一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310059457.5
IPC分类号：G05D1/12;G06T7/20
申请日期：
2013-02-26
申请人：
北京航空航天大学

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著录项信息

专利名称	一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法
申请号	CN201310059457.5	申请日期	2013-02-26
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-06-12	公开/公告号	CN103149939A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/12 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/12 寻找目标的控制	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;2;;;G;0;6;T;7;/;2;0查看分类表>
申请人	北京航空航天大学	申请人地址	北京市海淀区学院路37号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京航空航天大学	当前权利人	北京航空航天大学
发明人	王宏伦;苏斌嫔;韩静雅
代理机构	北京永创新实专利事务所	代理人	姜荣丽

摘要

本发明公开了一种基于视觉的无人机动态目标跟踪与定位方法，属于无人机导航领域。所述方法包括视频处理，进行动态目标的检测和图像跟踪；云台伺服控制；建立影像中目标与现实环境中目标的对应关系，进一步测量摄像机与动态目标之间的距离，完成动态目标的精确定位；无人机飞控系统进行自主跟踪地面动态目标飞行。本发明不需要人的全程参与，可自行完成对运动目标的检测、图像跟踪，自动偏转光轴，使动态目标始终呈现在成像平面中央，在获取无人机高度信息的基础上依据建立的模型实时测量无人机与动态目标之间的距离，从而实现对动态目标的定位，以此作为反馈信号，形成闭环控制，引导无人机的跟踪飞行。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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