一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备

1.一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，其特征在于，包括振动盘机构、检测机构、夹取机构、上料机构；
所述振动盘机构包括振动盘(1)和安装于振动盘(1)出料口处的振动盘挡料片(3)；
所述检测机构包括安装于振动盘(1)出料口前方的工业相机(4)，工业相机(4)用于检测识别球面滚子(2)的端面朝向，并与控制器连接；
所述夹取机构包括可上下移动的旋转夹爪(11)，所述旋转夹爪(11)固定在可沿机械手基座(6)长度方向来回移动的支撑板(9)上，旋转夹爪(11)连到控制器上；
所述上料机构包括皮带运输机(18)，皮带运输机(18)上设有料道，所述料道置于旋转夹爪(11)下方，且料道入口正对振动盘(1)的出料口；所述料道的中部和末端一侧分别开设有第一上料口(28)和第二上料口(29)，料道上与第一上料口(28)相对应处设有活动挡片(26)，料道上与第二上料口(29)相对应处设有挡板(27)；料道的另一侧对应第一上料口(28)和第二上料口(29)的位置分别安装第一推料机构和第二推料机构。
2.根据权利要求1所述的一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，其特征在于，料道由两块平行的立板(5)隔成，立板(5)两侧设有可调节线性导向机构。
3.根据权利要求2所述的一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，其特征在于，可调节线性导向机构包括线性导向轴(16)，线性导向轴(16)安装在导向轴支座(20)上，从两侧顶住立板(5)，导向轴支座(20)通过导向轴支座固定板(19)固定在皮带输送机(18)上。
4.根据权利要求1或2所述的一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，其特征在于，所述振动盘挡料片(3)上对应工业相机(4)镜头处开有方口。
5.根据权利要求1或2所述的一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，其特征在于，所述的振动盘(1)的出料道、旋转夹爪(11)和料道的纵向轴线在同一平面内。
6.根据权利要求1或2所述的一种球面滚子磨床机械手式自动上料设备，其特征在于，所述旋转夹爪(11)由旋转气缸(12)驱动，旋转气缸(12)一端连接上下移动气缸(15)，所述上下移动气缸(15)固定在支撑板(9)上，支撑板(9)底部设有滑块(8)，滑块(8)与安装在机械手基座(6)上的直线导轨(7)相配合。
7.根据权利要求1或2所述的一种滚子磨床自动上料设备，其特征在于，所述活动挡片(26)由挡料气爪(25)驱动，在与料道相垂直的方向来回移动。
8.根据权利要求1或2所述的一种滚子磨床自动上料设备，其特征在于，所述第一推料机构包括与第一上料口(28)位置相对的第一推送气缸(24)，第一推送气缸(24)前端设有第一推料片(22)，所述第二推料机构包括与第二上料口(29)位置相对的第二推送气缸(14)，第二推送气缸(14)前端设有第二推料片(13)。

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