一种智能多模式飞行拍摄设备及其飞行控制方法

1.一种智能多模式飞行拍摄设备，所述飞行拍摄设备包括机架、飞行机构、拍摄装置和控制机构，其特征在于：所述控制机构还包括自动跟踪模块、拍摄动作设置模块和拍摄策略设置模块，
其中，所述自动跟踪模块识别目标对象，针对所述目标对象实现航迹追踪，跟随拍摄；
所述拍摄动作设置模块预定义所述飞行拍摄设备的至少一种拍摄动作；
所述拍摄策略设置模块根据所述目标对象的预设条件设置相应的拍摄策略，满足所述预设条件时，执行对应的所述拍摄动作。
2.根据权利要求1所述的智能多模式飞行拍摄设备，其特征在于：所述拍摄动作设置模块设置的所述拍摄动作包括飞行动作和/或云台动作和/或飞行动作与云台动作的组合。
3.根据权利要求1或2所述的智能多模式飞行拍摄设备，其特征在于：所述拍摄策略设置模块设置的拍摄策略包括场景策略和/或时间策略。
4.根据权利要求3所述的智能多模式飞行拍摄设备，其特征在于：所述飞行拍摄设备还包括仲裁机制执行模块，适用于当所述场景策略和所述时间策略同时满足执行条件时，通过所述仲裁机制执行模块来判断当前的拍摄动作。
5.一种智能多模式飞行拍摄设备的飞行控制方法，包括以下步骤：
步骤（1）、通过安装于所述飞行拍摄设备上的拍摄装置捕捉目标对象；
步骤（2）、当捕捉目标对象成功后执行基本拍摄模式，并开始实时判断是否满足相应的拍摄策略；如果满足，则向下执行；反之，继续执行所述基本拍摄模式；
步骤（3）、控制所述飞行拍摄设备执行所述拍摄策略的相应拍摄动作。
6.根据权利要求5所述的智能多模式飞行拍摄设备的飞行控制方法，其特征在于：所述拍摄策略包括场景策略，以所述目标对象的场景特征作为所述场景策略的预设条件，当满足某一场景特征时，所述飞行拍摄设备依据预设的场景策略实施相应的拍摄动作。
7.根据权利要求5或6所述的智能多模式飞行拍摄设备的飞行控制方法，其特征在于：
所述拍摄策略包括时间策略，即以预设好的时间轴为基础设置相应的拍摄动作。
8.根据权利要求7所述的智能多模式飞行拍摄设备的飞行控制方法，其特征在于：还包括仲裁机制执行步骤，即当所述场景策略和所述时间策略同时满足执行条件时，通过执行仲裁机制来判断当前的拍摄动作。
9.根据权利要求8所述的智能多模式飞行拍摄设备的飞行控制方法，其特征在于：所述仲裁机制优先执行当前正在执行的拍摄策略。
10.根据权利要求5所述的智能多模式飞行拍摄设备的飞行控制方法，其特征在于：所述拍摄动作包括飞行动作和/或云台动作和/或飞行动作与云台动作的组合。

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