一种基于视觉和超声波的导航控制系统

实用新型专利无效专利

申请号：
CN201220163645.3
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2012-04-13
申请人：
西北农林科技大学

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著录项信息

专利名称	一种基于视觉和超声波的导航控制系统
申请号	CN201220163645.3	申请日期	2012-04-13
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	西北农林科技大学	申请人地址	陕西省西安市杨凌示范区西农路22号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	西北农林科技大学	当前权利人	西北农林科技大学
发明人	杨福增;陈晨宗;徐新星;蒲应俊;孙立江;夏海生;苏磊
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本实用新型公开了一种基于视觉和超声波的导航控制系统，包括履带式机器人本体，设置在机器人前方的超声波测距子系统和正上方的视觉子系统，以及位于机器人上方的运动控制子系统；超声波测距子系统包括超声波发射器和超声波接收器及信号处理电路，多个发射器之间以及多个接收器之间均等间距分布；视觉子系统包括CCD摄像机、模数转换电路和DSP图像处理器；运动控制子系统包括DSP运动控制器和相应的外围电路。视觉子系统和超声波测距子系统处理后的信息传输到嵌入在运动控制子系统中的模糊控制器，模糊控制器输出控制信息控制机器人运动。本系统的优点是，将视觉导航和超声波导航的优点相结合提高了导航精度，采用DSP高速处理器提高了实时性、可扩展性，运用模糊控制方法增强了抗干扰能力。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN103487812A	2013-08-30	2013-08-30	一种温室自主移动车辆的超声波导航装置及方法有效专利	江苏大学
2	CN104898665A	2015-04-16	2015-04-16	巡检机器人轨迹规划的方法和装置无效专利	山东建筑大学
3	CN103487812B	2013-08-30	2013-08-30	一种温室自主移动车辆的超声波导航装置及方法有效专利	江苏大学
4	CN102621986A	2012-04-13	2012-04-13	一种基于视觉和超声波的导航控制系统无效专利	西北农林科技大学
5	CN106553647A	2016-12-05	2016-12-05	一种平板车辅助驾驶系统和方法有效专利	上海振华重工(集团)股份有限公司

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