CN105841702A	2016-03-10	2016-03-10	一种基于粒子群优化算法的多无人机航路规划方法无效专利	赛度科技(北京)有限责任公司
13	CN104596516A	2014-11-24	2014-11-24	基于动态新增毗邻区域的无人机覆盖航迹规划无效专利	中国海洋大学

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