移动机器人的粒子定位方法及其装置

发明专利无效专利

申请号：
CN200910201284.X
IPC分类号：G09B29/00;G06F17/15;G06N3/12
申请日期：
2009-12-17
申请人：
上海电机学院

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著录项信息

专利名称	移动机器人的粒子定位方法及其装置
申请号	CN200910201284.X	申请日期	2009-12-17
法律状态	撤回	申报国家	暂无
公开/公告日	2011-06-22	公开/公告号	CN102103815A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G09B29/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G09 教育；密码术；显示；广告；印鉴 G09B 教育或演示用具；用于教学或与盲人、聋人或哑人通信的用具；模型；天象仪；地球仪；地图；图表 G09B29/00 地图（天体图入G09B 27/04）；；平面图；图表；示意图，例如路线图	IPC分类号	G;0;9;B;2;9;/;0;0;;;G;0;6;F;1;7;/;1;5;;;G;0;6;N;3;/;1;2查看分类表>
申请人	上海电机学院	申请人地址	上海市闵行区江川路690号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	上海电机学院	当前权利人	上海电机学院
发明人	王海军
代理机构	上海翼胜专利商标事务所（普通合伙）	代理人	刁文魁;翟羽

摘要

本发明提供了一种移动机器人的粒子定位方法，包括如下步骤：(a)以无迹卡尔曼滤波算法进行路标估计；(b)获得多个采样粒子的近似分布定位信息，并采用无迹卡尔曼滤波算法进行辅助定位；(c)对采样的粒子进行基于节点内的遗传算法优化。本发明的优点在于：(1)在路标估计计算中，提出以UKF算法取代基于EKF算法的路标估计，避免了计算庞大的雅克比矩阵推导；(2)提出了基于UKF辅助建议分布的粒子滤波定位方法；(3)提出了基于拓扑节点重要性权值概念，增强了粒子多样性，防止粒子的退化。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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