奶包装箱系统

1.一种奶包装箱系统，其特征在于：包括奶包输送线(1)、包装箱输送线(2)、抓取机器人(3)、奶包位置感应装置、包装箱位置感应装置和控制器，奶包输送线(1)和包装箱输送线(2)分别能够带动奶白和包装箱(21)运动，以使用方向为基准，奶包输送线(1)和包装箱输送线(2)分别经过至少一个抓取机器人(3)正下方位置，奶包位置感应装置和包装箱位置感应装置分别设于奶包输送线(1)和包装箱输送线(2)上且能够分别感应各奶包(11)和各包装箱(21)位置并将感应信号传输给控制器，控制器能够控制抓取机器人(3)抓取设定数量的奶包(11)排列放置于各个包装箱(21)内。
2.如权利要求1所述的奶包装箱系统，其特征是：所述奶包位置感应装置和包装箱位置感应装置均为传感器。
3.如权利要求1所述的奶包装箱系统，其特征是：所述奶包位置感应装置和包装箱位置感应装置均为摄像头。
4.如权利要求1所述的奶包装箱系统，其特征是：所述抓取机器人(3)为选择顺应性装配机器手臂。
5.如权利要求1所述的奶包装箱系统，其特征是：所述抓取机器人(3)为德尔塔机器人。
6.如权利要求1所述的奶包装箱系统，其特征是：所述德尔塔机器人为三脚型和四脚型中的一种。
7.如权利要求1所述的奶包装箱系统，其特征是：所述奶包输送线(1)和包装箱输送线(2)分别能够带动奶白和包装箱(21)运动的结构为：奶包输送线(1)包括奶包输送架(12)、奶包输送滚轮(13)、奶包输送电机和奶包输送带(14)，至少两个奶包输送滚轮(13)平行排列且能够转动设于奶包输送架(12)上方两端，呈环形的奶包输送带(14)套设于奶包输送滚轮(13)外侧，奶包输送电机能够带动一个奶包输送滚轮(13)旋转，包装箱输送线(2)包括包装箱输送架(22)、包装箱输送滚轮(23)、包装箱输送电机和包装箱输送带(24)，至少两个包装箱输送滚轮(23)平行排列且能够转动设于包装箱输送架(22)上方两端，呈环形的包装箱输送带(24)套设于包装箱输送滚轮(23)外侧，包装箱输送电机能够带动一个包装箱输送滚轮(23)旋转。
8.如权利要求7所述的奶包装箱系统，其特征是：还设有奶包编码器和包装箱编码器，奶包编码器和包装箱编码器分别与奶包电机和包装箱电机相连，奶包编码器和包装箱编码器分别传送奶包电机和包装箱电机的转速信号给控制器，控制器控制奶包电机和包装箱电机转动。
9.如权利要求1所述的奶包装箱系统，其特征是：所述经过抓取机器人(3)正下方位置的奶包输送线(1)和包装箱输送线(2)呈平行状态排列。
10.如权利要求1所述的奶包装箱系统，其特征是：所述抓取机器人(3)的数量为两个。

奶包装箱系统\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及一种装箱系统，尤指涉及一种奶包装箱系统。\n背景技术\n[0002] 目前利乐包形式的液态奶生产过程中，封装好的奶包从流水线上流过，装箱人员手动将一包包的奶包放入包装箱，人工速度慢，包装效率低，工人劳动强度大，在奶包放置过程中经常有奶包碰伤、排列不整齐和漏装等现象发生。\n实用新型内容\n[0003] 为了克服上述缺陷，本实用新型提供一种奶包装箱系统，该奶包装箱系统装箱快速、整齐。\n[0004] 本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种奶包装箱系统，包括奶包输送线、包装箱输送线、抓取机器人、奶包位置感应装置、包装箱位置感应装置和控制器，奶包输送线和包装箱输送线分别能够带动奶白和包装箱运动，以使用方向为基准，奶包输送线和包装箱输送线分别经过至少一个抓取机器人正下方位置，奶包位置感应装置和包装箱位置感应装置分别设于奶包输送线和包装箱输送线上且能够分别感应各奶包和各包装箱位置并将感应信号传输给控制器，控制器能够控制抓取机器人抓取设定数量的奶包排列放置于各个包装箱内，使用时，包装箱和奶包分别从抓取机器人下方流过，奶包位置感应装置和包装箱位置感应装置将各个奶包和包装箱的位置信息传送给控制器，控制器控制抓取机器人将设定数量的奶包抓取并按照要求排列放入对应的包装向内，从而完成奶包的装箱动作，其装箱速度快，奶包11装箱数量准确，摆放整齐。\n[0005] 作为本实用新型的进一步改进，所述奶包位置感应装置和包装箱位置感应装置均为传感器。\n[0006] 作为本实用新型的进一步改进，所述奶包位置感应装置和包装箱位置感应装置均为摄像头。\n[0007] 作为本实用新型的进一步改进，所述抓取机器人为选择顺应性装配机器手臂(Selective Compliance Assembly RobotArm，简称SCARA)。\n[0008] 作为本实用新型的进一步改进，所述抓取机器人(3)为德尔塔机器人(Delta)，该种机器人抓取速度快，定位准确，使用方便。