空间对接平台

1.一种空间对接平台，包括平台、支架、第一伸缩杆组件和第二伸缩杆组件，所述第一伸缩杆组件的第一端固定在所述支架上，所述第一伸缩杆组件的第二端与所述平台相接触，所述第二伸缩杆组件的第一端固定在所述支架上，所述第二伸缩杆组件的第二端与所述平台相接触，其特征在于：
所述空间对接平台还包括定位机构，所述定位机构与所述平台之间具有连接点，所述定位机构使所述连接点只能沿一条直线移动。
2.根据权利要求1所述的空间对接平台，其特征在于，所述定位机构包括第一球铰或第一万向节；
所述定位机构还包括定位杆，所述定位杆的第一端与所述支架固定连接，所述定位杆的第二端与所述平台通过所述第一球铰或所述第一万向节在所述连接点进行连接。
3.根据权利要求2所述的空间对接平台，其特征在于，所述第一伸缩杆组件的第二端与所述平台通过第二球铰或者第二万向节与所述平台连接；
所述平台上设置有第一滑槽，所述第二球铰或所述第二万向节在所述第一滑槽内滑动；
或，所述第二球铰或所述第二万向节上连接有第一导轨，所述导轨上设置有第一滑块，所述第一滑块与所述平台固定连接或一体成型。
4.根据权利要求2所述的空间对接平台，其特征在于，所述第二伸缩杆组件的第二端与所述平台通过第三球铰或者第三万向节与所述平台连接；
所述平台上设置有第二滑槽，所述第三球铰或所述第三万向节在所述第二滑槽内滑动；
或，所述第三球铰或所述第三万向节上设置有第二导轨，所述第二导轨上设置有第二滑块，所述第二滑块在所述平台上的第三滑槽内滑动；
或，所述第三球铰或所述第三万向节上设置有第二导轨，所述第二导轨上设置有第二滑块，所述平台上设置有与所述第二滑块滑动连接的第三导轨，所述第二滑块同时在所述第二导轨和所述第三导轨上滑动，所述第三导轨与所述平台一体成型，或者所述第三导轨与所述平台固定连接。
5.根据权利要求2或3或4所述的空间对接平台，其特征在于，所述定位杆为非伸缩杆，或所述定位杆为在滑腔内需要外力作用进行定位的伸缩杆；
所述第一伸缩杆组件和所述第二伸缩杆组件以及所述定位杆不在同一直线上。
6.根据权利要求2或3或4所述的空间对接平台，其特征在于，还包括第三伸缩杆组件，所述第三伸缩杆组件的第一端固定在所述支架上，所述第三伸缩杆组件的第二端与所述平台相接触；
所述第一伸缩杆组件和所述第二伸缩杆组件以及所述第三伸缩杆组件在所述支架上呈三角形布置。
7.根据权利要求6所述的空间对接平台，其特征在于，所述第三伸缩杆组件的第二端与所述平台通过第四球铰或者第四万向节与所述平台滑动连接；
所述第四球铰或所述第四万向节上设置有第四导轨，所述第四导轨上设置有第三滑块，所述平台上设置有与所述第三滑块滑动连接的第五导轨，所述第三滑块同时在所述第四导轨和所述第五导轨上滑动，所述第五导轨与所述平台一体成型，或者所述第五导轨与所述平台固定连接；
或，所述平台上设置有第四滑槽，所述第四球铰或所述第四万向节在所述第四滑槽内滑动；
或，所述第四球铰或所述第四万向节上设置有第四导轨，所述第四导轨上设置有第三滑块，所述第三滑块在所述平台上的第五滑槽内滑动。
8.根据权利要求7所述的空间对接平台，其特征在于，所述定位杆为在滑腔内能够自由滑动的伸缩杆。
9.根据权利要求2所述的空间对接平台，其特征在于，
还包括第三伸缩杆组件，所述第三伸缩杆组件的第一端固定在所述支架上；
所述第一伸缩杆组件的第二端与所述平台点接触或面接触；
所述第二伸缩杆组件的第二端与所述平台点接触或面接触；
所述第三伸缩杆组件的第二端与所述平台点接触或面接触；
所述定位杆为在滑腔内需要外力作用进行定位的伸缩杆或非伸缩杆；
所述定位杆设置在所述第一伸缩杆组件和所述第二伸缩杆组件以及所述第三伸缩杆组件在所述支架上形成的三角形的内部。
10.根据权利要求1-4和9中任一项所述的空间对接平台，其特征在于，还包括底座，所述支架能够在所述底座上进行旋转运动。

