一种多轴机械手锁螺丝机

1.一种多轴机械手锁螺丝机，其特征是：包括多轴机械手机构（1）、Z轴机构（2）和锁付机构（4），所述多轴机械手机构（1）包括第一机械臂（12）和第二机械臂（13），第二机械臂（13）包括臂座（131），所述臂座（131）与第一机械臂（12）连接；
Z轴机构（2）包括固定于所述臂座的Z轴丝杆（21）、配合套接在Z轴丝杆外的螺母（22）和驱动所述Z轴丝杆（21）转动的Z轴电机（23），Z轴电机（23）与臂座（131）固定连接，所述螺母（22）连接有驱动板（3）；
所述锁付机构（4）包括锁付杆、锁付头组件（42）、用于驱动锁付杆上下运动的锁付气缸（43）和用于驱动锁付杆转动的驱动件（44），驱动件（44）固定于臂座（131），锁付头组件（42）设置在臂座（131）的下方，锁付杆穿设于所述臂座（131）的前端部并插入锁付头组件（42），所述锁付气缸（43）的本体与所述驱动板（3）连接，锁付气缸（43）与所述锁付杆的上端部连接以驱动所述锁付杆上下运动以锁付螺丝。
2.根据权利要求1所述的一种多轴机械手锁螺丝机，其特征是：驱动件（44）为锁付电机或螺丝刀。
3.根据权利要求1所述的一种多轴机械手锁螺丝机，其特征是：锁付杆包括锁付传动轴（41）和锁付批杆（45），锁付批杆（45）穿设于锁付头组件（42），锁付传动轴（41）穿设于所述臂座（131）的前端部，锁付气缸（43）的活塞杆与所述锁付传动轴（41）的上端部连接以驱动所述锁付传动轴（41）上下运动，从而带动锁付批杆（45）上下运动。
4.根据权利要求1所述的一种多轴机械手锁螺丝机，其特征是：该多轴机械手锁螺丝机还包括安装座（24）和连接杆（25），所述锁付头组件（42）与所述安装座（24）连接，所述安装座（24）通过连接杆（25）来与驱动板（3）固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种多轴机械手锁螺丝机，其特征是：所述臂座（131）设有供连接杆（25）穿过的通孔和滑动导向结构。
6.根据权利要求1所述的一种多轴机械手锁螺丝机，其特征是：所述锁付头组件（42）与所述安装座（24）可拆卸连接，所述锁付头组件（42）为吹送式锁付头组件或吸取式锁付头组件，所述多轴机械手机构（1）的侧方设置有用于给锁付头组件（42）提供螺丝的供料机构（8）。
7.根据权利要求1所述的一种多轴机械手锁螺丝机，其特征是：所述驱动件（44）设有传动轮（46），所述传动轮（46）套设于锁付杆，且传动轮（46）与锁付杆之间的配合为花键轴和花键孔的配合，或者为多边形轴与多边形孔的滑动配合。
8.根据权利要求1所述的一种多轴机械手锁螺丝机，其特征是：所述锁付杆的上端部通过旋转组件（5）或随动机构（50）来与所述锁付气缸（43）连接，所述旋转组件（5）包括气缸接头（51）、压套（52）和弹簧（53），气缸接头（51）设置有用于与锁付气缸（43）连接的凹陷部（511）和供锁付杆顶部插接的插接部（512），所述插接部（512）与所述锁付杆的顶部之间设置有顶部滚球（54），所述插接部（512）的侧壁设置有卡接孔（5121），所述卡接孔处设置有侧滚球（55），锁付杆设置有凹槽（411），侧滚球（55）陷入凹槽（411）内以在纵向托住锁付杆，所述压套（52）套在插接部（512）的外侧，弹簧（53）设置在所述压套（52）与所述气缸接头（51）之间；所述随动机构（50）包括连接接头（501）、轴承（502）和缓冲弹簧（503），连接接头（501）与所述锁付气缸（43）固定连接，轴承（502）套接于锁付杆的上端部，所述轴承（502）容置于所述连接接头（501），轴承（502）与连接接头（501）在纵向活动连接，缓冲弹簧（503）的两端分别抵住轴承（502）的顶部和连接接头（501）。
9.根据权利要求1所述的一种多轴机械手锁螺丝机，其特征是：该多轴机械手锁螺丝机还包括压料气缸（6），该压料气缸（6）的缸筒与所述安装座（24）连接，该压料气缸（6）的活塞杆能够向下伸缩压紧外围产品。
10.根据权利要求1所述的一种多轴机械手锁螺丝机，其特征是：该多轴机械手锁螺丝机还包括用于检测螺丝锁紧深度的检测机构（7），所述检测机构（7）与所述驱动板（3）连接。

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