一种空中实时跟踪拍摄微型无人机

1.一种空中实时跟踪拍摄微型无人机，包括：机架（11）、报警模块(4)、电机驱动模块(5)、液晶显示模块(6)、陀螺仪加速度模块(7) 、摄像头模块（8）及气压计定高模块(2)；其特征在于：还包括单片机最小系统模块（1）、无线图像传输模块（9）及图像保存模块（10），单片机最小系统模块（1）分别与气压计定高模块(2)、无线遥控传输模块(3)、报警模块(4)、电机驱动模块(5)、液晶显示模块(6)、陀螺仪加速度模块(7)及图像保存模块（10）连接,摄像头模块（8）分别与无线图像传输模块（9）及图像保存模块（10）连接；所述的单片机最小系统模块(1)的双向输入/输出端SCL、SDA与气压计定高模块(2)的双向输入/输出端SCL、SDA对应连接，单片机最小系统模块(1)的双向输入/输出端IRQ、MOSI、CSN、MISO、CE、CLK与无线遥控传输模块(3)的双向输入/输出端IRQ、MOSI、CSN、MISO、CE、CLK对应连接，单片机最小系统模块(1)的输出端SYSBUZ与报警模块(4)的输入端SYSBUZ对应连接，单片机最小系统模块(1)的输出端M1、M2、M3、M4与电机驱动模块(5)的输入端M1、M2、M3、M4对应连接，单片机最小系统模块(1)的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD、OLED_D0、OLED_D1、OLED_D2、OLED_D3、OLED_D4、OLED_D5、OLED_D6、OLED_D7与液晶显示模块(6)的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD、OLED_D0、OLED_D1、OLED_D2、OLED_D3、OLED_D4、OLED_D5、OLED_D6、OLED_D7对应连接，单片机最小系统模块(1)的双向输入/输出端SCL、SDA与陀螺仪加速度模块(7)的双向输入/输出端SCL、SDA对应连接，单片机最小系统模块(1)的输出端Control与图像保存模块（10）的输入端Control连接；摄像头模块（8）的输出端IMAGE与无线图像传输模块（9）的输入端IMAGE对应连接，摄像头模块（8）的输出端IMAGE与图像保存模块（10）的输入端IMAGE对应连接。
2.如权利要求1所述的一种空中实时跟踪拍摄微型无人机，其特征在于：所述的单片机最小系统模块（1）包括芯片U1；芯片U1的脚24、脚36、脚48和脚9均与稳压电源端VCC连接，芯片U1的脚20和脚44与电阻R1的一端和电阻R2的一端对应连接，电阻R1的另一端和电阻R2的另一端均与电源数字地GND连接，芯片U1脚5和脚6与晶振Y1的脚3和脚1对应连接，芯片U1的脚7分别与电阻R3的一端和电容C1的一端连接，芯片U1脚8、脚23、脚35和脚47均与电源数字地GND连接，电阻R3的一端与开关K1的一端连接，电阻R3的另一端与稳压电源端VCC连接，电容C1的另一端和开关K1的另一端均与电源数字地GND连接，电容C2的一端和电容C3的一端与晶振Y1的脚1和脚3对应连接，电容C2的另一端和电容C3的另一端均与电源数字地GND连接，电容C4、电容C5和电容C6的一端均与稳压电源端VCC连接，电容C4、电容C5和电容C6的另一端均与电源数字地GND连接；
芯片U1的双向输入/输出端SCL、SDA与气压计定高模块(2)的双向输入/输出端SCL、SDA对应连接，芯片U1的双向输入/输出端IRQ、MOSI、CSN、MISO、CE、CLK与无线遥控传输模块(3)的双向输入/输出端IRQ、MOSI、CSN、MISO、CE、CLK对应连接，芯片U1的输出端SYSBUZ与报警模块(4)的输入端SYSBUZ对应连接，芯片U1的输出端M1、M2、M3、M4与电机驱动模块(5)的输入端M1、M2、M3、M4对应连接，芯片U1的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD、OLED_D0、OLED_D1、OLED_D2、OLED_D3、OLED_D4、OLED_D5、OLED_D6、OLED_D7与液晶显示模块(6)的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD、OLED_D0、OLED_D1、OLED_D2、OLED_D3、OLED_D4、OLED_D5、OLED_D6、OLED_D7对应连接，芯片U1的双向输入/输出端SCL、SDA与陀螺仪加速度模块(7)的双向输入/输出端SCL、SDA对应连接，芯片U1的输出端Control与图像保存模块（10）的输入端Control连接。