空间对接平台\n技术领域\n[0001] 本发明涉及空间并联多自由度机构，特别是涉及一种具有多自由度的空间对接平台。\n背景技术\n[0002] 目前常见的对接平台多数为六自由度，五自由度，它们不适用于具有小空间要求的四自由度场合，目前存在的四自由度的空间平台大部分不能实现三个转动，只能实现两个转动两个移动或者三个移动一个转动自由度，虽然有的可以实现三个转动和一个Z轴移动自由度，但是当实现绕X轴或Y轴旋转的时候，会导致平台上某一点即平台中心点在X或Y轴方向上产生略微的偏移，精度不能满足使用要求，即由于空间的限制，该机构不能在X轴或Y轴方向上产生略微的偏移，而现有的技术方案为当该机构绕X轴或Y轴进行旋转时，会在X、Y方向上产生一定的偏移量，从而导致该对接平台不适用，精度达不到使用上的要求。\n[0003] 因此现有的技术方案中存在如下不足：\n[0004] 对于只能实现一个移动自由度的对接平台机构，平台中心点会产生偏离移动自由度方向的位移，导致该对接平台不适用某些场合，精度达不到使用上的要求。\n发明内容\n[0005] 本发明实施例的目的是提供一种空间对接平台，解决了对于只有一个移动自由度的对接平台机构，平台中心点会产生偏离移动自由度方向的位移，导致在某些场合不能够使用的技术问题。\n[0006] 为了实现上述目的，提供了一种空间对接平台，包括平台、支架、第一伸缩杆组件和第二伸缩杆组件，所述第一伸缩杆组件的第一端固定在所述支架上，所述第一伸缩杆组件的第二端与所述平台相接触，所述第二伸缩杆组件的第一端固定在所述支架上，所述第二伸缩杆组件的第二端与所述平台相接触，其中，所述空间对接平台还包括定位机构，所述定位机构与所述平台之间具有连接点，所述定位机构使所述连接点只能沿一条直线移动。\n[0007] 进一步地，所述定位机构包括第一球铰或第一万向节；所述定位机构还包括定位杆，所述定位杆的第一端与所述支架固定连接，所述定位杆的第二端与所述平台通过所述第一球铰或所述第一万向节在所述连接点进行连接。\n[0008] 进一步地，所述第一伸缩杆组件的第二端与所述平台通过第二球铰或者第二万向节与所述平台连接；所述平台上设置有第一滑槽，所述第二球铰或所述第二万向节在所述第一滑槽内滑动；或，所述第二球铰或所述第二万向节上连接有第一导轨，所述导轨上设置有第一滑块，所述第一滑块与所述平台固定连接或一体成型。\n[0009] 进一步地，所述第二伸缩杆组件的第二端与所述平台通过第三球铰或者第三万向节与所述平台连接；所述平台上设置有第二滑槽，所述第三球铰或所述第三万向节在所述第二滑槽内滑动；或，所述第三球铰或所述第三万向节上设置有第二导轨，所述第二导轨上设置有第二滑块，所述第二滑块在所述平台上的第三滑槽内滑动；或，所述第三球铰或所述第三万向节上设置有第二导轨，所述第二导轨上设置有第二滑块，所述平台上设置有与所述第二滑块滑动连接的第三导轨，所述第二滑块同时在所述第二导轨和所述第三导轨上滑动，所述第三导轨与所述平台一体成型，或者所述第三导轨与所述平台固定连接。\n[0010] 进一步地，所述定位杆为非伸缩杆，或所述定位杆为在滑腔内需要外力作用进行定位的伸缩杆；\n[0011] 所述第一伸缩杆组件和所述第二伸缩杆组件以及所述定位杆不在同一直线上。\n[0012] 进一步地，还包括第三伸缩杆组件，所述第三伸缩杆组件的第一端固定在所述支架上，所述第三伸缩杆组件的第二端与所述平台相接触；所述第一伸缩杆组件和所述第二伸缩杆组件以及所述第三伸缩杆组件在所述支架上呈三角形布置。\n[0013] 进一步地，所述第三伸缩杆组件的第二端与所述平台通过第四球铰或者第四万向节与所述平台滑动连接；所述第四球铰或所述第四万向节上设置有第四导轨，所述第四导轨上设置有第三滑块，所述平台上设置有与所述第三滑块滑动连接的第五导轨，所述第三滑块同时在所述第四导轨和所述第五导轨上滑动，所述第五导轨与所述平台一体成型，或者所述第五导轨与所述平台固定连接；或，所述平台上设置有第四滑槽，所述第四球铰或所述第四万向节在所述第四滑槽内滑动；或，所述第四球铰或所述第四万向节上设置有第四导轨，所述第二导轨上设置有第三滑块，所述第三滑块在所述平台上的第五滑槽内滑动。\n[0014] 进一步地，所述定位杆为在滑腔内能够自由滑动的伸缩杆。