自动打磨系统

1.一种自动打磨系统，包括打磨台(2)和位于打磨台(2)上的待打磨工件(3)，所述系统还包括至少一个机器人(4)，所述机器人(4)位于相应的底座(1)上并且邻近于所述打磨台(2)，所述机器人(4)的机械手臂(11)的终端(12)耦接有夹持装置(10)，在所述夹持装置(10)上固定有包括打磨片(9)的角磨机(7)；所述夹持装置(10)包括第一连接装置(5)、第二连接装置(8)以及第三连接装置(6)，所述第一连接装置(5)用于耦接所述机器人(4)的机械手臂(11)，所述第二连接装置(8)用于耦接所述角磨机(7)；其特征在于：所述第三连接装置(6)用于耦接所述第一连接装置(5)和所述第二连接装置(8)，所述第一连接装置(5)和第二连接装置(8)分别位于第三连接装置(6)的上表面或下表面的中心线两侧，并且第一连接装置(5)和第二连接装置(8)彼此正对，所述第三连接装置(6)为弹簧连接板，其弹簧力被确定为使得所述夹持装置(10)能够支撑角磨机(7)的重量并且同时使得所述打磨片(9)对所述待打磨工件(3)产生恒定的压力，在对所述待打磨工件(3)进行打磨操作时，所述机器人(4)的机械手臂(11)下压的高度被确定为使得所述打磨片(9)始终与所述待打磨工件(3)接触，并且在打磨过程中所述下压的高度为恒定值。
2.根据权利要求1所述的自动打磨系统，其特征在于，所述弹簧连接板包括多层弹簧片。
3.根据权利要求2所述的自动打磨系统，其特征在于，所述多层弹簧片中的各弹簧片的弹簧力不全相等。
4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的自动打磨系统，其特征在于，所述角磨机(7)的进气量被控制为使得所述打磨片(9)的转速在10000rpm以上。
5.一种电梯门板制造系统，其特征在于包括根据权利要求1-4中任一项所述的自动打磨系统，其中所述待打磨工件(3)为电梯门板。

自动打磨系统\n技术领域\n[0001] 本发明涉及电梯制造技术领域以及自动控制领域，尤其涉及一种自动打磨系统，并且更特别地涉及一种电梯门板自动打磨系统。\n背景技术\n[0002] 在现有的电梯制造领域中，对于电梯门板与加强筋的制造，业界普遍采用两种制造方法：一种通过电阻焊的方式把门板与加强筋焊接在一起，另一种通过胶水粘接的方式把门板与加强筋粘接在一起。对于通过电阻焊方式加工后的门板，其在进入下一道喷涂工艺之前，需要把门板表面一侧的电阻焊焊点打磨平整。在传统的工艺流程中，大多采用的是人工手持角磨机对门板表面的电阻焊焊点进行打磨。但是人工打磨存在着诸多不利因素，首先，人工打磨生产效率低，打磨后粉尘的飞溅容易造成职业病的发生，安全隐患多，并且人工打磨工作劳动强度大，而且基本都是重复性动作，容易漏打造成质量问题；其次，人工操作力量不均，容易造成打磨表面质量不稳定等问题，从而使得打磨出来的产品质量和精度的一致性较差、产品优良率较低。基于以上问题，本领域一直存在着对于使用机器设备代替人员操作的需求。\n发明内容\n[0003] 本发明的目的就是针对现有技术中人工打磨电梯门板等金属工件存在的上述诸多缺点，采用开创性思维，通过多次的试验，采用机器人模拟人工打磨的方式解决了电梯电阻焊门板等金属工件的人工打磨的问题，减少了职业病的发生率、杜绝了安全隐患、改善了产品质量和精度的一致性并且提高了生产质量和产品优良率。\n[0004] 为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种自动打磨系统，包括打磨台和位于打磨台上的待打磨工件，其特征在于，所述系统还包括至少一个机器人，所述机器人位于相应的底座上并且邻近于所述打磨台，所述机器人的机械手臂的终端耦接有夹持装置，在所述夹持装置上固定有包括打磨片的角磨机。