自动引导车的视觉引导方法及其自动引导电动车

1、一种由计算机控制的自动引导车的视觉引导方法，其特征在于是通过设置在自动 引导车上的CCD摄像机摄取在地面敷设的运行路径标线、工位地址编码标识符和 加速、减速、停车、转向的运行状态控制标识符，与摄像机相联的计算机根据摄 取的图像信息，通过图像识别算法程序对其进行智能化识别，获得车体与运行路 径标线位置偏差和方向偏差参数、工位地址及运行状态控制信息，据此，计算机 发出相应的控制信号给与车轮驱动机构相联接的控制器，以实现对自动引导车按 设定的路径、工位地址及加速、减速、停车的运行状态进行相应的控制。
2、根据权利要求1所述的一种自动引导车的视觉引导方法，其特征在于所述的运行 路径标线是在规定的车辆运行路线上设置与路面有灰度差别、宽度小的连续型单 线(a)或间断型单线(b)，或以识别图像颜色特征为条件，设置与路面有灰度差别、 宽度大的车辆运行通道颜色标示区(c)；所述的工位地址编码是由与路面有灰度差 别、以七段数码的编排方式、用阿拉伯数字组成的两位或多位数码；所述的运行 状态控制标识符是由与路面有灰度差别的三角形(d、e)、圆形(f)、直角形(g、h)、 方形(j)而组成。
3、根据权利要求1所述的一种自动引导车的视觉引导方法，其特征在于在自动引导 车上还设置有数传电台与计算机相联或设置遥控接收装置与计算机相联，以实现 远程无线调度或手动遥控。
4、一种采用权利要求1所述的视觉引导方法的装有CCD摄像机的自动引导电动车， 其特征在于在车体(1)中部两侧设置分别受计算机(28)控制的左、右车轮驱动机构 (16)、(26)，即左车轮通过与其连接的左驱动电机、左电机控制器与计算机(28) 控制联接，右车轮通过与其连接的右驱动电机、右电机控制器与计算机(28)控制 联接，设置在左、右驱动电机轴上的光电编码器与计算机(28)相联接；在车体(1) 的四角分别设置有弹性可压缩机构的万向角轮(22)。
5、根据权利要求4所述的一种自动引导电动车，其特征在于所述的CCD摄像机设置 在车体纵向对称剖面内的中心线上。

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