双触点及重量传感器立体停车场运行控制系统

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双触点及重量传感器立体停车场运行控制系统\n技术领域\n[0001] 本发明涉及双触点及重量传感器立体停车场运行控制系统，特别是左右机械手双触点受力平衡的双触点及重量传感器立体停车场运行控制系统。\n背景技术\n[0002] 针对立体停车场需要解决问题有：1）运行效率；2）定位准确；3）存取车安全可靠；\n4）智能网络控制。\n发明内容\n[0003] 本发明在运行效率上做到在汽车升降机内无车时快速运行，有车时中速运行，采取车库层定位模块实现定位准确；在存取车方面特别是采用左右机械手双触点受力平衡，解决了存取车时由于重心位置难以判断而出现的安全隐患；加上利用安放在汽车升降机内的重量传感器与判断车库层的车库层定位模块以及左右机械手的双触点传感器形成了立体停车场运行智能控制系统。\n[0004] 本发明专利的目的是这样实现的：双触点及重量传感器立体停车场运行控制系统，系统包括重量传感器（S100）、变送器（S200）、空车程序快速模块（S300）、有车程序中速模块（S400）、车库层定位模块（S500）、车库层空车程序模块（S600）、车库层有车程序模块（S700）、系统控制服务器（S800）、脉冲发生器（S900）、步进电机（S1000）、流量压力变换装置（S1100）、汽车升降机速度转换装置（S1200）、车库层定位转换装置（S1300）、汽车浮动托盘（S1400）、机械手控制系统模块（S1500），汽车升降机上的重量传感器（S100）根据有无汽车发出重量信号到变送器（S200）进行信号处理，若无车重量传感器（S100）发出的重量信号通过变送器（S200）到空车程序快速模块（S300）再到车库层定位模块（S500）确定车库层的位置，若车库层空车，则车库层定位模块（S500）到车库层空车程序模块（S600）执行车库层空车程序；若有车重量传感器（S100）发出的重量信号通过变送器（S200）到有车程序中速模块（S400）再到车库层定位模块（S500）确定车库层的位置，若车库层有车，则车库层定位模块（S500）到车库层有车程序模块（S700）执行车库层有车程序；车库层有无车程序结果送给系统控制服务器（S800），系统控制服务器（S800）发出指令到脉冲发生器（S900），脉冲发生器（S900）驱动步进电机（S1000），步进电机（S1000）运行改变流量压力变换装置（S1100）的输出流量变化，从而带动汽车升降机速度转换装置（S1200）进行速度转换，到车库层定位转换装置（S1300）进行定位，定位后系统控制服务器（S800）发出指令到机械手控制系统模块（S1500），机械手控制系统模块（S1500）到汽车浮动托盘（S1400）等待机械手存取车，然后将有无车信号发送给重量传感器。\n[0005] 所述的车库层定位模块（S500）包括感应平层块、光电传感器，其特征是，只有当感应平层块与光电传感器接通时才会发出信号，判断车库层位置。\n[0006] 所述的流量压力变换装置（S1100）包括控制油路辅泵、压力控制器、变量泵流量控制缸。\n[0007] 所述的汽车升降机速度转换装置（S1200）包括汽车升降马达、汽车升降机。\n[0008] 所述的机械手控制系统模块（S1500）包括信号驱动模块（S1501）、机械手（S1502）、左机械手触点（S1503）、右机械手触点（S1504）、左机械手触点信号隔离放大（S1505）、右机械手触点信号隔离放大（S1506）、叠加器（S1507）、数字转换（S1508）、微处理器（S1509）、程序驱动模块（S1510）、步进电机（S1511），当汽车升降机达到车库层指定位置时，车库层定位模块（S500）发出定位信号给系统控制服务器（S800），由系统控制服务器（S800）发出车库层定位信号指令经信号驱动模块（S1501）到机械手（S1502），左机械手触点（S1503）和右机械手触点（S1504）分别与汽车浮动托盘（S1400）接触，左机械手触点（S1503）和右机械手触点（S1504）分别输出接触信号U1、U2，对输出接触信号U1、U2分别进行左机械手触点信号隔离放大（S1505）和右机械手触点信号隔离放大（S1506）后到叠加器（S1507）叠加并进行数字转换（S1508）后送给微处理器（S1509），微处理器（S1509）通过程序驱动模块（S1510）输出脉冲信号驱动步进电机（S1511），由步进电机（S1511）推动汽车浮动托盘（S1400）进行汽车存取动作。\n[0009] 有益效果：利用安放在汽车升降机内的重量传感器与判断车库层的车库层定位模块以及左右机械手的双触点传感器形成了立体停车场运行智能控制系统，在运行效率上做到了在汽车升降机内无车时快速运行，有车时中速运行，提高了立体停车场的运行效率；采取车库层定位模块实现了车库层准确定位；采用左右机械手双触点受力平衡，解决了存取车时由于重心位置难以判断而出现的安全隐患，实现了存取车安全可靠和智能控制。