一种机械手浮动抓取手爪

1.一种机械手浮动抓取手爪，其包括安装在一安装板上的两个浮动手爪机构，所述浮动手爪机构包括：一手爪，用于抓取工件，所述手爪的末端设有一手爪安装盘；一浮动单元，其一端固定在所述安装板上，另一端连接所述手爪，所述浮动单元包括一锥度盘以及一可带动所述锥度盘伸缩的气缸，所述锥度盘与所述手爪安装盘匹配对接后，所述浮动单元关闭，所述手爪固定不能移动，所述锥度盘与所述手爪安装盘分开后，所述浮动单元打开，所述手爪可在垂直方向运动，其特征在于：手爪安装盘上设有至少一个锥度孔，所述锥度盘上设有与所述手爪安装盘匹配的锥度轴，当所述气缸推动所述锥度盘对接后，所述锥度轴插入所述锥度孔中，所述手爪在垂直方向的移动距离为所述锥度孔和所述锥度轴分离时半径方向的间隙，所述手爪安装盘与所述锥度盘对接的一端面上设有一内盖板，且所述手爪与所述浮动单元通过一外壳连接，所述浮动单元外设有主壳体，所述外壳与所述主壳体一体成型，所述浮动手爪机构上还设有一传感器，所述传感器上连接有传感线，所述外壳内设有传感器线槽，所述传感线布设于传感器线槽内。
2.根据权利要求1所述的机械手浮动抓取手爪，其特征在于：所述锥度盘上还设有一防止所述手爪在浮动单元打开状态时自转的辅助定位销，在所述手爪安装盘上设有与所述辅助定位销匹配的定位孔。
3.根据权利要求1所述的机械手浮动抓取手爪，其特征在于：所述浮动手爪机构包括两个气路快插接口，该气路快插接口用于连接快插单向节流阀。
4.根据权利要求1所述的机械手浮动抓取手爪，其特征在于：所述两个浮动手爪机构呈垂直角度固定于所述安装板。

一种机械手浮动抓取手爪\n技术领域\n[0001] 本发明涉及机床自动化上下料机械手，更具体地说，是一种具有浮动功能的机械手浮动抓取手爪。\n背景技术\n[0002] 目前机床自动化上下料使用的桁架机械手，当遇到机械手上料机床卡盘(内胀芯轴或外夹)工件内径或外径与卡盘间隙很小时，如0.1毫米，机械手由于Z轴的悬臂过长，温度等等因素引起的变形而造成机械手手爪中心与机床主轴中心不重合，不重合的距离超过卡盘与工件的间隙，导致工件无法上料或硬挤压摩擦进去从而会划伤工件。\n发明内容\n[0003] 由于现有技术存在着上述问题，本发明提出一种机械手浮动抓取手爪，其可以有效的解决现有技术中存在的机械手与机床上料时，当工件与机床夹具卡盘上料间隙过小，(如内胀芯轴或斜后拉外卡盘)，机械手的精度满足不了，不能将工件准确的放进机床夹具卡盘中的问题。\n[0004] 本发明通过以下技术方案解决上述问题：\n[0005] 一种机械手浮动抓取手爪，其包括安装在一安装板上的两个浮动手爪机构，所述浮动手爪机构包括：一手爪，用于抓取工件，所述手爪的末端设有一手爪安装盘；一浮动单元，其一端固定在所述安装板上，另一端连接所述手爪，所述浮动单元包括一锥度盘以及一可带动所述锥度盘伸缩的气缸，所述锥度盘与所述手爪安装盘匹配对接后，所述浮动单元关闭，所述手爪固定不能移动，所述锥度盘与所述手爪安装盘分开后，所述浮动单元打开，所述手爪可在垂直方向运动。\n[0006] 所述手爪安装盘上设有至少一个锥度孔，所述锥度盘上设有与所述手爪安装盘匹配的锥度轴，当所述气缸推动所述锥度盘对接后，所述锥度轴插入所述锥度孔中，所述手爪在垂直方向的移动距离为所述锥度孔和所述锥度轴分离时半径方向的间隙。\n[0007] 所述锥度盘上还设有一防止所述手爪在浮动单元打开状态时自转的辅助定位销，在所述手爪安装盘上设有与所述辅助定位销匹配的定位孔。\n[0008] 所述手爪安装盘与所述锥度盘对接的一端面上设有一内盖板，且所述手爪与所述浮动单元通过一外壳连接，所述浮动单元外设有主壳体，所述外壳与所述主壳体一体成型。\n[0009] 所述浮动手爪机构上还设有一传感器。\n[0010] 所述外壳内设有传感器线槽。