一种用于双无人机协同的时空同步匹配方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201410743000.0
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2014-12-05
申请人：
中国运载火箭技术研究院

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著录项信息

专利名称	一种用于双无人机协同的时空同步匹配方法
申请号	CN201410743000.0	申请日期	2014-12-05
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-04-22	公开/公告号	CN104536454A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	中国运载火箭技术研究院	申请人地址	北京市丰台区北京9200信箱38分箱变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国运载火箭技术研究院	当前权利人	中国运载火箭技术研究院
发明人	阎岩;孙峥皓;张尧;杨玉生;朱长明;杨利民;岑小锋;邓志均;李一帆
代理机构	中国航天科技专利中心	代理人	褚鹏蛟

摘要

本发明公开了一种用于双无人机协同的时空同步匹配方法，按照定义的双无人机协同代价函数计算每个无人机当前节点到所有可扩展节点的协同代价，选取协同代价最小的可扩展节点作为扩展航迹节点，得到双无人机当前航迹段。本发明的双无人机协同代价函数弥补了现有方法中代价函数仅考虑单个无人机航迹规划约束条件的不足，使得航迹点生成过程加入了双无人机的同步，更接近真实过程。本发明将双无人机各自的航迹划分为航迹段，将时间协同转化为航迹代价嵌入到单个无人机航迹段规划的代价函数中，实现了双无人机到达航迹段节点的时间偏差和航迹冲突消解，解决了现有技术中航迹规划与任务协同相分离，不考虑时空同步对航迹规划的影响等问题。

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