一种机械臂

1.一种机械臂，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）上通过底座旋转关节连接有大臂俯仰关节（2），所述大臂俯仰关节（2）底端一侧设有照明灯（3），所大臂俯仰关节（2）顶端连接有小臂俯仰关节（4），所述小臂俯仰关节（4）连接有手腕俯仰关节（5），所述手腕俯仰关节（5）一侧设有手抓主体（6），所述手抓主体（6）前端设有两个夹持手抓（7），所述手抓主体（6）后端通过连接轴（8）连接云台（9），所述云台（9）包括云台俯仰关节、云台旋转关节、云台翻盖（33）和摄像头（34）；所述手抓主体（6）包括电机（10），电机（10）一端连接行星减速机（11），行星减速机（11）右侧设有电路板（12），行星减速机（11）左侧通过手抓旋转机构（13）连接手腕俯仰关节（5），行星减速机（11）前端通过锁紧螺柱（14）和涡轮挡环（15）连接手抓传动轴（16），手抓传动轴（16）前端套有二级蜗杆（17），二级蜗杆（17）啮合两个蜗杆轴（18），二级蜗杆（17）和蜗杆轴（18）位于蜗杆安装盒（19）内，蜗杆轴（18）两端设有手抓主支撑杆（20），蜗杆安装盒（18）两侧设有手抓副支撑杆（21），手抓主支撑杆（20）和手抓副支撑杆（21）前端通过旋转杆（22）连接指爪（23）。
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述大臂俯仰关节（2）、小臂俯仰关节（4）和手腕俯仰关节（4）均设有电机（10），所述电机（10）连接行星减速机（11），行星减速机（11）连接二级齿杆（24），二级齿杆（24）啮合齿盘（25），齿盘（25）连接机械臂杆（26）。
3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于：所述底座旋转关节和云台俯仰关节均设有电机（10），电机（10）连接行星减速机（11），行星减速机（11）连接二级蜗杆（17），二级蜗杆（17）啮合蜗轮盘（27），蜗轮盘（27）连接机械臂杆（26）。
4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于：所述云台旋转关节设有电机（10），电机（10）连接行星减速机（11），行星减速机（11）连接二级齿轮（28），二级齿轮（28）包括主动齿轮和从动齿轮，从动齿轮连接机械臂杆（26）。
5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于：所述电机（10）连接有解码器（29）和编码器（30）。
6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于：所述底座（1）、大臂俯仰关节（2）、小臂俯仰关节（4）、手腕俯仰关节（5）、手抓主体（6）和云台（9）的传动件与外壳结合面部位均设有密封圈（31）。
7.根据权利要求1-6任一项所述的机械臂，其特征在于：所述底座（1）、手抓主体（6）和云台（9）上均设有预留法兰接口（32）。

暂无