机器人系统、机器人手及机器人系统操作方法

1.一种机器人系统（1），该机器人系统（1）包括：
机器人臂（12）；
机器人手（13），该机器人手（13）设置于所述机器人臂（12）；以及
多个手指部件（40），该多个手指部件（40）用于保持对象物（W；200），所述多个手指部件（40）安装于所述机器人手（13），其中，
所述机器人手（13）包括：
手主体部（131），该手主体部（131）连接至所述机器人臂（12）并且包括致动器；以及手指保持机构（132），该手指保持机构（132）可更换地保持所述多个手指部件（40）中的至少一对手指部件（40），该手指保持机构（132）连接至所述手主体部（131）并且由所述致动器驱动。
2.根据权利要求1所述的机器人系统（1），其中，
所述手指保持机构（132）包括一对手指保持部（134），所述一对手指保持部（134）以面对的方式连接至所述手主体部（131），由所述致动器在彼此远离的方向以及彼此靠近的方向上驱动，并且可更换地保持多对所述手指部件（40）中的一对手指部件（40）；并且所述一对手指保持部（134）各包括：
容纳空间（135），该容纳空间（135）被构造为容纳所述手指部件（40）并且设置于面对另一个所述手指保持部（134）的一侧；以及
多个连杆部件（136、137、138、139），该多个连杆部件（136、137、138、139）包括能够与所述容纳空间（135）中容纳的所述手指部件（40）卡合的第一连杆部件（138）。
3.根据权利要求2所述的机器人系统（1），其中，
所述多个连杆部件（136、137、138、139）包括：
第一连杆部件（138），该第一连杆部件（138）被设置为可绕第一旋转轴（SH2）旋转，并且能够在绕所述第一旋转轴（SH2）旋转时在与所述手指部件（40）相卡合的卡合姿势与解除了与所述手指部件（40）的卡合的解除姿势之间转换；以及
第二连杆部件（136），该第二连杆部件（136）连接至第一连杆部件（138），被设置为可绕第二旋转轴（SH1）旋转，并且在绕所述第二旋转轴（SH1）沿第一方向旋转时，使处于所述卡合姿势的所述第一连杆部件（138）绕所述第一旋转轴（SH2）沿第二方向旋转，以形成所述解除姿势。
4.根据权利要求3所述的机器人系统（1），其中，
所述第二连杆部件（136）包括露出的操作面（136a）并且在按压所述操作面（136a）时所述第二连杆部件（136）沿所述第一方向旋转。
5.根据权利要求4所述的机器人系统（1），其中，
所述一对手指保持部（134）各包括弹性部件（142），该弹性部件（142）向所述第二连杆部件（136）施力，使得当未按压所述操作面（136a）时，所述第一连杆部件（138）形成所述卡合姿势。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的机器人系统（1），其中，
所述第一连杆部件（138）包括突出部（138a），该突出部（138a）突出到所述容纳空间（135）中，并且与所述容纳空间（135）中容纳的所述手指部件（40）的与所述对象物（W；200）接触的表面的相反侧的表面接触；并且
所述多个手指部件（40）分别在与所述对象物（W；200）接触的表面的相反侧的表面上具有由所述突出部（138a）卡合的凹部（40a）。
7.根据权利要求4所述的机器人系统（1），该机器人系统（1）进一步包括按压装置（60），该按压装置（60）包括用于按压所述操作面（136a）的按压部件（61）。
8.一种机器人手（13），该机器人手（13）包括：
手主体部（131），该手主体部（131）被构造为连接至机器人臂（12）；以及
致动器，该致动器被构造为驱动所述手主体部；
手指保持器，该手指保持器可更换地保持用于保持对象物（W；200）的多个手指部件（40）中的至少一对手指部件（40）。
9.一种机器人系统（600；700），该机器人系统（600；700）包括:被构造为在多个作业区（A，B，C；H，I）中的一个作业区中执行作业的机器人（610，620；710），所述机器人系统（600；700）包括：
多个传感器（630，640，650；720，730），该多个传感器（630，640，650；720，730）被构造为检测人员的存在，并且分别设置于所述多个作业区（A，B，C；H，I）；以及
控制部（670；740），无论设置于除所述机器人（610，620；710）所在的一个作业区（A，B，C；H，I）以外的其它作业区（A，B，C；H，I）的传感器（630，640，650；720，730）是否已检测到存在人员，在设置于所述一个作业区（A，B，C；H，I）的传感器（630，640，650；720，730）检测到存在人员时，该控制部（670；740）停止位于所述一个作业区（A，B，C；H，I）中的所述机器人（610，620；710）。
10.根据权利要求9所述的机器人系统（600；700），该机器人系统（600；700）还包括移动部（660；711），该移动部（660；711）将位于所述一个作业区（A，B，C；H，I）中的所述机器人（610，620；710）移动到另一作业区（A，B，C；H，I），其中，
当设置于所述移动部（660；711）要将所述机器人（610，620；710）移动到的目的地作业区（A，B，C；H，I）的传感器（630，640，650；720，730）检测到存在人员时，所述控制部（670；