\n附图说明\n[0010] 图1本发明的结构图；\n[0011] 图2本发明的机械手控制系统模块图；\n[0012] 图中：S100、重量传感器；S200、变送器；S300、空车程序快速模块；S400 、有车程序中速模块；S500、车库层定位模块；S600、车库层空车程序模块；S700、车库层有车程序模块；\nS800、系统控制服务器；S900、脉冲发生器；S1000、步进电机；S1100、流量压力变换装置；\nS1200、汽车升降机速度转换装置；S1300、车库层定位转换装置；S1400、汽车浮动托盘；\nS1500、机械手控制系统模块；S1501、信号驱动模块；S1502、机械手；S1503、左机械手触点；\nS1504、右机械手触点；S1505、左机械手触点信号隔离放大；S1506、右机械手触点信号隔离放大；S1507、叠加器；S1508、数字转换；S1509、微处理器；S1510、程序驱动模块；S1511、步进电机。\n具体实施方式\n[0013] 实施例1：双触点及重量传感器立体停车场运行控制系统，包括重量传感器（S100）、变送器（S200）、空车程序快速模块（S300）、有车程序中速模块（S400）、车库层定位模块（S500）、车库层空车程序模块（S600）、车库层有车程序模块（S700）、系统控制服务器（S800）、脉冲发生器（S900）、步进电机（S1000）、流量压力变换装置（S1100）、汽车升降机速度转换装置（S1200）、车库层定位转换装置（S1300）、汽车浮动托盘（S1400）、机械手控制系统模块（S1500）。\n[0014] 所述的车库层定位模块（S500），包括感应平层块、光电传感器，其特征是，只有当感应平层块与光电传感器接通时才会发出信号，判断车库层位置。\n[0015] 所述的流量压力变换装置（S1100），其特征是，流量压力变换装置（S1100）包括控制油路辅泵、压力控制器、变量泵流量控制缸。\n[0016] 所述的汽车升降机速度转换装置（S1200），其特征是，汽车升降机速度转换装置（S1200）包括汽车升降马达、汽车升降机。\n[0017] 所述的机械手控制系统模块（S1500），包括信号驱动模块（S1501）、机械手（S1502）、左机械手触点（S1503）、右机械手触点（S1504）、左机械手触点信号隔离放大（S1505）、右机械手触点信号隔离放大（S1506）、叠加器（S1507）、数字转换（S1508）、微处理器（S1509）、程序驱动模块（S1510）、步进电机（S1511）。\n[0018] 工作原理：由汽车升降机上的重量传感器（S100）根据有无汽车重量发出信号到变送器（S200）进行信号处理，若无车变送器（S200）到有车程序中速模块（S400），有车程序中速模块（S400）到车库层定位模块（S500）确定车库层的位置，若车库层空车，则车库层定位模块（S500）到车库层空车程序模块（S600）执行车库层空车程序；若车库层有车，则车库层定位模块（S500）到车库层有车程序模块（S700）执行车库层有车程序，程序结果分别送给系统控制服务器（S800），系统控制服务器（S800）发出指令到脉冲发生器（S900），脉冲发生器（S900）驱动步进电机（S1000），步进电机（S1000）运行改变流量压力变换装置（S1100）的输出流量变化，从而带动汽车升降机速度转换装置（S1200）进行速度转换，到车库层定位转换装置（S1300）进行定位，定位后系统控制服务器（S800）发出指令到机械手控制系统模块（S1500），机械手控制系统模块（S1500）到汽车浮动托盘（S1400）等待机械手存取车，然后将有无车信号发送给重量传感器；\n[0019] 若有车变送器（S200）到有车程序中速模块（S400），有车程序中速模块（S400）到车库层定位模块（S500）确定车库层位置，若车库层空车，则车库层定位模块（S500）到车库层空车程序模块（S600）执行车库层空车程序；若车库层有车，则车库层定位模块（S500）到车库层有车程序模块（S700）执行车库层有车程序，程序结果分别送给系统控制服务器（S800），系统控制服务器（S800）发出指令到脉冲发生器（S900），脉冲发生器（S900）驱动步进电机（S1000），步进电机（S1000）运行改变流量压力变换装置（S1100）的输出流量变化，从而带动汽车升降机速度转换装置（S1200）进行速度转换，到车库层定位转换装置（S1300）进行定位，定位后系统控制服务器（S800）发出指令到机械手控制系统模块（S1500），机械手控制系统模块（S1500）到汽车浮动托盘（S1400）等待机械手存取车，然后将有无车信号发送给重量传感器；\n[0020] 机械手系统模块的工作过程：当汽车升降机达到车库层指定位置时，车库层定位模块（S500）发出定位信号给系统控制服务器（S800），由系统控制服务器（S800）发出车库层定位信号指令经信号驱动模块（S1501）到机械手（S1502），左机械手触点（S1503）和右机械手触点（S1504）分别与汽车浮动托盘（S1400）接触，左机械手触点（S1503）和右机械手触点（S1504）分别输出接触信号U1、U2，对输出接触信号U1、U2分别进行左机械手触点信号隔离放大（S1505）和右机械手触点信号隔离放大（S1506）后到叠加器（S1507）叠加并进行数字转换（S1508）后送给微处理器（S1509），微处理器（S1509）通过程序驱动模块（S1510）输出脉冲信号驱动步进电机（S1511），由步进电机（S1511）推动汽车浮动托盘（S1400）进行汽车存取动作。