3.如权利要求1或2的一种空中实时跟踪拍摄微型无人机，其特征在于：所述的气压计定高模块（2）包括气压计芯片U8；气压计芯片U8的脚1、脚2、电容C21的一端与稳压电源端VCC连接，气压计芯片U8的脚3、脚4、脚5、电容C21的另外一端与模拟地GND_M连接，气压计芯片U8的输入端SCL与单片机最小系统模块（1）的输出端SCL连接，气压计芯片U8的双向输入/输出端SDA与单片机最小系统模块（1）的双向输入/输出端SDA连接。
4.如权利要求1或2的一种空中实时跟踪拍摄微型无人机，其特征在于：所述的液晶显示模块（6）包括显示屏U4；显示屏U4的脚1、脚8、脚29、脚30、电阻R6的一端、电阻R10的一端、电容C14的一端、电容C15的一端、电容C16的一端、电容C17的一端与数字地GND连接，显示屏U4的脚6、脚9、电阻R7的一端、电阻R8的一端、电阻R9的一端与稳压电源端VCC连接，显示屏U4的脚2与电容C12一端连接，显示屏U4的脚3与电容C12另外一端连接，脚4与电容C13一端连接，显示屏U4的脚5与电容C13另外一端连接，显示屏U4的脚10与电阻R6的另外一端连接，显示屏U4的脚11与电阻R7的另外一端连接，显示屏U4的脚12与电阻R8的另外一端连接，电阻R9的另外一端、电容C17的另外一端与显示屏U4的脚14连接，显示屏U4的脚26与电阻R10的另外一端连接，显示屏U4的脚27与电容C14的另外一端连接，电容C15的另外一端、电容C16的另外一端与显示屏U4的脚28连接；显示屏U4的双向输入/输出端 OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD与单片机最小系统模块(1)的双向输入/输出端 OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD对应连接，显示屏U4的输入端OLED_D0～OLED_D7与单片机最小系统模块(1)的输出端OLED_D0～OLED_D7对应连接。
5.如权利要求1或2种空中实时跟踪拍摄微型无人机，其特征在于：所述的陀螺仪加速度模块（7）包括整合性6轴运动处理芯片U3；整合性6轴运动处理芯片U3的脚23、脚24、脚13、脚20、脚10和脚8与电阻R20的一端、电阻R21的一端、电容C27的一端、电容C25的一端、电容C26的一端和电容C28的一端对应连接，电容C27的一端、电容C28的一端、电阻R20的另一端和电阻R21的另一端均与稳压电源端VCC连接，整合性6轴运动处理芯片U3的脚9、脚11、脚
18、脚22、电容C25的另一端、电容C26的另一端和电容C27的另一端均与电源模拟地GND_M连接，电容C28的另一端与电源数字地GND连接；整合性6轴运动处理芯片U3的输入端SCL与单片机最小系统模块（1）的输出端SCL连接，整合性6轴运动处理芯片U3的双向输入/输出端SDA与单片机最小系统模块（1）的双向输入/输出端SDA连接。
6.如权利要求1或2的一种空中实时跟踪拍摄微型无人机，其特征在于：所述的摄像头模块（8）包括摄像头处理器U5；摄像头处理器U5的脚1与稳压电源端VCC连接，摄像头处理器U5的脚3与数字地GND连接，图像传输模块（9）的输入端IMAGE、图像保存模块（10）的输入端IMAGE与摄像头处理器U5的脚2连接。
7.如权利要求1或2的一种空中实时跟踪拍摄微型无人机，其特征在于：所述的图像传输模块（9）包括CPU处理芯片U6；CPU处理芯片U6的脚40、脚42均与数字地GND连接，CPU处理芯片U6的脚44与稳压电源端VCC连接，CPU处理芯片U6的脚37、脚38、脚35、脚36、脚33、脚34、脚31、脚32和脚46与A/D处理器U9的脚3、脚4、脚5、脚6、脚7、脚8、脚9、脚10和脚12对应连接，CPU处理芯片U6的脚113、脚111、脚109、脚107、脚105、脚103和脚101与U10的脚11、脚12、脚
