巡检机器人轨迹规划的方法和装置

发明专利无效专利

申请号：
CN201510181797.4
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2015-04-16
申请人：
山东建筑大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	巡检机器人轨迹规划的方法和装置
申请号	CN201510181797.4	申请日期	2015-04-16
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2015-09-09	公开/公告号	CN104898665A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	山东建筑大学	申请人地址	山东省济南市临港开发区凤鸣路1000号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	山东建筑大学	当前权利人	山东建筑大学
发明人	鲁守银;刘存根;张营;李婧瑜;高焕兵;隋首钢
代理机构	北京恩赫律师事务所	代理人	赵文成

摘要

本发明公开了一种巡检机器人轨迹规划的方法和装置，属于机器人运动控制技术领域，所述方法包括步骤1：获取巡检机器人的行驶轨迹与磁轨迹的位置误差E以及该位置误差的变化率EC；步骤2：将模糊输入量提供给预先设置好的模糊控制器；步骤3：模糊控制器根据预先设置的模糊推理规则和模糊推理程序，得出模糊输出量U；步骤4：通过预先选定的模糊输出量隶属度函数与横坐标围成面积的重心进行表决，得到清晰输出量；步骤5：将得到的清晰输出量运用线性尺度变换的方法，变换成实际输出量发送给巡检机器人的驱动电机，用于调整巡检机器人的转角。与现有技术相比，本发明在机器人运行过程中，具有调节适度、不易出现摆动的优点。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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