分道抓取计数输送装置

1.分道抓取计数输送装置，包括输送带及其驱动电机，其特征在于所述输送装置中具有分距输送区、分道整列区以及抓取区；
分道整列区包括处在输送带上的输送分道导板，并由所述输送分道导板将其所在的输送带区域分割成多个输送分道；分道整列区在输送分道导板之前，还设有后部可左右摆动以与所述各输送分道逐个对接的输送通道；所述输送通道由多节依次相接的输送通道段构成，其第一输送通道段还为可前后位移的输送通道段，第一输送通道段为最后一节输送通道段；所述分道抓取计数输送装置设有驱动所述左右位移的第一伺服驱动装置以及驱动所述前后位移的第二伺服驱动装置；
所述分道抓取计数输送装置在输送分道的出口设有阻挡部件，所述分道抓取计数输送装置设有驱动阻挡部件运动的动力装置；
抓取区在阻挡部件之后的输送带上方，设有前后两个抓手机构，所述分道抓取计数输送装置设有所述两个抓手机构的移动驱动电机以及抓取动作驱动气缸；
分距输送区设有第一输送装置，用于向所述分道整列区的输送通道输送物品以及使物品之间的前后保持一定间距，所述分道抓取计数输送装置设有第一输送装置的驱动电机；
所述分道抓取计数输送装置设有动力控制装置，所述动力控制装置中设有用于对分道整列区输送物品计数的第一传感器以及用于感应物品是否已经到达抓取区的第二传感器；
所述动力控制装置用于控制上述电机、气缸、动力装置、驱动装置。
2.如权利要求1所述的分道抓取计数输送装置，其特征在于所述第一伺服驱动装置、第二伺服驱动装置、动力装置由动力控制装置根据第一传感器输出的信号控制它们工作；
所述两个抓手机构的移动驱动电机以及动作驱动气缸由动力控制装置根据第二传感器输出的信号控制它们工作。
3.如权利要求1所述的分道抓取计数输送装置，其特征在于所述第一传感器设置在输送分道导板之前，所述第二传感器设置在阻挡部件之后抓取区之前。
4.如权利要求1所述的分道抓取计数输送装置，其特征在于第一输送装置包括处在输送带前的辊道式输送台、左右两个垂直于辊道式输送台的、用于夹持输送物体的同步带输送机构。
5.如权利要求1所述的分道抓取计数输送装置，其特征在于所述分道整列区在输送带的上方设有可左右位移的活动梁，所述第一伺服驱动装置与活动梁连接，驱动所述活动梁横向位移；所述输送通道的后部安装架安装在所述活动梁上，其中，所述第一输送通道段的安装架可前后位移地安装在所述活动梁上；
所述第一伺服驱动装置设有第一同步带传动机构，所述活动梁连接有齿板，第一同步带传动机构的同步带啮合在齿板中；
所述第二伺服驱动装置也设有第二同步带传动机构，所述第一输送通道段的安装架连接有齿板，第二同步带传动机构的同步带啮合在齿板中，所述第二伺服驱动装置安装在所述活动梁上。
6.如权利要求5所述的分道抓取计数输送装置，其特征在于所述输送通道在第一输送通道段之前的输送通道段，其相邻之间通过合页连接；所述输送通道的后部安装架还包括第二输送通道段的安装架，所述第二输送通道段为第一输送通道段之前的那节相邻输送通道段，第一输送通道段的后端和第二输送通道段的前端相重叠，第一输送通道段的后端处在第二输送通道段的前端之上；输送通道的起始输送通道段的头部被铰接固定。
7.如权利要求1所述的分道抓取计数输送装置，其特征在于所述前后两个抓手机构中的前抓手机构设有可升降的第一安装板及其升降驱动气缸、第一吸盘、前夹板及其前后平移运动的驱动气缸、第一左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第一右夹板及其左右平移运动的驱动气缸，所述第一吸盘可升降地安装在第一安装板上；所述前后两个抓手机构中的后抓手机构设有可升降的第二安装板及其升降驱动气缸、第二吸盘、后夹板及其前后平移运动的驱动气缸、第二左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第二右夹板及其左右平移运动的驱动气缸，所述第二吸盘可升降地安装在第二安装板上，所述前夹板、第一左夹板、第一右夹板围在第一吸盘的外围，所述后夹板、第二左夹板、第二右夹板围在第二吸盘的外围；