10、脚8、脚6、脚4和脚2对应连接，CPU处理芯片U6的脚56、脚97和脚54与U11的脚1、脚3和脚7对应连接，A/D处理器U9的脚1、脚2、脚24、脚21和脚20均与数字地GND连接，A/D处理器U9的脚11与稳压电源端VCC和电容C35的一端连接，A/D处理器U9的脚22和脚23均与电容C29的一端连接，A/D处理器U9的脚16和脚17均与电容C30的一端连接，A/D处理器U9的脚18与电阻R24的一端和电容C34的一端连接，A/D处理器U9的脚15与电阻R23的一端和电容C33的一端连接，A/D处理器U9的脚14与电阻R25的一端和电容C32的一端连接，A/D处理器U9的脚13与电容C31的一端连接，电容C35的另一端、电容C34的另一端、电容C33的另一端、电容C32的另一端、电容C31的另一端、电容C29的另一端和电容C30的另一端均与数字地GND连接，电阻R23的另一端、电阻R24的另一端和电阻R25的另一端均与稳压电源端VCC连接，U10的脚1与稳压电源端VCC连接，U10的脚13和脚14均匀数字地GND连接，U11的脚8、脚2和脚4分别与稳压电源端VCC、电容C36的一端和数字地GND对应连接，U11的脚6与电容C37的一端和电阻R22的一端连接，电容C37的另一端和电阻R22的另一端均与数字地GND连接；摄像头模块（8）的输出端IMAGE与A/D处理器U9的输入端IMAGE和电容C36的另一端连接。
8.如权利要求1或2的一种空中实时跟踪拍摄微型无人机，其特征在于：所述的图像保存模块（10）包括内存处理器U12；内存卡处理器U12的脚VCC与稳压电源端VCC连接，内存卡处理器U12的脚GND与数字地GND连接，内存卡处理器U12的脚L16、脚L17、脚L13、脚L14和脚L15与存储卡U13的脚1、脚2、脚3、脚7和脚8对应连接，内存卡处理器U12的脚K17与存储卡U13的脚5连接，存储卡U13的脚4与稳压电源端VCC连接，存储卡U13的脚6与数字地GND连接；
摄像头模块（8）的输出端IMAGE与内存卡处理器U12的输入端IMAGE连接，单片机最小系统模块（1）的输出端Control与内存卡处理器U12的输入端Control连接。
9.如权利要求8的一种空中实时跟踪拍摄微型无人机，其特征在于：该空中实时跟踪拍摄微型无人机工作时按照下列主要步骤进行：
步骤S1：系统初始化，主要包括时钟初始化、陀螺仪初始化、加速度计初始化、气压计初始化、摄像头初始化、驱动模块初始化；
步骤S2：检测飞机电池电压，经AD处理和CPU计算出其电压数值，并将电压数值和调试参数显示在液晶屏上；
步骤S3：用遥控器向飞控发送解锁信号，读取后经单片机处理，最后对飞控系统进行解锁；
步骤S4：读取遥控器发送来的遥控信息，并在单片机内部进行信号处理分析与计算，将其遥控信息转化为空间位置信息；
步骤S5：读取摄像头图像信息；
步骤S51：经无线图传模块，将读取的摄像头图像信息发送到地面站，并在显示屏上进行实时图像显示；
步骤S52：通过对读取的遥控信息进行分析，判断是否需要对飞控上的图像信息进行现场保存；
步骤S6：再次检查飞机电池电压，判断是否需要低压蜂鸣器报警；
步骤S7：读取气压计，加速度计和陀螺仪传感器的各自信号，并经算法处理得出对应的高度信息和角度信息；
步骤S8：将高度信息和角度信息与遥控器发送来的遥控信号相融合，融合成最终飞机需要达到的目标信息；
步骤S9：将最终的目标信息，转化成电机的控制信号PWM信号，将各路PWM信息给定到各自对应的电机驱动控制电路中。

一种空中实时跟踪拍摄微型无人机\n技术领域\n[0001] 本发明涉及航拍无人机领域，特别是一种空中实时跟踪拍摄微型无人机。\n背景技术\n[0002] 目前，市面上有各种航拍无人机的产品，但普遍存在危险性高，性能差，功能不齐全等问题。随着科学技术的发展，人们对高空拍摄的需求越来越普遍，但由于市场上的航拍无人机大多数都是体积大，危险性较高。而目前市场上刚出现的小型航拍无人机虽体积上减小了，可负载能力有效，无法完成图像实时跟踪拍摄功能，操作手只能进行盲拍，远远满足不了人们的空中拍摄需求。\n发明内容\n[0003] 本发明的目的在于提供一种空中实时跟踪拍摄微型无人机。\n[0004] 本发明的目的是通过如下途径实现的：一种空中实时跟踪拍摄微型无人机，它包括单片机最小系统模块，单片机最小系统模块分别与气压计定高模块、无线遥控传输模块、报警模块、液晶显示模块及陀螺仪加速度模块连接，摄像头模块分别与无线图像传输模块及图像保存模块连接。