一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201510406656.8
IPC分类号：G06T7/10
申请日期：
2015-07-10
申请人：
杭州金人自动控制设备有限公司

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著录项信息

专利名称	一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法
申请号	CN201510406656.8	申请日期	2015-07-10
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2015-10-21	公开/公告号	CN104992443A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/10 分割；边缘检测（基于运动的分割入G06T 7/215）〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;1;0查看分类表>
申请人	杭州金人自动控制设备有限公司	申请人地址	浙江省杭州市余杭区文一西路998号海创园5号楼402 变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	杭州金人自动控制设备有限公司	当前权利人	杭州金人自动控制设备有限公司
发明人	董辉;赖宏焕;陈婷婷;罗立锋;吴祥
代理机构	杭州斯可睿专利事务所有限公司	代理人	王利强

摘要

一种自引导叉车中多路径的图像分离提取方法，包括如下步骤：1)将采集到的图像进行中值滤波；2)二值化处理；3)将二值化图像进行细化处理得到引导线的骨架，得到叉车行进的大致路径；4)对细化后的路径图像进行路径的分支节点搜索运算，去除长度少于设定数值的错误分支；5)分支节点按照图像坐标从下到上进行排列，连接各节点线段，形成路径集合，选取以上集合中能够延展到图像边界附近的路径，将其作为叉车的引导路径；6)将得到的各个路径分成几幅不同的路径图像，计算得到不同路径的导航偏差值；7)重复步骤1)～7)，直到导航结束。本发明在保证准确识别地面单条路径信息的同时，又能够同时分离出多条不同路径信息。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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