\n[0011] 所述浮动手爪机构包括两个气路快插接口，该气路快插接口用于连接快插单向节流阀。\n[0012] 所述两个浮动手爪机构呈垂直角度固定于所述安装板上。\n[0013] 本发明的机械手浮动抓取手爪可以根据实际使用的需要，在垂直方向上浮动而调节手爪，可确保手爪上的工件与需要将工件放置的位置的中心线重合，提高手爪的精度，避免由于工件和需要将工件放置的位置的中心线不重合，间隙过小而无法上料或刚性的挤压进去对工件造成的划伤问题。\n附图说明\n[0014] 图1是本发明的一实施例的剖视图一；\n[0015] 图2是本发明的一实施例的剖视图二；\n[0016] 图3是本发明的立体示意图。\n具体实施方式\n[0017] 下面结合具体实施方式，详细描述本发明。\n[0018] 参见图1和图3所示。图1是本发明的一实施例的剖视图一；图2是本发明的一实施例的剖视图二；图3是本发明的立体示意图。\n[0019] 本实施例的机械手浮动抓取手爪，其包括安装在一安装板1上的两个浮动手爪机构2，两个浮动手爪机构结构相同。\n[0020] 其中，所述浮动手爪机构2包括：\n[0021] 一手爪21，该手爪用于抓取工件，所述手爪的末端设有一手爪安装盘22；\n[0022] 一浮动单元23，其一端固定在所述安装板1上，另一端连接所述手爪21。所述浮动单元23包括一锥度盘231以及一可带动所述锥度盘伸缩的气缸232。所述锥度盘231与所述手爪安装盘22匹配对接后，所述浮动单元23关闭，所述手爪固定不能移动，所述锥度盘231与所述手爪安装盘22分开后，所述浮动单元打开，所述手爪可在垂直方向运动。\n[0023] 参见图1和图2所示。所述手爪安装盘22上设有至少一个锥度孔221，所述锥度盘\n231上设有与所述手爪安装盘22匹配的锥度轴2311。当所述气缸232推动所述锥度盘231对接后，所述锥度轴2311插入所述锥度孔221中，所述手爪在垂直方向的移动距离为所述锥度孔和所述锥度轴分离时半径方向的间隙a,参见图2所示，b\n[0024] 为气缸的位移距离。\n[0025] 所述锥度盘231上还设有一防止所述手爪在浮动单元打开状态时自转的辅助定位销24。在所述手爪安装盘22上设有与所述辅助定位销匹配的定位孔222。\n[0026] 参见图1所示，所述手爪安装盘22与所述锥度盘231对接的一端面上设有一内盖板\n3，且所述手爪与所述浮动单元通过一外壳4连接，所述浮动单元外设有主壳体5，所述外壳与所述主壳体一体成型。\n[0027] 参见图3所示。所述浮动手爪机构2上还设有一传感器，与传感器相连的传感线布设在所述外壳4内设有传感器线槽6。所述浮动手爪机构2包括两个气路快插接口7，该气路快插接口用于连接快插单向节流阀。\n[0028] 如图2所示，所述两个浮动手爪机构呈垂直角度固定于所述安装板上。\n[0029] 本发明的机械手浮动抓取手爪通过气缸驱动锥度盘231和手爪安装盘22配合实现手爪安装端面的互动和定心锁紧状态的切换。\n[0030] 使用原理说明：\n[0031] 当机床上料时，(浮动单元锁紧，不具有浮动状态)手爪抓取工件移动到机床内胀夹具导向部位时，(内胀套和工件内孔间隙过小，超过机械手上料精度)浮动单元气缸缩回，浮动单元打开，机械手继续前进，此时由于手爪浮动原因，工件会顺着胀套导向推进内胀夹具中。避免由于工件和胀套中心不中和，间隙过小而无法上料或刚性挤压进去，造成对工件内孔划伤。\n[0032] 当手爪在胀套中取料时，手爪夹紧工件后，浮动单元打开，手爪抓取工件顺着胀套方向拔出工件，当取料完成后，浮动单元关闭，手爪中心线又与浮动单元中心线重合，如图2所示。\n[0033] 应理解，这些实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。