\n[0005] 作为本方案的进一步优化，所述的单片机最小系统模块的双向输入/输出端SCL、SDA与气压计定高模块的双向输入/输出端SCL、SDA对应连接，单片机最小系统模块的双向输入/输出端IRQ、MOSI、CSN、MISO、CE、CLK与无线遥控传输模块的双向输入/输出端IRQ、MOSI、CSN、MISO、CE、CLK对应连接，单片机最小系统模块的输出端SYSBUZ与报警模块的输入端SYSBUZ对应连接，单片机最小系统模块的输出端M1、M2、M3、M4与电机驱动模块的输入端M1、M2、M3、M4对应连接，单片机最小系统模块的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD、OLED_D0、OLED_D1、OLED_D2、OLED_D3、OLED_D4、OLED_D5、OLED_D6、OLED_D7与液晶显示模块的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD、OLED_D0、OLED_D1、OLED_D2、OLED_D3、OLED_D4、OLED_D5、OLED_D6、OLED_D7对应连接，单片机最小系统模块的双向输入/输出端SCL、SDA与陀螺仪加速度模块的双向输入/输出端SCL、SDA对应连接，单片机最小系统模块的输出端Control与图像保存模块的输入端Control连接；摄像头模块的输出端IMAGE与无线图像传输模块的输入端IMAGE对应连接，摄像头模块的输出端IMAGE与图像保存模块的输入端IMAGE对应连接。\n[0006] 作为本方案的进一步优化，所述的单片机最小系统模块包括芯片U1；芯片U1的脚\n24、脚36、脚48和脚9均与稳压电源端VCC连接，芯片U1的脚20和脚44与电阻R1的一端和电阻R2的一端对应连接，电阻R1的另一端和电阻R2的另一端均与电源数字地GND连接，芯片U1脚\n5和脚6与晶振Y1的脚3和脚1对应连接，芯片U1的脚7分别与电阻R3的一端和电容C1的一端连接，芯片U1脚8、脚23、脚35和脚47均与电源数字地GND连接，电阻R3的一端与开关K1的一端连接，电阻R3的另一端与稳压电源端VCC连接，电容C1的另一端和开关K1的另一端均与电源数字地GND连接，电容C2的一端和电容C3的一端与晶振Y1的脚1和脚3对应连接，电容C2的另一端和电容C3的另一端均与电源数字地GND连接，电容C4、电容C5和电容C6的一端均与稳压电源端VCC连接，电容C4、电容C5和电容C6的另一端均与电源数字地GND连接；\n[0007] 芯片U1的双向输入/输出端SCL、SDA与气压计定高模块的双向输入/输出端SCL、SDA对应连接，芯片U1的双向输入/输出端IRQ、MOSI、CSN、MISO、CE、CLK与无线遥控传输模块的双向输入/输出端IRQ、MOSI、CSN、MISO、CE、CLK对应连接，芯片U1的输出端SYSBUZ与报警模块的输入端SYSBUZ对应连接，芯片U1的输出端M1、M2、M3、M4与电机驱动模块的输入端M1、M2、M3、M4对应连接，芯片U1的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD、OLED_D0、OLED_D1、OLED_D2、OLED_D3、OLED_D4、OLED_D5、OLED_D6、OLED_D7与液晶显示模块的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD、OLED_D0、OLED_D1、OLED_D2、OLED_D3、OLED_D4、OLED_D5、OLED_D6、OLED_D7对应连接，芯片U1的双向输入/输出端SCL、SDA与陀螺仪加速度模块的双向输入/输出端SCL、SDA对应连接，芯片U1的输出端Control与图像保存模块(10)的输入端Control连接。\n[0008] 作为本方案的进一步优化，所述的气压计定高模块包括气压计芯片U8；气压计芯片U8的脚1、脚2、电容C21的一端与稳压电源端VCC连接，气压计芯片U8的脚3、脚4、脚5、电容C21的另外一端与模拟地GND_M连接，气压计芯片U8的输入端SCL与单片机最小系统模块的输出端SCL连接，气压计芯片U8的双向输入/输出端SDA与单片机最小系统模块的双向输入/输出端SDA连接。