第一吸盘安装在第三安装板上，所述第三安装板连接在驱动第三安装板升降的第三气缸上，所述第三气缸连接在第一安装板上；第二吸盘安装在第四安装板上，所述第四安装板连接在驱动第四安装板升降的第四气缸上，所述第四气缸连接在第二安装板上；
所述分道抓取计数输送装置设有前抓手机构的第一横向平移传送机构和第一纵向平移传送机构，前抓手机构和第一横向平移传送机构连接；所述分道抓取计数输送装置设有后抓手机构的第二横向平移传送机构和第二纵向平移传送机构，后抓手机构和第二横向平移传送机构连接；所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别各所述移动驱动电机驱动，所述移动驱动电机为伺服电机。
8.如权利要求7所述的分道抓取计数输送装置，其特征在于所述第一吸盘和第二吸盘为平面吸盘。
9.如权利要求7所述的分道抓取计数输送装置，其特征在于它设有第一横向滑动导向机构、第一纵向滑动导向机构、第二横向滑动导向机构、第二纵向滑动导向机构；所述前抓手机构和第一横向滑动导向机构相连，所述第一横向滑动导向机构连接在第一横梁上，所述后抓手机构和第二横向滑动导向机构相连，所述第二横向滑动导向机构和第二横梁相连，所述第一横梁和第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构相连，所述第二横梁和第一纵向导向机构和第二纵向滑动导向机构相连；所述第一横向平移传送机构及其驱动伺服电机安装在第一横梁上，所述第二横向平移传送机构及其驱动伺服电机安装在第二横梁上；所述第一横梁还和第一纵向平移传送机构相连，所述第二横梁还和第二纵向平移传送机构相连；所述滑动导向机构为滑块导轨滑动配合机构。
10.如权利要求7所述的分道抓取计数输送装置，其特征在于在前后两个抓手机构处于正向前后靠拢关系时，前夹板、第一左夹板、第一右夹板、后夹板、第二左夹板、第二右夹板围成封闭的矩形区域。

分道抓取计数输送装置\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及包装设备领域的装箱用的分道抓取计数输送装置。\n背景技术\n[0002] 在包装设备领域，将规则形状物品，比如小盒，装箱至包装箱的设备，很多首先采取分道装置，在输送规则形状物品的同时，将该物品分成多道，然后集齐一组，将该组物品用抓手提取放入包装箱，再集齐一组放入包装箱中，依次进行完成装箱。对于医药行业，药品的装箱都由一定的规定，每个纸箱内的各个药品之间都有一个固定的号码和纸箱对应，要求较高。\n发明内容\n[0003] 本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够胜任医药行业药品装箱的分道抓取计数输送装置。为此，本实用新型采用以下技术方案：它包括输送带及其驱动电机，所述输送装置中具有分距输送区、分道整列区以及抓取区；\n[0004] 分道整列区包括处在输送带上的输送分道导板，并由所述输送分道导板将其所在的输送带区域分割成多个输送分道；分道整列区在输送分道导板之前，还设有后部可左右摆动以与所述各输送分道逐个对接的输送通道；所述输送通道由多节依次相接的输送通道段构成，其第一输送通道段还为可前后位移的输送通道段，第一输送通道段为最后一节输送通道段；所述分道抓取计数输送装置设有驱动所述左右位移的第一伺服驱动装置以及驱动所述前后位移的第二伺服驱动装置；\n[0005] 所述分道抓取计数输送装置在输送分道的出口设有阻挡部件，所述分道抓取计数输送装置设有驱动阻挡部件运动的动力装置；\n[0006] 抓取区在阻挡部件之后的输送带上方，设有前后两个抓手机构，所述分道抓取计数输送装置设有所述两个抓手机构的移动驱动电机以及抓取动作驱动气缸；\n[0007] 分距输送区设有第一输送装置，用于向所述分道整列区的输送通道输送物品以及使物品之间的前后保持一定间距，所述分道抓取计数输送装置设有第一输送装置的驱动电机；\n[0008] 所述分道抓取计数输送装置设有动力控制装置，所述动力控制装置中设有用于对分道整列区输送物品计数的第一传感器以及用于感应物品是否已经到达抓取区的第二传感器；所述动力控制装置用于控制上述电机、气缸、动力装置、驱动装置。