一种仿人机器人身体与头部机构

1.一种仿人机器人身体与头部机构，其特征在于：包括头部部分(1)，所述头部部分(1)包括头部框架、颈部框架、头部大法兰(107)和视觉机构；
头部框架包括左右两个头部侧立板(102)和上中下三个连接轴，左右两个头部侧立板(102)设置在三个连接轴的左右两侧，上部连接轴(101)与头部侧立板(102)上部固定连接，中部连接轴(103)与头部侧立板(102)中部轴承连接，下部连接轴(106)与头部侧立板(102)下部过盈配合；
颈部框架包括左右两个颈部侧立板(105)和颈部连接轴(108)，左右两个颈部侧立板(105)设置在颈部连接轴(108)的左右两侧，颈部连接轴(108)与颈部侧立板(105)下部固定连接；下部连接轴(106)中部与左右两个颈部侧立板(105)中部过盈配合；
头部大法兰(107)与左右两个颈部侧立板(105)底部采用固定连接；
视觉机构包括眼睛杆(104)、大齿轮(113)、小齿轮(112)和第一步进电机，第一步进电机的输出轴(111)与小齿轮过盈配合，小齿轮(112)和大齿轮(113)相互啮合，大齿轮(113)与眼睛杆(104)过盈配合，眼睛杆(104)与中部连接轴(103)过盈配合；第一步进电机的机座(110)通过小法兰(109)固定在左边的颈部侧立板(105)上部，第一步进电机的输出轴(111)与左右两个颈部侧立板(105)轴承连接。
2.根据权利要求1所述的仿人机器人身体与头部机构，其特征在于：还包括身体部分，所述身体部分(2)包括胸部框架、底部框架、头部俯仰驱动机构和身体转动驱动机构；
胸部框架包括左右两个胸部侧立板(204)、上部肩板(202)、下部支撑轴(205)和腰部支撑座(206)，左右两个胸部侧立板(204)设置在上部肩板(202)和下部支撑轴(205)的左右两侧，上部肩板(202)与胸部侧立板(204)上部通过三角铁(203)固定连接，下部支撑轴(205)与胸部侧立板(204)下部过盈配合，下部支撑轴(205)中部与腰部支撑座(206)上部过盈配合，腰部支撑座(206)底部与腰部圆盘(207)固定连接；
底部框架包括底部圆盘(214)和底座(210)，底部圆盘(214)通过支撑柱(209)固定在底座(210)上方，底部圆盘(214)与腰部圆盘(207)通过平面轴承连接，底部圆盘(214)中部设置有通孔；
头部俯仰驱动机构包括颈部圆盘(201)、曲柄机构和第二步进电机(216)，上部肩 板(202)中心设置有通孔，颈部圆盘(201)位于上部肩板(202)中心的通孔位置，曲柄机构包括圆盘(217)和连板(218)；第二步进电机(216)的机座通过电机垫板(215)固定在腰部支撑座(206)上，第二步进电机(216)的输出轴与圆盘(217)固定连接，连板(218)的一端与圆盘(217)偏心铰接且铰接轴与圆盘(217)轴线平行，连板(218)的另一端与颈部圆盘(201)偏心铰接且铰接轴与颈部圆盘(201)轴线垂直；在颈部圆盘(201)上设置有圆轴角铁(220)，在上部肩板(202)上设置有圆角铁(219)，中心轴穿过圆轴角铁(220)，中心轴的两端套在圆角铁(219)内；
身体转动驱动机构包括伺服电机(211)和联轴机构(212)，伺服电机(211)的机座固定在底座(210)上，联轴机构(212)穿过底部圆盘(214)中部的通孔，伺服电机(211)的输出轴通过联轴机构(212)与腰部圆盘(207)连接；
头部大法兰(107)与颈部圆盘(201)固定连接。

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