\n[0009] 作为本方案的进一步优化，所述的液晶显示模块包括显示屏U4；显示屏U4的脚1、脚8、脚29、脚30、电阻R6的一端、电阻R10的一端、电容C14的一端、电容C15的一端、电容C16的一端、电容C17的一端与数字地GND连接，脚6、脚9、电阻R7的一端、电阻R8的一端、电阻R9的一端与稳压电源端VCC连接，脚2与电容C12一端连接，脚3与电容C12另外一端连接，脚4与电容C13一端连接，脚5与电容C13另外一端连接，脚10与电阻R6的另外一端连接，脚11与电阻R7的另外一端连接，脚12与电阻R8的另外一端连接，电阻R9的另外一端、电容C17的另外一端与脚14连接，脚26与电阻R10的另外一端连接，脚27与电容C14的另外一端连接，电容C15的另外一端、电容C16的另外一端与脚28连接；显示屏U4的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD与单片机最小系统模块的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD对应连接，显示屏U4的输入端OLED_D0～OLED_D7与单片机最小系统模块的输出端OLED_D0～OLED_D7对应连接。\n[0010] 作为本方案的进一步优化，所述的陀螺仪加速度模块包括整合性6轴运动处理芯片U3；整合性6轴运动处理芯片U3的脚23、脚24、脚13、脚20、脚10和脚8与电阻R20的一端、电阻R21的一端、电容C27的一端、电容C25的一端、电容C26的一端和电容C28的一端对应连接，电容C27的一端、电容C28的一端、电阻R20的另一端和电阻R21的另一端均与稳压电源端VCC连接，整合性6轴运动处理芯片，U3的脚9、脚11、脚18、脚22、电容C25的另一端、电容C26的另一端和电容C27的另一端均与电源模拟地GND_M连接，电容C28的另一端与电源数字地GND连接；整合性6轴运动处理芯片U3的输入端SCL与单片机最小系统模块的输出端SCL连接，整合性6轴运动处理芯片U3的双向输入/输出端SDA与单片机最小系统模块的双向输入/输出端SDA连接。\n[0011] 作为本方案的进一步优化，所述的摄像头模块包括摄像头处理器U5；摄像头处理器U5的脚1与稳压电源端VCC连接，摄像头处理器U5的脚3与数字地GND连接，图像传输模块的输入端IMAGE、图像保存模块的输入端IMAGE与摄像头处理器U5的脚2连接。\n[0012] 作为本方案的进一步优化，所述的图像传输模块包括CPU处理芯片U6；CPU处理芯片U6的脚40、脚42均与数字地GND连接，CPU处理芯片U6的脚44与稳压电源端VCC连接，CPU处理芯片U6的脚37、脚38、脚35、脚36、脚33、脚34、脚31、脚32和脚46与A/D处理器U9的脚3、脚\n4、脚5、脚6、脚7、脚8、脚9、脚10和脚12对应连接，CPU处理芯片U6的脚113、脚111、脚109、脚\n107、脚105、脚103和脚101与U10的脚11、脚12、脚10、脚8、脚6、脚4和脚2对应连接，CPU处理芯片U6的脚56、脚97和脚54与U11的脚1、脚3和脚7对应连接，A/D处理器U9的脚1、脚2、脚24、脚21和脚20均与数字地GND连接，A/D处理器U9的脚11与稳压电源端VCC和电容C35的一端连接，A/D处理器U9的脚22和脚23均与电容C29的一端连接，A/D处理器U9的脚16和脚17均与电容C30的一端连接，A/D处理器U9的脚18与电阻R24的一端和电容C34的一端连接，A/D处理器U9的脚15与电阻R23的一端和电容C33的一端连接，A/D处理器U9的脚14与电阻R25的一端和电容C32的一端连接，A/D处理器U9的脚13与电容C31的一端连接，电容C35的另一端、电容C34的另一端、电容C33的另一端、电容C32的另一端、电容C31的另一端、电容C29的另一端和电容C30的另一端均与数字地GND连接，电阻R23的另一端、电阻R24的另一端和电阻R25的另一端均与稳压电源端VCC连接，U10的脚1与稳压电源端VCC连接，U10的脚13和脚14均匀数字地GND连接，U11的脚8、脚2和脚4分别与稳压电源端VCC、电容C36的一端和数字地GND对应连接，U11的脚6与电容C37的一端和电阻R22的一端连接，电容C37的另一端和电阻R22的另一端均与数字地GND连接；摄像头模块的输出端IMAGE与A/D处理器U9的输入端IMAGE和电容C36的另一端连接。