能容忍认知错误的多机器人协作定位方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201410095912.1
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2014-03-14
申请人：
上海交通大学

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专利名称	能容忍认知错误的多机器人协作定位方法
申请号	CN201410095912.1	申请日期	2014-03-14
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2014-07-09	公开/公告号	CN103914069A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	上海交通大学	申请人地址	上海市闵行区东川路800号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海交通大学	当前权利人	上海交通大学
发明人	陈佳品;毛玲;李振波;唐晓宁
代理机构	上海汉声知识产权代理有限公司	代理人	郭国中

摘要

本发明公开了一种能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其包括以下步骤：步骤一，某一发送机器人Ri根据粒子的权值选择需要交换粒子；步骤二，某一发送机器人Ri发送根据相对定位计算的粒子集给邻居机器人Rj；步骤三，某一发送机器人Ri接收来自接收机器人Rj根据相对定位计算的粒子集；步骤四，某一发送机器人Ri更新自己的粒子集；步骤五，某一发送机器人Ri计算粒子集中粒子的权值，并做归一化处理；步骤六，某一发送机器人Ri根据粒子集中的粒子及其权值计算出机器人位姿的后验概率分布。即使对邻居机器人的认知产生了错误，机器人通过保留一定的数目在自己的粒子集合中，而不是交换的粒子的策略，能够保证一定的定位精确性。

1.一种能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其特征在于，其包括以下步骤：
步骤一，某一发送机器人Ri根据粒子的权值选择需要交换粒子；
步骤二，某一发送机器人Ri发送根据相对定位计算的粒子集给邻居的接收机器人Rj；
步骤三，某一发送机器人Ri接收来自接收机器人Rj根据相对定位计算的粒子集；
步骤四，某一发送机器人Ri更新自己的粒子集；
步骤五，某一发送机器人Ri计算粒子集中粒子的权值，并做归一化处理；
步骤六，某一发送机器人Ri根据粒子集中的粒子及其权值计算出机器人位姿的后验概率分布。
2.如权利要求1所述的能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其特征在于，所述步骤一包括以下步骤：步骤十一，发送机器人Ri有M个粒子代表机器
人位姿的后验概率分布p(xi,t|ui,t,zi,t)，20十二，发送机器人Ri计算出接收机器人Rj相对于机器人自己的相对位姿，其表示为sij=(xij,yij,θij)；发送机器人Ri根据粒子的权值从粒子集中选择(1-p0)M/(N-1)个粒子表示概率分布p(xi,t|ui,t,zi,t)，其中0p(xj,t|ui,t,zi,t,sij,t)。
3.如权利要求1所述的能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其特征在于，所述步骤二的某一发送机器人Ri发送粒子集合给邻居的接收机器人Rj。
4.如权利要求1所述的能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其特征在于，所述步骤三的某一发送机器人Ri接收来自接收机器人Rj粒子集合 P*M个粒子被保留在发送机器人Ri自己的粒子集合中被表示为Qi，P是被选择交换粒子的概率，05.如权利要求4所述的能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其特征在于，所述步骤四的某一发送机器人Ri更新自己的粒子集合即:
6.如权利要求1所述的能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其特征在于，所述步骤五的某一发送机器人Ri计算粒子集X′i,t中粒子的权值，并做归一化处理。
7.如权利要求1所述的能容忍认知错误的多机器人协作定位方法，其特征在于，所述步骤六的某一发送机器人Ri根据粒子集X′i,t及其权值计算出机器人位姿的后验概率分布。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN102830701A	2012-12-19	2012-08-30	多移动机器人系统的协调控制方法有效专利	北京航空航天大学
2	CN102707675A	2012-10-03	2012-04-23	群机器人控制器、群机器人控制方法及控制器终端有效专利	深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司;湖南科技大学
3	CN102103815A	2011-06-22	2009-12-17	移动机器人的粒子定位方法及其装置无效专利	上海电机学院
4	CN203414589U	暂无	2013-06-20	一种多个机器人之间相互定位及确认的装置失效专利	沈阳工业大学
5	JPH07271415A	暂无	1994-03-30	COOPERATIVE ROBOT CONTROL METHOD失效专利	NEC CORP
6	JPH1083208A	暂无	1996-09-05	ARITHMETIC MECHANISM FOR INTER-ROBOT RELATIVE POSITION失效专利	MATSUSHITA ELECTRIC IND CO LTD
7	CN203275971U	暂无	2013-04-27	一种室外地面群机器人控制系统失效专利	湖南科技大学

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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