升降用旋转臂来移送工件的机械手装置

1.升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，包括升降装置（30）；所述的升降装置（30），是在多个支架上安装的行驶梁（11）上可水平移动的水平移送装置（20），夹住工件的夹具装置（40），与水平移送装置（20）固定连接的升降装置安装支架（31），安装在升降装置安装支架（31）上的升降用伺服电机（32）及一端与上述夹具装置（40）形成关节连接，另一端与升降伺服电机的驱动轴（32a）结合，并且随升降用伺服电机（32）正反转驱动而旋转，进而实现上述夹具装置（40）上升及下降的升降旋转臂（33），其特征在于:所述的升降用伺服电机（32）的正反转，驱动升降旋转臂（33）进行上下旋转时，水平移送装置（20）也随着行驶梁（11）进行水平移送，同时水平移送装置（20）的水平移送量与夹具装置（40）的水平偏移量一致；所述的升降旋转臂（33）的上下旋转移送而进行的夹具装置（40）的升降动作，在一定的位置可始终保持垂直的升降移送。
2.根据权利要求1所述的升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，其特征在于:所述的升降装置安装支架（31）与夹具装置（40）之间设置有与两者形成关节连接的水平维持杆（34），使夹具装置（40）始终在水平状态下进行上下升降移送；所述的水平维持杆（34）和升降旋转臂（33）具有相同的旋转半径，使升降旋转臂（33）进行灵活的上下旋转动作。
3.根据权利要求1所述的升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，其特征在于:所述的升降装置（30）、夹具装置（40）分别设置在升降装置安装支架（31）的两侧，实现相互对称、组成一对。
4. 根据权利要求1所述的升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，其特征在于:所述的夹具装置（40），是通过旋转关节（H1）将升降旋转臂（33）与夹具支架（41）关节连接；在夹具支架（41）上安装着的夹具气缸（42）； 所述的夹具气缸（42）的动作以相反方向动作形成张开或加紧的效果，进而对工件（T）进行加紧或松开作用的这样一对夹爪（43）构成。
5.根据权利要求4所述的升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，其特征在于:所述的夹爪（43）与夹具气缸（42）中间具备夹具工作单元（440）；从而实现一对夹爪（43）在相互以相反方向动作松开或夹紧工件（T）；所述的夹具工作单元（440）在夹具支架（41）下部设置的线性导轨（441）；在夹具支架（41）的下部中央位置设置的旋转轴销（442）；与旋转轴销（442）形成轴连接，且具有一对向外延伸、形成互相对称结构的旋转销孔（443）的旋转轴套（444）；通过旋转销（H2）的关节连接，一端与旋转销孔（443）连接的驱动杆（445）；与驱动杆（445）的另一端形成关节连接，且在上部装有与线性导轨（441）进行相对滑移运动的线性导轨滑块（446）的一对夹爪驱动板（447）构成，且优选的是，把一对夹爪（43）分别固定在一对夹爪驱动板（447）的下部，一对夹爪驱动板（447）的其中一个连接到夹具气缸的气缸轴（42a）上，从而使得，通过夹具气缸（42）的动作，一对夹爪（43）以相反方向动作。
6.根据权利要求5所述的升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，其特征在于:一对驱动杆（445）与夹爪驱动板（447）在旋转轴销（442）的两侧形成对称结构。
7.根据权利要求4或5所述的升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，其特征在于:
在夹具支架（41）的两侧安装了可滑动的支撑棒（448）；在支撑棒（448）上插入缓冲弹簧（C）；
支撑棒（448）的下端固定连接有缓冲板（449），在缓冲板（449）中部设置有缓冲板中间孔（449a），夹爪（43）穿过缓冲板中间孔（449a）与夹爪驱动板（447）联接；在夹爪（43）抓紧工件（T）的状态下垂直升降过程当中与另外一个物体发生碰撞时，缓冲板（449）向上移送实现缓冲动作。
8.根据权利要求4或5或7所述的升降用旋转臂来移送工件的机械手装置，其特征在于:所述的夹具支架（41）的一侧，安装了检测工件（T）与其他物体发生冲撞时与上述缓冲板（449）一同向上撤移的上述支撑棒（448）的接近开关（S）。

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