\n[0013] 作为本方案的进一步优化，所述的图像保存模块包括内存处理器U12；内存卡处理器U12的脚VCC与稳压电源端VCC连接，内存卡处理器U12的脚GND与数字地GND连接，内存卡处理器U12的脚L16、脚L17、脚L13、脚L14和脚L15与存储卡U13的脚1、脚2、脚3、脚7和脚8对应连接，内存卡处理器U12的脚K17与存储卡U13的脚5连接，存储卡U13的脚4与稳压电源端VCC连接，存储卡U13的脚6与数字地GND连接；摄像头模块的输出端IMAGE与内存卡处理器U12的输入端IMAGE连接，单片机最小系统模块的输出端Control与内存卡处理器U12的输入端Control连接。\n[0014] 本发明的空中实时跟踪拍摄微型无人机工作时按照下列主要步骤进行：\n[0015] 步骤S1：系统初始化，主要包括时钟初始化、陀螺仪初始化、加速度计初始化、气压计初始化、摄像头初始化、驱动模块初始化等。\n[0016] 步骤S2：检测飞机电池电压，经AD处理和CPU计算出其电压数值，并将电压数值和调试参数显示在液晶屏上。\n[0017] 步骤S3：用遥控器向飞控发送解锁信号，读取后经单片机处理，最后对飞控系统进行解锁。\n[0018] 步骤S4：读取遥控器发送来的遥控信息，并在单片机内部进行信号处理分析与计算，将其遥控信息转化为空间位置信息。\n[0019] 步骤S5：读取摄像头图像信息。\n[0020] 步骤S51：经无线图传模块，将读取的摄像头图像信息发送到地面站，并在显示屏上进行实时图像显示。\n[0021] 步骤S52：通过对读取的遥控信息进行分析，判断是否需要对飞控上的图像信息进行现场保存。\n[0022] 步骤S6：再次检查飞机电池电压，判断是否需要低压蜂鸣器报警。\n[0023] 步骤S7：读取气压计，加速度计和陀螺仪传感器的各自信号，并经算法处理得出对应的高度信息和角度信息。\n[0024] 步骤S8：将高度信息和角度信息与遥控器发送来的遥控信号相融合，融合成最终飞机需要达到的目标信息。\n[0025] 步骤S9：将最终的目标信息，转化成电机的控制信号PWM信号，将各路PWM信息给定到各自对应的电机驱动控制电路中。\n[0026] 由此，本发明着力于生产出一种空中实时跟踪拍摄微型无人机。并且该项航拍无人机还有图像保存功能，可以保持住摄像头的原始图像信息，极大的帮助了人们得到更为清晰的视频信息。具有安全性好、成本低、功能全、性能好、功耗低和抗干扰性强的特点，适合旅游爱好者使用，也可以应用到军情探测等领域中。\n附图说明\n[0027] 下面结合附图对本发明作进一步详细说明：\n[0028] 图1为本发明方框结构示意图；\n[0029] 图2为本发明工作流程图；\n[0030] 图3为本发明电路结构示意图；\n[0031] 图4是本发明中单片机最小系统模块的电路图；\n[0032] 图5是本发明中气压计定高模块的电路图；\n[0033] 图6是本发明中无线遥控传输模块的电路图；\n[0034] 图7是本发明中报警模块的电路图；\n[0035] 图8是本发明中电机驱动模块的电路图；\n[0036] 图9是本发明中液晶显示模块的电路图；\n[0037] 图10是本发明中陀螺仪加速度模块的电路图；\n[0038] 图11是本发明中摄像头模块的电路图\n[0039] 图12是本发明中无线图像传输模块的电路图；\n[0040] 图13是本发明中图像保存模块的电路图；\n[0041] 图中，单片机最小系统模块1、气压计定高模块2、无线遥控传输模块3、报警模块4、电机驱动模块5、液晶显示模块6、陀螺仪加速度模块7、摄像头模块8、无线图像传输模块9、图像保存模块10、机架11。\n具体实施方式\n[0042] 如图1所示，根据本发明实施的一种空中实时跟踪拍摄微型无人机,它包括单片机最小系统模块1，单片机最小系统模块1分别与气压计定高模块2、无线遥控传输模块3、报警模块4、电机驱动模块5、液晶显示模块6及陀螺仪加速度模块7连接，摄像头模块8分别与无线图像传输模块9及图像保存模块10连接。\n[0043] 如图3-图13所示，所述的单片机最小系统模块1的双向输入/输出端SCL、SDA与气压计定高模块2的双向输入/输出端SCL、SDA对应连接，单片机最小系统模块1的双向输入/输出端IRQ、MOSI、CSN、MISO、CE、CLK与无线遥控传输模块3的双向输入/输出端IRQ、MOSI、CSN、MISO、CE、CLK对应连接，单片机最小系统模块1的输出端SYSBUZ与报警模块4的输入端SYSBUZ对应连接，单片机最小系统模块1的输出端M1、M2、M3、M4与电机驱动模块5的输入端M1、M2、M3、M4对应连接，单片机最小系统模块1的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD、OLED_D0、OLED_D1、OLED_D2、OLED_D3、OLED_D4、OLED_D5、OLED_D6、OLED_D7与液晶显示模块6的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD、OLED_D0、OLED_D1、OLED_D2、OLED_D3、OLED_D4、OLED_D5、OLED_D6、OLED_D7对应连接，单片机最小系统模块\n1的双向输入/输出端SCL、SDA与陀螺仪加速度模块7的双向输入/输出端SCL、SDA对应连接，单片机最小系统模块1的输出端Control与图像保存模块10的输入端Control连接；摄像头模块8的输出端IMAGE与无线图像传输模块9的输入端IMAGE对应连接，摄像头模块8的输出端IMAGE与图像保存模块10的输入端IMAGE对应连接。\n[0044] 如图4所示，所述的单片机最小系统模块1包括芯片U1；芯片U1的脚24、脚36、脚48和脚9均与稳压电源端VCC连接，芯片U1的脚20和脚44与电阻R1的一端和电阻R2的一端对应连接，电阻R1的另一端和电阻R2的另一端均与电源数字地GND连接，芯片U1脚5和脚6与晶振Y1的脚3和脚1对应连接，芯片U1的脚7分别与电阻R3的一端和电容C1的一端连接，芯片U1脚\n8、脚23、脚35和脚47均与电源数字地GND连接，电阻R3的一端与开关K1的一端连接，电阻R3的另一端与稳压电源端VCC连接，电容C1的另一端和开关K1的另一端均与电源数字地GND连接，电容C2的一端和电容C3的一端与晶振Y1的脚1和脚3对应连接，电容C2的另一端和电容C3的另一端均与电源数字地GND连接，电容C4、电容C5和电容C6的一端均与稳压电源端VCC连接，电容C4、电容C5和电容C6的另一端均与电源数字地GND连接；\n[0045] 芯片U1的双向输入/输出端SCL、SDA与气压计定高模块2的双向输入/输出端SCL、SDA对应连接，芯片U1的双向输入/输出端IRQ、MOSI、CSN、MISO、CE、CLK与无线遥控传输模块\n3的双向输入/输出端IRQ、MOSI、CSN、MISO、CE、CLK对应连接，芯片U1的输出端SYSBUZ与报警模块4的输入端SYSBUZ对应连接，芯片U1的输出端M1、M2、M3、M4与电机驱动模块5的输入端M1、M2、M3、M4对应连接，芯片U1的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD、OLED_D0、OLED_D1、OLED_D2、OLED_D3、OLED_D4、OLED_D5、OLED_D6、OLED_D7与液晶显示模块\n6的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD、OLED_D0、OLED_D1、OLED_D2、OLED_D3、OLED_D4、OLED_D5、OLED_D6、OLED_D7对应连接，芯片U1的双向输入/输出端SCL、SDA与陀螺仪加速度模块7的双向输入/输出端SCL、SDA对应连接，芯片U1的输出端Control与图像保存模块(10)的输入端Control连接。\n[0046] 如图5所示，所述的气压计定高模块2包括气压计芯片U8；气压计芯片U8的脚1、脚\n2、电容C21的一端与稳压电源端VCC连接，气压计芯片U8的脚3、脚4、脚5、电容C21的另外一端与模拟地GND_M连接，气压计芯片U8的输入端SCL与单片机最小系统模块1的输出端SCL连接，气压计芯片U8的双向输入/输出端SDA与单片机最小系统模块1的双向输入/输出端SDA连接。\n[0047] 如图9所示，所述的液晶显示模块6包括显示屏U4；显示屏U4的脚1、脚8、脚29、脚\n30、电阻R6的一端、电阻R10的一端、电容C14的一端、电容C15的一端、电容C16的一端、电容C17的一端与数字地GND连接，脚6、脚9、电阻R7的一端、电阻R8的一端、电阻R9的一端与稳压电源端VCC连接，脚2与电容C12一端连接，脚3与电容C12另外一端连接，脚4与电容C13一端连接，脚5与电容C13另外一端连接，脚10与电阻R6的另外一端连接，脚11与电阻R7的另外一端连接，脚12与电阻R8的另外一端连接，电阻R9的另外一端、电容C17的另外一端与脚14连接，脚26与电阻R10的另外一端连接，脚27与电容C14的另外一端连接，电容C15的另外一端、电容C16的另外一端与脚28连接；显示屏U4的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD与单片机最小系统模块1的双向输入/输出端OLED_CS、OLED_DC、OLED_RW、OLED_RD对应连接，显示屏U4的输入端OLED_D0～OLED_D7与单片机最小系统模块1的输出端OLED_D0～OLED_D7对应连接。