一种温室自主移动车辆的超声波导航装置及方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310390231.3
IPC分类号：G01S15/88
申请日期：
2013-08-30
申请人：
江苏大学

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著录项信息

专利名称	一种温室自主移动车辆的超声波导航装置及方法
申请号	CN201310390231.3	申请日期	2013-08-30
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2014-01-01	公开/公告号	CN103487812A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01S15/88 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 G01S15/00 利用声波的反射或再辐射的系统，例如声纳系统〔3〕 G01S15/88 专门适用于特定应用的声纳系统（地震或声学探测或检测入G01V 1/00）〔3，6〕	IPC分类号	G;0;1;S;1;5;/;8;8查看分类表>
申请人	江苏大学	申请人地址	江苏省镇江市学府路301号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	江苏大学	当前权利人	江苏大学
发明人	王新忠;李宁
代理机构	南京正联知识产权代理有限公司	代理人	卢霞

摘要

本发明公开了一种温室自主移动车辆的超声波导航装置及方法。前后万向轮可以辅助自主移动车辆的履带驱动轮在狭窄垄间实施往返的行走，并能适应温室垄间地形，通过自动调整左右履带轮的速度可以实现移动车辆在垄埂末端小半径原地直角转向。安装在车上的六个超声波测距传感器实时发射超声波，经接收来自垄间墙壁反射的超声波可以计算出移动车辆当前航向偏差与航向偏角，再通过ARM控制器调整左右履带轮的速度消除航向偏差与航向偏角，从而实现自主移动车辆在垄间的自主导航控制。本发明能适应温室垄间的地形，可有效解决在温室狭窄垄间实施往返行走和小半径原地直角转向的问题，可应用于温室的智能化作业。

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