\n[0009] 在采用上述技术方案的基础上，本实用新型还可采用以下进一步的技术方案：\n[0010] 所述第一伺服驱动装置、第二伺服驱动装置、动力装置由动力控制装置根据第一传感器输出的信号控制它们工作；所述两个抓手机构的移动驱动电机以及动作驱动气缸由动力控制装置根据第二传感器输出的信号控制它们工作。\n[0011] 所述第一传感器设置在输送分道导板之前，所述第二传感器设置在阻挡部件之后抓取区之前。\n[0012] 第一输送装置包括处在输送带前的辊道式输送台、左右两个垂直于辊道式输送台的、用于夹持输送物体的同步带输送机构。\n[0013] 所述分道整列区在输送带的上方设有可左右位移的活动梁，所述第一伺服驱动装置与活动梁连接，驱动所述活动梁横向位移；所述输送通道的后部安装架安装在所述活动梁上，其中，所述第一输送通道段的安装架可前后位移地安装在所述活动梁上；所述第一伺服驱动装置设有第一同步带传动机构，所述活动梁连接有齿板，第一同步带传动机构的同步带啮合在齿板中；所述第二伺服驱动装置也设有第二同步带传动机构，所述第一输送通道段的安装架连接有齿板，第二同步带传动机构的同步带啮合在齿板中，所述第二伺服驱动装置安装在所述活动梁上。\n[0014] 所述输送通道在第一输送通道段之前的输送通道段，其相邻之间通过合页连接；\n所述输送通道的后部安装架还包括第二输送通道段的安装架，所述第二输送通道段为第一输送通道段之前的那节相邻输送通道段，第一输送通道段的后端和第二输送通道段的前端相重叠，第一输送通道段的后端处在第二输送通道段的前端之上；输送通道的起始输送通道段的头部被铰接固定。\n[0015] 所述前后两个抓手机构中的前抓手机构设有可升降的第一安装板及其升降驱动气缸、第一吸盘、前夹板及其前后平移运动的驱动气缸、第一左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第一右夹板及其左右平移运动的驱动气缸，所述第一吸盘可升降地安装在第一安装板上；所述前后两个抓手机构中的后抓手机构设有可升降的第二安装板及其升降驱动气缸、第二吸盘、后夹板及其前后平移运动的驱动气缸、第二左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第二右夹板及其左右平移运动的驱动气缸，所述第二吸盘可升降地安装在第二安装板上，所述前夹板、第一左夹板、第一右夹板围在第一吸盘的外围，所述后夹板、第二左夹板、第二右夹板围在第二吸盘的外围；\n[0016] 第一吸盘安装在第三安装板上，所述第三安装板连接在驱动第三安装板升降的第三气缸上，所述第三气缸连接在第一安装板上；第二吸盘安装在第四安装板上，所述第四安装板连接在驱动第四安装板升降的第四气缸上，所述第四气缸连接在第二安装板上；\n[0017] 所述分道抓取计数输送装置设有前抓手机构的第一横向平移传送机构和第一纵向平移传送机构，前抓手机构和第一横向平移传送机构连接；所述分道抓取计数输送装置设有后抓手机构的第二横向平移传送机构和第二纵向平移传送机构，后抓手机构和第二横向平移传送机构连接；所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别各所述移动驱动电机驱动，所述移动驱动电机为伺服电机。\n[0018] 所述第一吸盘和第二吸盘为平面吸盘。