\n[0048] 如图10所示，所述的陀螺仪加速度模块7包括整合性6轴运动处理芯片U3；整合性6轴运动处理芯片U3的脚23、脚24、脚13、脚20、脚10和脚8与电阻R20的一端、电阻R21的一端、电容C27的一端、电容C25的一端、电容C26的一端和电容C28的一端对应连接，电容C27的一端、电容C28的一端、电阻R20的另一端和电阻R21的另一端均与稳压电源端VCC连接，整合性\n6轴运动处理芯片，U3的脚9、脚11、脚18、脚22、电容C25的另一端、电容C26的另一端和电容C27的另一端均与电源模拟地GND_M连接，电容C28的另一端与电源数字地GND连接；整合性6轴运动处理芯片U3的输入端SCL与单片机最小系统模块1的输出端SCL连接，整合性6轴运动处理芯片U3的双向输入/输出端SDA与单片机最小系统模块1的双向输入/输出端SDA连接。\n[0049] 如图11所示，所述的摄像头模块8包括摄像头处理器U5；摄像头处理器U5的脚1与稳压电源端VCC连接，摄像头处理器U5的脚3与数字地GND连接，图像传输模块9的输入端IMAGE、图像保存模块10的输入端IMAGE与摄像头处理器U5的脚2连接。\n[0050] 如图12所示，所述的图像传输模块9包括CPU处理芯片U6；CPU处理芯片U6的脚40、脚42均与数字地GND连接，CPU处理芯片U6的脚44与稳压电源端VCC连接，CPU处理芯片U6的脚37、脚38、脚35、脚36、脚33、脚34、脚31、脚32和脚46与A/D处理器U9的脚3、脚4、脚5、脚6、脚7、脚8、脚9、脚10和脚12对应连接，CPU处理芯片U6的脚113、脚111、脚109、脚107、脚105、脚103和脚101与U10的脚11、脚12、脚10、脚8、脚6、脚4和脚2对应连接，CPU处理芯片U6的脚\n56、脚97和脚54与U11的脚1、脚3和脚7对应连接，A/D处理器U9的脚1、脚2、脚24、脚21和脚20均与数字地GND连接，A/D处理器U9的脚11与稳压电源端VCC和电容C35的一端连接，A/D处理器U9的脚22和脚23均与电容C29的一端连接，A/D处理器U9的脚16和脚17均与电容C30的一端连接，A/D处理器U9的脚18与电阻R24的一端和电容C34的一端连接，A/D处理器U9的脚15与电阻R23的一端和电容C33的一端连接，A/D处理器U9的脚14与电阻R25的一端和电容C32的一端连接，A/D处理器U9的脚13与电容C31的一端连接，电容C35的另一端、电容C34的另一端、电容C33的另一端、电容C32的另一端、电容C31的另一端、电容C29的另一端和电容C30的另一端均与数字地GND连接，电阻R23的另一端、电阻R24的另一端和电阻R25的另一端均与稳压电源端VCC连接，U10的脚1与稳压电源端VCC连接，U10的脚13和脚14均匀数字地GND连接，U11的脚8、脚2和脚4分别与稳压电源端VCC、电容C36的一端和数字地GND对应连接，U11的脚6与电容C37的一端和电阻R22的一端连接，电容C37的另一端和电阻R22的另一端均与数字地GND连接；摄像头模块8的输出端IMAGE与A/D处理器U9的输入端IMAGE和电容C36的另一端连接。\n[0051] 如图13所示，所述的图像保存模块10包括内存处理器U12；内存卡处理器U12的脚VCC与稳压电源端VCC连接，内存卡处理器U12的脚GND与数字地GND连接，内存卡处理器U12的脚L16、脚L17、脚L13、脚L14和脚L15与存储卡U13的脚1、脚2、脚3、脚7和脚8对应连接，内存卡处理器U12的脚K17与存储卡U13的脚5连接，存储卡U13的脚4与稳压电源端VCC连接，存储卡U13的脚6与数字地GND连接；摄像头模块8的输出端IMAGE与内存卡处理器U12的输入端IMAGE连接，单片机最小系统模块1的输出端Control与内存卡处理器U12的输入端Control连接。\n[0052] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。