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一种基于分割法的无人机路径规划方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201310501137.0
IPC分类号：G01C21/20
申请日期：
2013-10-23
申请人：
上海大学

基础信息

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法律信息

引证文献

著录项信息

专利名称	一种基于分割法的无人机路径规划方法
申请号	CN201310501137.0	申请日期	2013-10-23
法律状态	撤回	申报国家	中国
公开/公告日	2014-01-29	公开/公告号	CN103542852A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0查看分类表>
申请人	上海大学	申请人地址	上海市宝山区上大路99号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海大学	当前权利人	上海大学
发明人	单提晓;詹文聪;蒋蓁
代理机构	上海上大专利事务所（普通合伙）	代理人	陆聪明

摘要

本发明公开一种基于分割法的无人机路径规划方法。采用Voronoi图法得到初始飞行路径，并利用Dijkstra算法得到最短路径，然后利用分割法对路径进行优化进一步减少路径中的拐点并缩短路径路程，最后利用Spcrv函数对路径进行平滑得到能够满足无人机安全飞行的最优路径。本发明方法具有算法执行效率高、稳定性高、安全性高的优点。

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