\n[0005] 优选地，所述夹持装置包括第一连接装置、第二连接装置以及第三连接装置，所述第一连接装置用于耦接所述机器人的机械手臂，所述第二连接装置用于耦接所述角磨机，所述第三连接装置用于耦接所述第一连接装置和所述第二连接装置。\n[0006] 优选地，所述第三连接装置为弹性装置。\n[0007] 优选地，所述第三连接装置为弹簧连接板。\n[0008] 优选地，所述弹簧连接板包括多层弹簧片。\n[0009] 优选地，所述多层弹簧片中的各弹簧片的弹簧力不全相等。\n[0010] 优选地，所述多层弹簧片的总弹簧力被确定为使得所述夹持装置能够支撑角磨机的重量并且同时使得所述打磨片对所述待打磨工件产生恒定的压力。\n[0011] 优选地，在对所述待打磨工件进行打磨操作时，所述机器人的机械手臂下压的高度被确定为使得所述打磨片始终与所述待打磨工件接触，并且在打磨过程中所述下压的高度为恒定值。\n[0012] 优选地，所述角磨机的进气量被控制为使得所述打磨片的转速在10000rpm(每分钟转数)以上。\n[0013] 根据本发明的另一个方面，还提供了一种电梯门板制造系统，其特征在于包括上述自动打磨系统，其中所述待打磨工件为电梯门板。\n[0014] 本发明提供的自动打磨系统主要是针对例如电阻焊后的电梯门板等金属工件的焊点打磨工艺流程进行改进，改变了传统人工打磨的方式，使用工业机器人模拟人工打磨动作，是对传统人工打磨工艺的革命性的革新。本发明所提供的自动打磨系统通过夹持装置将机器人与角磨机耦接在一起，该夹持装置不仅能够支撑角磨机的重量，而且在角磨机打磨门板时可以使得打磨片与门板之间的压力值保持恒定。\n附图说明\n[0015] 下文将结合附图对本发明的示例性实施例进行更为详细的说明。为清楚起见，不同附图中相同的部件以相同标号示出。其中，\n[0016] 图1示出了根据本发明实施例的自动打磨系统的结构示意图；以及[0017] 图2示出了图1中的自动打磨系统的局部A-A的放大图。\n具体实施方式\n[0018] 以下结合附图对本发明示例性的实施例作详细说明。为了清楚和简要起见，实际的实施例并不局限于说明书中所描述的这些技术特征。需要说明的是，在对任何一个实际实施例进行改进、变型的过程中，为实现某一特定的目标，该改进、变型的过程可能是非常复杂和耗时的，但是这对于知晓本发明益处的本领域技术人员来说仍然是常规技术手段。\n本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和过程，但本发明的保护范围包括但不仅限于下述的实施例。\n[0019] 图1示出了根据本发明实施例的自动打磨系统的结构示意图。如图1所示，根据本发明实施例的自动打磨系统包括用于支承待打磨工件3(例如电梯门板)的打磨台2，该打磨台2的上表面为基本平坦的表面，其用于放置电梯门板等工件3。此外，根据本发明实施例的自动打磨系统包括至少一个机器人4，其用于在控制系统(未示出)的控制下对放置在打磨台2上的工件进行自动打磨。\n[0020] 在本发明的一个优选实施例中，例如如图1所示，自动打磨系统可以包括两个机器人4，该两个机器人4分别被放置于相应的底座1上、位于打磨台2的两侧并且邻近于所述打磨台2。在本实施例中，机器人4可以采用标准化制作的机器人，即采用现有的通用工业机器人，例如复合型机械手臂等机构，此处不作限制。\n[0021] 如图1中所示，机器人4的机械手臂11的终端耦接有夹持装置10，在该夹持装置10上固定有用于通过其打磨片9对工件3进行打磨的角磨机7。\n[0022] 为了清楚地示出本发明的结构原理，图2示出了图1中的自动打磨系统内的与机器人4耦接的部分的局部A-A放大图。