\n[0015] 进一步地，还包括第三伸缩杆组件，所述第三伸缩杆组件的第一端固定在所述支架上；所述第一伸缩杆组件的第二端与所述平台点接触或面接触；所述第二伸缩杆组件的第二端与所述平台点接触或面接触；所述第三伸缩杆组件的第二端与所述平台点接触或面接触；所述定位杆为在滑腔内需要外力作用进行定位的伸缩杆或非伸缩杆；所述定位杆设置在所述第一伸缩杆组件和所述第二伸缩杆组件以及所述第三伸缩杆组件在所述支架上形成的三角形的内部。\n[0016] 进一步地，还包括底座，所述支架能够在所述底座上进行旋转运动。\n[0017] 本发明实施例至少存在以下技术效果：\n[0018] 通过设置定位机构，使平台相对于支架只能旋转运动，或者只能在一个方向上移动，从而解决平台中心点会产生偏离移动自由度方向的位移，导致该对接平台不适用某些场合，精度达不到使用上的要求的技术问题，最终使精度满足使用要求，平台满足使用场合。\n附图说明\n[0019] 图1为本发明提供的实施例一的整体结构三维视图；\n[0020] 图2为本发明提供的实施例一的局部结构三维视图；\n[0021] 图3为本发明提供的实施例二的整体结构三维视图；\n[0022] 图4为本发明提供的实施例二的局部结构三维视图。\n[0023] 附图标记：1-平台，2-定位杆，3-第三导轨，31-第二导轨，32-第二滑块，4-第一导轨，41-第一滑块，5-第一伸缩杆组件，6-弧形导轨，7-定位机构，8-支架，9-底座，10-第二伸缩杆组件，11-第三伸缩杆组件。\n具体实施方式\n[0024] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对具体实施例进行详细描述。\n[0025] 根据本发明提供了一种实施例，即实施例一，如图1和图2所示，一种空间对接平台，包括平台1；支架8；第一伸缩杆组件5和第二伸缩杆组件10，均设置在支架8和平台1之间；第一伸缩杆组件5的第一端固定在支架8上，第二端与平台1相接触；第二伸缩杆组件10的第一端固定在支架8上，第二端与平台1相接触，空间对接平台还包括定位机构7，连接支架8和平台1，定位机构7与平台1之间具有连接点，定位机构7使连接点只能沿一条直线移动，例如，沿着图1中的Z轴进行移动。优选地，定位机构7包括第一球铰或第一万向节，以及定位杆2，定位杆2的第一端与支架8固定连接，第二端与平台1在连接点处通过第一球铰或第一万向节进行连接，定位杆2可为伸缩杆或非伸缩杆。空间对接平台还包括底座9，支架8能够在底座9上进行旋转运动，通过在底座9上设置多段弧连接而成弧形导轨6进行相对旋转运动；同时根据需要，还可以包括第一驱动机构，用于驱动底座9和/或支架8沿着定位杆轴线方向平动，即图1中的Z轴方向，进行伸缩运动，实现在定位杆不能伸缩或不能自动伸缩的情况下，实现一直线运动；伸缩杆组件包括推杆和供其滑动的滑座，为手动伸缩杆组件或自动伸缩杆组件，对于多组自动伸缩杆组件来说，还包括驱动装置，该驱动装置可以为一个总的机构或每一组伸缩杆组件均设置一个驱动机构；滑座可以和支架\n8一体成型，或者滑座与支架8固定连接，即第一伸缩杆组件5的第一端与支架8固定连接，第二伸缩杆组件10的第一端与支架8固定连接。\n[0026] 通过设置定位机构7，使平台1相对于支架8只能旋转运动，或者只能在一个方向上移动和旋转运动，即沿着定位杆2伸缩方向上移动时，从而解决空间对接平台中心点会产生偏离移动自由度方向的位移，导致该对接平台不适用某些场合，精度达不到使用上的要求的技术问题，最终使精度满足使用要求，空间对接平台满足使用场合。\n[0027] 优选地，平台1可为圆形或者方形，定位杆2与平台1的连接位置在圆形或方形平台中心，即连接点处在圆形或方形平台的中心位置处。\n[0028] 当定位杆2为在滑腔内需要外力作用进行定位的伸缩杆，即定位杆2需要外力控制伸缩运动或者停止时，或当定位杆2为非伸缩杆时；第一伸缩杆组件5的第二端与平台1通过第二球铰或者第二万向节与平台1连接，平台1设置有按预先计算好的路径曲线设计的第一滑槽，第二球铰或第二万向节在第一滑槽内滑动；或第二球铰或所述第二万向节上连接有第一导轨4，第一导轨4上设置有第一滑块41，第一滑块41与平台1通过螺栓固定连接，或者第一滑块41与平台1为一个整体。