\n[0019] 它设有第一横向滑动导向机构、第一纵向滑动导向机构、第二横向滑动导向机构、第二纵向滑动导向机构；所述前抓手机构和第一横向滑动导向机构相连，所述第一横向滑动导向机构连接在第一横梁上，所述后抓手机构和第二横向滑动导向机构相连，所述第二横向滑动导向机构和第二横梁相连，所述第一横梁和第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构相连，所述第二横梁和第一纵向导向机构和第二纵向滑动导向机构相连；所述第一横向平移传送机构及其驱动伺服电机安装在第一横梁上，所述第二横向平移传送机构及其驱动伺服电机安装在第二横梁上；所述第一横梁还和第一纵向平移传送机构相连，所述第二横梁还和第二纵向平移传送机构相连；所述滑动导向机构为滑块导轨滑动配合机构。\n[0020] 在前后两个抓手机构处于正向前后靠拢关系时，前夹板、第一左夹板、第一右夹板、后夹板、第二左夹板、第二右夹板围成封闭的矩形区域。\n[0021] 由于采用本实用新型的技术方案，本实用新型通过分距、分道、整列、抓取等过程，能够实现物品有序装箱，通过计数传感器控制输送分道及抓取批次，并且物品输送之间有一定的间距，有利于后面的计数工作更加准确，使得每箱的物品都能够准确对号，适应医药行业的应用。\n[0022] 本实用新型中的可左右摆动的输送通道调整速度快、定位准，并且，输送通道的左右摆动和前后移动的结构配合简单合理、摆动灵活、与输送分道对接准确。\n[0023] 本实用新型得以采用前后两个抓手机构进行操作，每个抓手机构前后左右移动的动力完全分开，用四个电机驱动，两个抓手机构及它们两个方向的平移运动互不干涉，可控性增加，更加灵活，移动位置更加准确、速度更加快、更加灵活，降低对抓取区和装箱位之间的位置精确性要求；并且两个抓手机构可以都先把一个箱子装满再一起装第二个，也可以同时装两个箱子，满足客户的不同要求，装箱效率更高。本实用新型采用平面吸盘，抓取时更加稳定更加牢固。本实用新型为两个抓手机构分别配设三个夹板，夹板的作用是使物品靠拢整理好，便于平面吸盘吸物品。两个抓手机构靠拢，两个抓手机构的夹板刚好变成一个组合，使两个抓手机构一起动作，一次性能同时抓取两个工位的物品。\n附图说明\n[0024] 图1为本实用新型所提供的实施例的总体示意图。\n[0025] 图2为本实用新型分道计数抓取装箱的工作原理示意图。\n[0026] 图3为第一传感器和第二传感器的安装位置示意图。\n[0027] 图4为图1中与输送通道左右摆动有关的结构的爆炸图。\n[0028] 图5为图1中与输送通道前后移动有关的结构的爆炸图。\n[0029] 图6为本实用新型与输送通道左右摆动有关的结构的俯视图。\n[0030] 图7为本实用新型与抓取有关的结构的爆炸图。\n[0031] 图8为图7的进一步的爆炸图。\n具体实施方式\n[0032] 参照附图。本实用新型包括输送带1及其驱动电机，所述输送装置中具有分距输送区A、分道整列区B以及抓取区C；\n[0033] 分道整列区包括处在输送带上的输送分道导板2，并由所述输送分道导板将其所在的输送带区域分割成多个输送分道20；分道整列区在输送分道导板2之前，还设有后部可左右摆动以与所述各输送分道20逐个对接的输送通道；所述输送通道由多节依次相接的输送通道段构成，其第一输送通道段3还为可前后位移的输送通道段，第一输送通道段3为最后一节输送通道段；所述分道抓取计数输送装置设有驱动所述左右位移的第一伺服驱动装置以及驱动所述前后位移的第二伺服驱动装置；\n[0034] 所述分道抓取计数输送装置在输送分道20的出口设有阻挡部件601，所述分道抓取计数输送装置设有驱动阻挡部件运动的动力装置，所述动力装置采用气缸602；\n[0035] 抓取区在阻挡部件601之后的输送带上方，设有前后两个抓手机构，所述分道抓取计数输送装置设有所述两个抓手机构的移动驱动电机以及抓取动作驱动气缸；\n[0036] 分距输送区在输送通道之前还设有第一输送装置，用于向所述输送通道输送物品\n100以及使物品100之间的前后保持一定间距，所述分道抓取计数输送装置设有第一输送装置的驱动电机；\n[0037] 所述分道抓取计数输送装置设有动力控制装置，所述动力控制装置可采用PLC系统，所述动力控制装置中设有用于对分道整列区输送物品计数的第一传感器801以及用于感应物品是否已经到达抓取区C的第二传感器802；所述动力控制装置用于控制上述电机、气缸、动力装置、驱动装置。