\n[0023] 如图2所示，与机器人4的机械手臂11的终端12耦接的夹持装置10包括第一连接装置5、第二连接装置8以及第三连接装置6，该第一连接装置5用于耦接机器人4的机械手臂\n11，第二连接装置8用于耦接并固定角磨机7，所述第三连接装置6用于将所述第一连接装置\n5和所述第二连接装置8耦接到一起。\n[0024] 根据本发明的一个优选实施例，如图2中所示，第一连接装置5为一块连接板，该连接板优选为矩形形状，其与机器人4的机械手臂11的终端12固定连接；第二连接装置8也为连接板，该连接板包含矩形柄和圆环形端部，所述角磨机7穿过该圆环形端部的内环与该第二连接装置固定连接；所述第三连接装置6优选地也为矩形形状的板，在该板形第三连接装置6的同一表面(例如上表面或下表面)内的不同区域上分别耦接所述第一连接装置5和第二连接装置8。根据本发明的优选实施例，如图2中所示，所述第一连接装置5和第二连接装置8分别位于第三连接装置6的下表面的中心线两侧，并且第一连接装置5和第二连接装置8彼此正对。类似地，尽管图中未示出，但是第一连接装置5和第二连接装置8还可以分别位于第三连接装置6的上表面的中心线两侧，并且第一连接装置5和第二连接装置8彼此正对。\n[0025] 需要说明的是，以上针对第一、第二以及第三连接装置的形状、位置以及连接方式的描述仅起到示例性说明的作用，其并不旨在用于限制本发明的保护范围，事实上，本领域技术人员可以在不背离本发明的精神的范围的情况下对第一、第二以及第三连接装置的形状、布置以及连接方式进行任何改变或变更，该改变或变更后的实施方式仍然处于本发明的保护范围之内。\n[0026] 根据本发明的另一优选实施例，所述第三连接装置6可以为弹性装置，该弹性装置例如优选地可以为弹簧连接板。更优选地，所述弹簧连接板可以包括多层弹簧片，该多层弹簧片中的各弹簧片的弹簧力优选地可以不全相等，只要所述多层弹簧片的总弹簧力可以使得所述夹持装置10有足够的强度来支撑角磨机7的重量并且同时使得所述打磨片9对所述待打磨工件3产生恒定的压力即可，本领域技术人员可以根据实际施工情况和需要来按照该原则设置各弹簧片，在此不再赘述。\n[0027] 在根据本发明实施例的自动打磨系统进行打磨操作的过程中，当系统被通过按压控制面板(图中未示出)上的启动按钮而上电激活时，机器人4被控制系统(图中未示出)启动，同时角磨机7(优选地为气动角磨机)被启动。之后控制系统控制机器人4的机械手臂11下压，该机器人4的机械手臂11下压的高度被控制为使得所述打磨片9始终与待打磨工件3接触，并且在打磨过程中所述下压的高度被控制为恒定值。机器人4根据事先设定的打磨路径(该路径与人工打磨工件时的打磨路径一致，在此不再赘述)来对工件(例如电梯门板)进行打磨，在打磨过程中，打磨片9与待打磨工件3之间的压力值始终保持恒定，并且在打磨过程中，所述角磨机7的进气量优选地被控制为使得所述打磨片9的转速在10000rpm(每分钟转数)以上，以便能够高效地将例如门板等的工件表面的电阻焊焊点等不平整之处打磨平整。\n[0028] 本发明提供的自动打磨系统采用机器人自动化操作取代了传统的人工打磨操作，改善了工人的操作环境、缩短了工时、减少了工人的劳动强度，与此同时还提高了产品的质量和制造效率，可广泛应用于当前各种类型的电梯门板的制造工艺中。\n[0029] 尽管基于优选的实施例对本发明进行了详细描述，但是本领域技术人员应该知晓，本发明请求保护的范围并不局限于该优选的实施例。在不脱离本发明的精神和主旨的情况下，本领域的普通技术人员在理解本发明的基础上能够对实施例进行各种变化和修改，并且因此落入本发明所附权利要求限定的保护范围内。