740）禁止所述机器人（610，620；710）进入所述目的地作业区（A，B，C；H，I）。
11.根据权利要求10所述的机器人系统（600；700），其中，
当设置于禁止所述机器人（610，620；710）进入的所述目的地作业区（A，B，C；H，I）的传感器（630，640，650；720，730）不再检测到存在人员时，所述控制部（670；740）允许所述机器人（610，620；710）进入所述目的地作业区（A，B，C；H，I）。
12.根据权利要求10或11所述的机器人系统（600；700），其中，
所述控制部（670；740）在禁止所述机器人（610，620；710）进入的所述目的地作业区（A，B，C；H，I）中发布警告。
13.一种机器人系统的操作方法，该机器人系统包括：被构造为在多个作业区（A，B，C；
H，I）中的一个作业区中执行作业的机器人（610，620；710）；以及分别设置于所述多个作业区（A，B，C；H，I）、被构造为检测人员的存在的多个传感器（630，640，650；720，730），其中，所述操作方法包括控制步骤（S4，S9）：无论设置于除了所述机器人（610，620；710）所在的一个作业区（A，B，C；H，I）以外的其它作业区（A，B，C；H，I）的传感器（630，640，650；
720，730）是否已检测到存在人员，在设置于所述一个作业区（A，B，C；H，I）的传感器（630，
640，650；720，730）检测到存在人员时，停止位于所述一个作业区（A，B，C；H，I）中的所述机器人（610，620；710）。
14.一种机器人系统（800），该机器人系统（800）包括：
第一机器人（610），该第一机器人（610）包括被构造为实现用于执行预定作业的各种姿势的第一驱动部（863）；
第二机器人（620），该第二机器人（620）包括被构造为实现用于执行预定作业的各种姿势的第二驱动部（864）；
引导部（860），该引导部（860）被构造为与所述第一机器人（610）的所述第一驱动部（863）和所述第二机器人（620）的所述第二驱动部（864）协同，可移动地支撑所述第一机器人（610）和所述第二机器人（620）；以及
控制部（670），该控制部（670）被构造为协同地控制所述第一驱动部（863）和所述第二驱动部（864），使得所述第一机器人（610）和所述第二机器人（620）的所述预定作业的动作与所述第一机器人（610）和所述第二机器人（620）沿着所述引导部（860）的位置移动连动。
15.根据权利要求14所述的机器人系统（800），其中，
所述第一驱动部（863）沿着所述引导部（860）移动所述第一机器人（610）；并且所述第二驱动部（864）沿着所述引导部（860）移动所述第二机器人（620）。
16.根据权利要求15所述的机器人系统（800），其中，
所述引导部（860）包括第一轨道和第二轨道；
所述第一驱动部（863）沿着所述第一轨道移动所述第一机器人（610）；并且
所述第二驱动部（864）沿着所述第二轨道移动所述第二机器人（620）。
17.根据权利要求14至16中任一项所述的机器人系统（800），其中，
所述第一驱动部（863）和所述第二驱动部（864）各包括齿轮和马达。
18.一种机器人系统的操作方法，该机器人系统包括：第一机器人（610），该第一机器人（610）包括被构造为实现用于执行预定作业的各种姿势的第一驱动部（863）；第二机器人（620），该第二机器人（620）包括被构造为实现用于执行预定作业的各种姿势的第二驱动部（864）；以及引导部（860），该引导部（860）被构造为与所述第一机器人（610）的所述第一驱动部（863）和所述第二机器人（620）的所述第二驱动部（864）协同，可移动地支撑所述第一机器人（610）和所述第二机器人（620），所述操作方法包括以下步骤：
控制步骤，该控制步骤用于协同地控制所述第一机器人（610）的所述第一驱动部（863）和所述第二机器人（620）的所述第二驱动部（864），使得所述第一机器人（610）和所述第二机器人（620）的所述预定作业的执行动作与所述第一机器人（610）和所述第二机器人（620）沿着所述引导部（860）的位置移动连动。
19.根据权利要求18所述的操作方法，其中，
所述控制步骤包括以下步骤：
操作步骤，所述第一机器人（610）和所述第二机器人（620）执行所述预定作业的执行操作；以及
移动步骤，移动所述第一机器人（610）和所述第二机器人（620）的位置。
20.根据权利要求19所述的操作方法，其中，
所述操作步骤包括以下步骤：
保持步骤，所述第一机器人（610）和所述第二机器人（620）保持位于第一区域的对象物（ab）；以及
运送步骤，在所述第一机器人（610）和所述第二机器人（620）保持所述对象物（ab）的情况下，所述第一机器人（610）和所述第二机器人（620）将所述对象物（ab）从所述第一区域运送到隔着所述引导部（860）在相对侧的第二区域。
21.根据权利要求20所述的操作方法，其中，
所述移动步骤包括根据所述运送步骤的执行，变更所述第一机器人（610）的位置和所述第二机器人（620）的位置中的至少一方的变更步骤。

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