一种机器人臂伸缩和摆动驱动机构总成

1.一种机器人臂伸缩和摆动驱动机构总成，其包括伸缩驱动机构和摆动驱动机构，所述的伸缩驱动机构包括独立伸缩驱动电机和独立伸缩传动机构，所述的摆动驱动机构包括独立摆动驱动电机和可伸缩传动轴，其特征在于，所述的可伸缩传动轴穿过所述的独立伸缩传动机构的中心，所述的独立伸缩传动机构驱动机器人臂摆动支架做轴向伸缩运动，所述的独立摆动传动轴驱动固定于摆动支架旋转轴上的操作机构做摆动运动。
2.如权利要求1所述的机器人臂伸缩和摆动驱动机构总成，其特征在于，所述的独立伸缩传动机构包括空心滚珠丝杠和丝杠螺母组成的丝杠螺母副、滚珠花键轴套和空心滚珠花键轴组成的滚珠花键滑动副，所述的独立伸缩驱动电机正反转动最终带动摆动支架做伸缩运动。
3.如权利要求2所述的机器人臂伸缩和摆动驱动机构总成，其特征在于，所述的独立摆动传动机构包括内矩形花键轴和外矩形花键轴组成的伸缩传动轴副、主动锥齿轮和从动锥齿轮组成的锥齿轮副，所述的独立摆动驱动电机正反转动最终带动所述的操作机构的摆动运动。
4.如权利要求3所述的机器人臂伸缩和摆动驱动机构总成，其特征在于，所述的可伸缩传动轴穿过所述的空心滚珠丝杠中心和所述的空心滚珠花键轴中心。
5.如权利要求4所述的机器人臂伸缩和摆动驱动机构总成，其特征在于，所述的空心滚珠花键轴在所述的滚珠花键轴套中心内滑动。
6.如权利要求1所述的机器人臂伸缩和摆动驱动机构总成，所述的伸缩驱动机构包括滚珠花键轴套、空心滚珠花键轴、空心滚珠丝杠、第一压盖、第一胀紧套、连接座、丝杠螺母、伸缩杆外套、轴承座、轴承、支架、伸缩驱动皮带轮、传送带、伸缩从动皮带轮、第二压盖、第二胀紧套及摆动支架，其特征在于，所述的空心滚珠丝杠和丝杠螺母组成丝杠螺母副，所述的滚珠花键轴套和所述的空心滚珠花键轴组成滚珠花键传动副，通过所述的第一压盖、第一胀紧套、连接座、第二压盖、第二胀紧套将所述的丝杠螺母、连接座、空心滚珠花键轴、摆动支架组成一个共同随动体。
7.如权利要求6所述的机器人臂伸缩和摆动驱动机构总成，所述的伸缩驱动电机轴承固定在所述的支架上，所述的伸缩驱动电机输出轴通过连接键和锁紧螺母与伸缩驱动皮带轮相连，所述的伸缩驱动皮带轮通过所述的传动带带动伸缩所述的从动皮带轮转动，从而带动所述的空心滚珠丝杠做旋转运动。
8.如权利要求1所述的机器人臂伸缩和摆动驱动机构总成，所述的独立摆动传动机构包括外矩形花键套、皮带轮轴承、摆动从动皮带轮、传动带、摆动驱动皮带轮、行星减速机、摆动驱动电机、内矩形花键轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、操作机构支架的旋转轴及操作机构，其特征在于，所述的外矩形花键套和所述的内矩形花键轴组成可伸缩传动轴副、所述的主动锥齿轮、从动锥齿轮组成锥齿轮传动副。
9.如权利要求8所述的机器人臂伸缩和摆动驱动机构总成，所述的摆动驱动电机经行星减速机减速后带动摆动驱动皮带轮转动，通过传动带带动摆动从动皮带轮转动，进而带动所述的可伸缩传动轴转动，通过动力传递带动锥齿轮传动副运行，最终带动和从动锥齿轮同固定于操作机构支架上的旋转轴的转动，操作机构随之转动。

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