\n[0038] 图中的箭头所指方向为输送带的输送方向。\n[0039] 所述第一伺服驱动装置、第二伺服驱动装置、气缸602由动力控制装置根据第一传感器801输出的信号控制它们工作；所述两个抓手机构的移动驱动电机以及动作驱动气缸由动力控制装置根据第二传感器802输出的信号控制它们工作。\n[0040] 在分距输送区，物品100以一定间距往前输送，所述一定间距是指物品间的间距能够满足第一传感器准确计数及输送通道换向时不发生物品输送堵塞条件下的间距。物品每走过一个都会被第一传感器计数，输出信号使动力控制装置控制第一伺服驱动装置及第二伺服驱动装置中伺服电机33、63的工作，使输送通道摆动而逐个对准输送分道20，完成物品分道工序。当物品在输送分道20内整列到设定量后，第一感应器就会发出信号，动力控制装置控制气缸602一上升，使物品输送至抓取区C，当第二感应器感应到物品完全输送到抓取区时，第二感应器就会发出信号，动力控制装置控制抓手机构的移动驱动电机以及抓取动作驱动气缸，使抓手机构把物品抓取然后放至到指定的容器D中。\n[0041] 所述第一传感器801设置在输送分道导板2之前，所述第二传感器802设置在阻挡部件之后抓取区之前。\n[0042] 分道整列区B在输送带1的上方设有可左右位移的活动梁4，所述第一伺服驱动装置与活动梁4连接，驱动所述活动梁4横向位移；所述输送通道的后部安装架安装在所述活动梁4上，其中，所述第一输送通道段3的安装架30可前后位移地安装在所述活动梁上。\n[0043] 所述输送通道在第一输送通道段3之前的输送通道段，其相邻之间通过合页5连接。本实施例中，所述输送通道段由左右护栏900构成。相邻输送通道段的同侧护栏之间通过所述合页5连接。\n[0044] 所述输送通道的后部安装架还包括第二输送通道段6的安装架60，所述第二输送通道段6为第一输送通道段之前的那节相邻输送通道段，第一输送通道段的后端39和第二输送通道段的前端69相重叠，第一输送通道段的后端39处在第二输送通道段的前端69之上；输送通道的起始输送通道段7的头部与其之前的固定输送通道铰接或与固定架70通过合页5铰接。\n[0045] 输送通道段相互之间的连接以及和安装架的连接采用以下方式：所述输送通道段的端部设有接头901，所述接头设有横销902，所述伺服分道装置还设有安装板903，所述安装板903设有垂直长槽904，所述横销902插在垂直长槽904中，垂直长槽的长度大于2倍的横销直径，所述合页5、所述第一输送通道段的安装架30和第二输送通道段的安装架60和相应的安装板连接。\n[0046] 所述第一输送通道段的安装架30连接在滑轨31上，所述滑轨31与滑块32滑动连接，所述滑块32通过连接板36安装在活动梁4上。所述第二伺服驱动装置设有伺服电机33和第二同步带传动机构，第一输送通道段的安装架30连接有齿板34，第二同步带传动机构的同步带35啮合在齿板中，第二伺服驱动装置安装在所述活动梁4上。\n[0047] 所述第一伺服驱动装置设有伺服电机63和第一同步带传动机构，所述活动梁4连接有齿板61，第一同步带传动机构的同步带62啮合在齿板61中。 \n[0048] 所述伺服分道装置设有左右方向被固定的横向梁8，横向梁安装在固定机架9上，所述活动梁4与横向梁8通过滑轨滑块等滑动连接结构连接。