基于动态新增毗邻区域的无人机覆盖航迹规划

发明专利无效专利

申请号：
CN201410677938.7
IPC分类号：G01C21/20
申请日期：
2014-11-24
申请人：
中国海洋大学

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专利名称	基于动态新增毗邻区域的无人机覆盖航迹规划
申请号	CN201410677938.7	申请日期	2014-11-24
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2015-05-06	公开/公告号	CN104596516A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	中国海洋大学	申请人地址	山东省青岛市崂山区松岭路238号中国海洋大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国海洋大学	当前权利人	中国海洋大学
发明人	于方杰;马纯永;田丰林;韩勇;陈戈;范龙庆;杨乐;汪蒙蒙
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明针对无人机航线规划在动态航迹规划领域的问题提出了一种基于动态新增毗邻区域的无人机覆盖航迹规划方法。本发明充分考虑了动态添加区域的特点，即要考虑到动态新增毗邻区域后实现航迹的实时调整问题。本发明结合了航迹几何规划方法和所要遍历区域的更新问题提出了一种最优动态回环航迹方法，简化了无人机在飞行时的航迹调整的操作步骤，提高了无人机飞行中的安全性，减少了无人机航拍时的无意义飞行，摒弃了传统不实用的航线规划方法，充分考虑到实际飞行中飞机动力等情况。该方法主要包括以下四个方面：无人机实时位置的获取、原有未遍历区域与动态新增区域的合并、多边形最小跨度的计算、航线的设计规划。该方法实现了动态新增毗邻区域航迹的规划，在航拍区域临时调整方面具有广阔前景。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN103267528A	2013-08-28	2013-05-07	禁飞区限制下的多无人机协同区域搜索方法无效专利	西北工业大学
2	CN103542852A	2014-01-29	2013-10-23	一种基于分割法的无人机路径规划方法无效专利	上海大学
3	CN102980581A	2013-03-20	2012-12-07	基于不规则海岛的无人机覆盖航迹规划方法无效专利	北京中海新图科技有限公司;青岛经纬蓝图信息技术有限公司
4	CN103697896A	2014-04-02	2014-01-13	一种无人机路径规划方法无效专利	西安电子科技大学
5	CN102620736A	2012-08-01	2012-03-31	一种无人机的导航方法无效专利	贵州贵航无人机有限责任公司
6	CN103528585A	2016-05-25	2013-09-26	一种不等距分割可通行区域的路径规划方法失效专利	中北大学
7	CN103699135A	2014-04-02	2014-01-03	无人直升机农药喷洒农田作业区域的航迹自动规划方法有效专利	中南大学
8	CN103471592A	2013-12-25	2013-06-08	一种基于蜂群协同觅食算法的多无人机航迹规划方法无效专利	哈尔滨工程大学

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN105222779B	2015-08-26	2015-08-26	植保无人机的航迹规划方法及装置有效专利	北京农业智能装备技术研究中心
2	CN107270910A	2017-06-13	2017-06-13	单镜头倾斜摄影航飞线路设计方法、系统及航拍摄影方法无效专利	南宁市勘察测绘地理信息院
3	CN105222779A	2015-08-26	2015-08-26	植保无人机的航迹规划方法及装置有效专利	北京农业智能装备技术研究中心

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