\n[0009] 作为本实用新型的进一步改进，所述德尔塔机器人为三脚型和四脚型中的一种。\n[0010] 作为本实用新型的进一步改进，所述奶包输送线和包装箱输送线分别能够带动奶白和包装箱运动的结构为：奶包输送线包括奶包输送架、奶包输送滚轮、奶包输送电机和奶包输送带，至少两个奶包输送滚轮平行排列且能够转动设于奶包输送架上方两端，呈环形的奶包输送带套设于奶包输送滚轮外侧，奶包输送电机能够带动一个奶包输送滚轮旋转，包装箱输送线包括包装箱输送架、包装箱输送滚轮、包装箱输送电机和包装箱输送带，至少两个包装箱输送滚轮平行排列且能够转动设于包装箱输送架上方两端，呈环形的包装箱输送带套设于包装箱输送滚轮外侧，包装箱输送电机能够带动一个包装箱输送滚轮旋转。\n[0011] 作为本实用新型的进一步改进，还设有奶包编码器和包装箱编码器，奶包编码器和包装箱编码器分别与奶包电机和包装箱电机相连，奶包编码器和包装箱编码器分别传送奶包电机和包装箱电机的转速信号给控制器，控制器控制奶包电机和包装箱电机转动，奶包电机和包装箱电机旋转时，编码器通过读取脉冲的方式传递奶包电机和包装箱电机转速给控制器，对奶包电机和包装箱电机的转速起到校正和实时监测的作用。\n[0012] 作为本实用新型的进一步改进，所述经过抓取机器人正下方位置的奶包输送线和包装箱输送线呈平行状态排列，方便抓取机器人抓取动作。\n[0013] 作为本实用新型的进一步改进，所述抓取机器人的数量为两个，抓取效率高。\n[0014] 本实用新型的有益效果是：本实用新型通过使用抓取机器人实现对奶包的全自动装箱，其装箱速度快，装箱整齐，不会出现漏装和损伤奶包的现象，还节省了大量的工人，降低了工人的劳动强度。\n附图说明\n[0015] 图1为本实用新型的立体图；\n[0016] 图2为本实用新型的俯视图。\n具体实施方式\n[0017] 实施例：一种奶包装箱系统，包括奶包输送线1、包装箱输送线2、抓取机器人3、奶包位置感应装置、包装箱位置感应装置和控制器，奶包输送线1和包装箱输送线2分别能够带动奶白和包装箱21运动，以使用方向为基准，奶包输送线1和包装箱输送线2分别经过至少一个抓取机器人3正下方位置，奶包位置感应装置和包装箱位置感应装置分别设于奶包输送线1和包装箱输送线2上且能够分别感应各奶包11和各包装箱21位置并将感应信号传输给控制器，控制器能够控制抓取机器人3抓取设定数量的奶包11排列放置于各个包装箱21内，使用时，包装箱21和奶包11分别从抓取机器人3下方流过，奶包位置感应装置和包装箱位置感应装置将各个奶包11和包装箱21的位置信息传送给控制器，控制器控制抓取机器人3将设定数量的奶包11抓取并按照要求排列放入对应的包装向内，从而完成奶包11的装箱动作，其装箱速度快，奶包11装箱数量准确，摆放整齐。\n[0018] 所述奶包位置感应装置和包装箱位置感应装置均为传感器。\n[0019] 所述奶包位置感应装置和包装箱位置感应装置均为摄像头。\n[0020] 所述抓取机器人3为选择顺应性装配机器手臂，(Selective Compliance Assembly Robot Arm，简称SCARA)。\n[0021] 所述抓取机器人3为德尔塔机器人(Delta)，该种机器人抓取速度快，定位准确，使用方便。\n[0022] 所述德尔塔机器人为三脚型和四脚型中的一种。\n[0023] 所述奶包输送线1和包装箱输送线2分别能够带动奶白和包装箱21运动的结构为：奶包输送线1包括奶包输送架12、奶包输送滚轮13、奶包输送电机和奶包输送带14，至少两个奶包输送滚轮13平行排列且能够转动设于奶包输送架12上方两端，呈环形的奶包输送带14套设于奶包输送滚轮13外侧，奶包输送电机能够带动一个奶包输送滚轮13旋转，包装箱输送线2包括包装箱输送架22、包装箱输送滚轮23、包装箱输送电机和包装箱输送带24，至少两个包装箱输送滚轮23平行排列且能够转动设于包装箱输送架22上方两端，呈环形的包装箱输送带24套设于包装箱输送滚轮23外侧，包装箱输送电机能够带动一个包装箱输送滚轮23旋转。\n[0024] 还设有奶包编码器和包装箱编码器，奶包编码器和包装箱编码器分别与奶包电机和包装箱电机相连，奶包编码器和包装箱编码器分别传送奶包电机和包装箱电机的转速信号给控制器，控制器控制奶包电机和包装箱电机转动，奶包电机和包装箱电机旋转时，编码器通过读取脉冲的方式传递奶包电机和包装箱电机转速给控制器，对奶包电机和包装箱电机的转速起到校正和实时监测的作用。\n[0025] 所述经过抓取机器人3正下方位置的奶包输送线1和包装箱输送线2呈平行状态排列，方便抓取机器人3抓取动作。\n[0026] 所述抓取机器人3的数量为两个，抓取效率高。