\n[0049] 抓取区包括前后两个抓手机构，前抓手机构设有可升降的第一安装板101及其升降驱动气缸122、第一吸盘102、前夹板103及其前后平移运动的驱动气缸、第一左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第一右夹板107及其左右平移运动的驱动气缸，所述第一吸盘102可升降地安装在第一安装板101上；后抓手机构设有可升降的第二安装板201及其升降驱动气缸222、第二吸盘202、后夹板203及其前后平移运动的驱动气缸204、第二左夹板205及其左右平移运动的驱动气缸206、第二右夹板207及其左右平移运动的驱动气缸\n208，所述第二吸盘202可升降地安装在第二安装板201上，所述前夹板103、第一左夹板、第一右夹板107围在第一吸盘102的外围，所述后夹板203、第二左夹板205、第二右夹板207围在第二吸盘202的外围；\n[0050] 所述分道计数抓取输送装置设有前抓手机构的第一横向平移传送机构和第一纵向平移传送机构，前抓手机构和第一横向平移传送机构连接；所述分道计数抓取输送装置设有后抓手机构的第二横向平移传送机构和第二纵向平移传送机构，后抓手机构和第二横向平移传送机构连接；在实施中，第一安装板101连接其升降气缸122，升降气缸122安装在第一安装架121上，第一安装架121设有连接位，第二安装板201连接其升降气缸222，升降气缸222安装在第二安装架221上，第二安装架221设有连接位211，第一安装架121和第二安装架221上的所述连接位分别和第一横向平移传送机构、第二横向平移传送机构连接；附图标号123为安装在第一安装架121上的升降导向轴承座，附图标号124为连接在第一安装板101上的升降导杆，导杆124穿过轴承座123并与轴承座123滑动导向配合；附图标号223为安装在第二安装架221上的升降导向轴承座，附图标号224为连接在第二安装板201上的升降导杆，导杆224穿过轴承座223并与轴承座223滑动导向配合。\n[0051] 所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别由伺服电机109、110、209、210驱动。\n[0052] 所述第一吸盘102和第二吸盘202采用平面吸盘。\n[0053] 第一吸盘102安装在第三安装板上，所述第三安装板连接在驱动第三安装板升降的第三气缸上，所述第三气缸连接在第一安装板101上；第一安装板101上安装有升降导向轴承座，第三安装板上有升降导杆，升降导杆穿过升降导向轴承座和第一安装板101并与升降导向轴承座滑动导向配合。\n[0054] 第二吸盘202安装在第四安装板212上，所述第四安装板212连接在驱动第四安装板升降的第四气缸213上，所述第四气缸213连接在第二安装板201上；附图标号214为安装在第二安装板201上的轴承座，附图标号215为连接在第四安装板212上的导杆，导杆\n215穿过轴承座214和第二安装板201并与轴承座214滑动导向配合。\n[0055] 在前后两个抓手机构处于正向前后靠拢关系时，前夹板103、第一左夹板、第一右夹板107、后夹板203、第二左夹板205、第二右夹板207围成封闭的矩形区域。所谓封闭是指夹板间的距离或缝隙小于被抓的物体的相应边长。\n[0056] 前夹板103、第一左夹板、第一右夹板107分别安装在驱动它们平移运动的所述气缸上，后夹板203、第二左夹板205、第二右夹板207分别安装在驱动它们平移运动的所述气缸204、206、208上，所述驱动前夹板103、第一左夹板、第一右夹板107平移运动的气缸连接在第一安装板101上，所述驱动后夹板203、第二左夹板205、第二右夹板207平移运动的气缸216、217、218连接在第二安装板201上。\n[0057] 前夹板103、第一左夹板、第一右夹板107与第一安装板101之间分别连接有各自滑动方向的滑动导向机构，这些滑动导向机构均为滑块导轨滑动配合机构，其中，滑块连接在前夹板103、第一左夹板、第一右夹板107上，导轨连接在第一安装板101上。