\n[0029] 第二伸缩杆组件10的第二端与平台1通过第三球铰或者第三万向节与平台1连接，平台1设置有按预先计算好的路径曲线设计的第二滑槽，第三球铰或第三万向节在第二滑槽内滑动；或第三球铰或第三万向节上连接有第二导轨31，第二导轨31上设置有第二滑块32，第二滑块32在平台1上的第三滑槽内滑动，第三滑槽是根据需要预先设置的；或第三球铰或第三万向节上设置有第二导轨31，第二导轨31上设置有第二滑块32，为十字滑块，第三导轨3与平台1固定连接或设置在平台1上，十字滑块同时在第二导轨31和第三导轨3上滑动。\n[0030] 优选地，定位杆2为在滑腔内需要外力作用进行定位的伸缩杆，定位杆2为具有驱动机构的伸缩杆，例如电动伸缩杆或液压驱动伸缩杆；第一伸缩杆组件5和第二伸缩杆组件10均为电动伸缩杆组件或液压驱动伸缩杆组件。第一伸缩杆组件5和第二伸缩杆组件\n10以及定位杆2不在同一直线上。\n[0031] 运动时，当定位杆2为非伸缩杆时，平台1在外力的驱动下可绕Z轴旋转，在第一伸缩杆组件5和第二伸缩杆组件10的行程不同的作用下，可绕X或Y轴旋转，因此可以实现三个旋转运动，当需要沿定位杆2的轴向方向移动时，即沿Z轴方向移动时，第一驱动机构，可驱动底座9以及支架8进行移动，实现小空间下的四自由度运转，进而完成空间对接平台的对接工作。当定位杆2为在滑腔内需要外力作用进行定位的伸缩杆时，如使用电动伸缩杆作为定位杆2时，保证电动伸缩杆不进行伸缩运动时，可实现三个旋转运动，需要沿Z轴移动时，可使三根杆同时运动。由于定位杆2的存在，对于最多只有一个移动自由度的对接平台机构，解决了平台连接点会产生偏离移动自由度方向的位移，导致该对接平台不适用某些场合，精度达不到使用上的要求的技术问题，最终使精度满足使用要求，平台满足使用场合。\n[0032] 根据本发明，提供了另外一种实施例，即实施例二，如图3和图4所示，空间对接平台还包括第三伸缩杆组件11，第一端固定在支架8上，第二端与平台1相接触；第一伸缩杆组件5和第二伸缩杆组件10以及第三伸缩杆组件11在支架8上呈三角形布置，三者相互平行设置，且与定位杆2平行设置；第一伸缩杆组件5、第二伸缩杆组件10和第三伸缩杆组件11均为电动伸缩杆组件或液压驱动伸缩杆组件。\n[0033] 第一伸缩杆组件5与平台1的连接方式如同实施例一，第二伸缩杆组件10与平台\n1的连接方式如同实施例一，第三伸缩杆组件11与平台1的连接方式如同第二伸缩杆组件\n10与平台1的连接方式，在此不在赘述,定位杆2优选为在滑腔内能够自由滑动的伸缩杆，例如直线轴承。\n[0034] 运动时，三个电动伸缩杆组件同步上升或下降实现平台1沿Z轴的移动，当三个电动伸缩杆组件的行程不同步时就可以实现平台1绕X、Y轴的转动，再通过电机控制支架8的转动，就可以实现平台1绕Z轴的转动。该实施例的方案能够快速准确的实现使平台达到预定的位置，且容易编程，适合数控操作等。\n[0035] 根据本发明，提供了另外一种实施例，即实施例三，空间对接平台还包括第三伸缩杆组件11，第一端固定在支架8上，第二端与平台1相接触；且定位杆2为非伸缩杆；或者在滑腔内需要外力作用进行定位的伸缩杆时，即定位杆2为具有驱动机构的伸缩杆，例如电动伸缩杆或液压驱动伸缩杆。定位杆2设置在第一伸缩杆组件5和第二伸缩杆组件10以及第三伸缩杆组件11在支架8上形成的三角形的内部时，第一伸缩杆组件5的第二端和第二伸缩杆组件10的第二端以及第三伸缩杆组件11的第二端均与所述平台点接触或面接触。\n[0036] 运动时，需要四根杆同时作用，可实现三转动一平动的平台1的运动。此种结构方案可以减少第一伸缩杆组件5、第二伸缩杆组件10和第三伸缩杆组件11与平台1之间的连接构件，使结构更简化。\n[0037] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。