多无人机任务分配与航迹规划联合优化方法及装置

发明专利有效专利

申请号：
CN201710393464.7
IPC分类号：G01C21/20;G06N3/12;G05B13/04
申请日期：
2017-05-27
申请人：
合肥工业大学

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著录项信息

专利名称	多无人机任务分配与航迹规划联合优化方法及装置
申请号	CN201710393464.7	申请日期	2017-05-27
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-10-10	公开/公告号	CN107238388A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/20 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968） G01C21/20 执行导航计算的仪器（G01C 21/24、G01C 21/26优先）〔1，7〕	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;2;0;;;G;0;6;N;3;/;1;2;;;G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分类表>
申请人	合肥工业大学	申请人地址	安徽省合肥市包河区屯溪路193号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	合肥工业大学	当前权利人	合肥工业大学
发明人	罗贺;梁峥峥;胡笑旋;朱默宁;王国强;马华伟;靳鹏;夏维;牛艳秋;方向
代理机构	北京路浩知识产权代理有限公司	代理人	王莹

摘要

本发明实施例公开了一种多无人机任务分配与航迹规划联合优化方法及装置。方法包括：获取多个无人机和目标点的位置信息、地速航向角离散度以及各无人机和风场的运动参数；根据位置信息、地速航向角离散度和预设遗传算法构建初始种群；根据初始种群和运动参数确定各无人机的飞行状态和完成对应Dubins飞行路径航迹段的航行时间，根据航迹段航行时间获取每个染色体对应的所有无人机完成任务时间；基于遗传算法对种群中染色体进行交叉、变异处理，在达到预定迭代次数后，选取最优Dubins飞行路径作为无人机联合优化的结果。本发明实施例将无人机航迹规划问题与无人机实际飞行环境相结合，使规划得到的最优飞行路径方案优于无人机速度恒定的方案。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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