\n[0058] 所述后夹板203、第二左夹板205、第二右夹板207与第二安装板201之间也分别连接有各自滑动方向的滑动导向机构，这些滑动导向机构也均为滑块导轨滑动配合机构，其中，滑块219连接在后夹板203、第二左夹板205、第二右夹板207上，导轨220连接在第二安装板201上。\n[0059] 本实用新型设有第一横向滑动导向机构、第一纵向滑动导向机构、第二横向滑动导向机构、第二纵向滑动导向机构；所述前抓手机构和第一横向滑动导向机构相连，所述第一横向滑动导向机构连接在第一横梁126上，所述后抓手机构和第二横向滑动导向机构相连，所述第二横向滑动导向机构和第二横梁226相连；在实施中，所述前抓手机构的第一安装架121上设有第一横向滑动机构的滑块125，所述第一横向滑动机构的导轨127连接在第一横梁126上；所述后抓手机构的第二安装架221上设有第二横向滑动机构的滑块225，所述第二横向滑动机构的导轨227连接在第二横梁226上。\n[0060] 所述第一横梁126和第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构相连，所述第二横梁226和第一纵向导向机构和第二纵向滑动导向机构相连；第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构分别有滑块128、228以及导轨129、229，滑块128、228分别连接第一横梁126和第二横梁226上。\n[0061] 所述第一横向平移传送机构130、第一纵向平移传送机构131、第二横向平移传送机构230、第二纵向平移传送机构231分别为链条输送机构。\n[0062] 所述第一横向平移传送机构130及其驱动伺服电机109安装在第一横梁126上，所述第二横向平移传送机构230及其驱动伺服电机209安装在第二横梁226上；所述第一横梁126还和第一纵向平移传送机构131相连，附图标号131为第一横梁126上的与第一纵向平移传送机构131相连的连接件，附图标号231为第二横梁226上的与第二纵向平移传送机构231相连的连接件，所述第二横梁226还和第二纵向平移传送机构231相连。\n[0063] 第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构的导轨129、229处在两侧，所述第一横向滑动导向机构和第二横向滑动导向机构的导轨127、227处在第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构的导轨129、229之间。\n[0064] 在本实用新型中，所述纵向和横向只是为了表示该两个方向为垂直关系，习惯上，以物品100的输送方向为纵向。\n[0065] 在图中，所述物品100经输送带1及分道整列区分道后，在阻挡部件601处，在气缸602带动各分道阻挡部件601阻挡下，集齐一个或2个工位的物品100，气缸602带动各阻挡部件601提升，物品100在输送装置的输送下进入抓取工位，抓手机构下降抓取物品装至箱D中。\n[0066] 附图标号603为抓取区的挡限位杆。\n[0067] 上述各电机为控制抓手机构的移动驱动电机，上述各气缸抓取动作驱动气缸，第一输送装置包括处在输送带前的辊道式输送台300、左右两个垂直于辊道式输送台的、用于夹持输送物体的同步带输送机构301、302，附图标号303、304分别为同步带输送机构301、\n302的伺服驱动电机，它们为第一输送装置的驱动电机。\n[0068] 物品从其他输送线输送至图1中的辊道式输送台300上，电机301带动同步带输送机构301逆时针运动，电机302带动同步带输送机构302顺时针运动，电机301和电机302的运动速度都是一样的，而且是同步进行.(使用的是伺服电机，更加准确，更加稳定）同步带输送机构301、302分别接触物品100的两侧并把物品夹住，当同步带输送机构301、302运动的时候，使物品也往前运动。调节电机301、302的速比从而控制物品100输送至输送带1上时，处于间距相等的现象。