一种多旋翼无人机自动返航路径规划算法

发明专利有效专利

申请号：
CN201610017606.5
IPC分类号：G05D1/10
申请日期：
2016-01-12
申请人：
武汉顶翔智控科技有限公司;江西顶翔智控科技有限公司

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专利名称	一种多旋翼无人机自动返航路径规划算法
申请号	CN201610017606.5	申请日期	2016-01-12
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2016-04-13	公开/公告号	CN105487554A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0查看分类表>
申请人	武汉顶翔智控科技有限公司;江西顶翔智控科技有限公司	申请人地址	湖北省武汉市东湖高新技术开发区高新大道999号未来科技城A5北2号楼702室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	武汉顶翔智控科技有限公司,江西顶翔智控科技有限公司	当前权利人	武汉顶翔智控科技有限公司,江西顶翔智控科技有限公司
发明人	王谦;金卫民;胡镇;胡阳;张耀;邓海;李顶根
代理机构	武汉宇晨专利事务所	代理人	李鹏;王敏锋

摘要

本发明公开了一种多旋翼无人机自动返航路径规划算法，记录无人机在导航坐标系中的飞行参数，飞行参数包括无人机在各个记录点的实时位置、速度矢量；根据记录点的飞行参数搜索飞行轨迹交叉点，将无人机起飞点、飞行轨迹交叉点以及返航起始点统称为兴趣点，计算任意两个兴趣点之间的沿飞行轨迹的长度，作邻接矩阵；构建多叉树，在多叉树中运用深度优先方法搜索最短的返航路径；对最短的返航路径进行跟踪。本发明所规划出分返航路径为飞行中所记录路径的子集，能够有效避免直线返航方式可能碰上障碍物。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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