阀芯静片的自动装配装置

1.一种阀芯静片的自动装配装置，其特征在于：包括送料模块、翻转上料模块、静片定向模块、移料模块、装配模块；送料模块用于实现静片的自动有序上料功能，送料模块的出料端设置翻转上料模块，翻转上料模块用于实现静片的上下翻转；静片定向模块完成静片的周向精准定位；移料模块设置于静片定向模块的上方，用于实现静片在翻转上料模块至静片定向模块之间的运输以及静片在静片定向模块中的移动；装配模块设置于静片定向模块的一端，用于实现静片与阀体的装配；
送料模块将光洁面朝上的静片工件输送至翻转上料模块，翻转上料模块将静片工件上下翻转，使静片工件的光洁面朝下；移料模块将翻转后的静片工件从翻转上料模块输送至静片定向模块；静片定向模块对静片工件进行初始定向和精准定向，实现静片工件的周向精准定位；装配模块抓取精准定向的静片工件并进行静片工件与阀体的装配；
所述翻转上料模块包括转向气缸、翻转料盘、料槽块、上料圆柱、上料气缸，翻转料盘的轴线沿水平方向延伸，翻转料盘的一端连接送料槽的出口，翻转料盘的另一端设置有料槽块；翻转料盘在转向气缸的带动下能够绕其水平轴线旋转，使静片工件从翻转料盘的一端运动到另一端；
翻转料盘上设置有卸料机构；卸料机构包括卸料弹簧、卸料直线导轨、卸料板、卸料气缸，卸料板上设置有卸料弹簧；卸料板活动设置于卸料直线导轨上，卸料板连接卸料气缸；
卸料气缸能够带动卸料板沿卸料直线导轨运动，从而将翻转料盘另一端的静片工件从翻转料盘推送至料槽块的底部；
料槽块的下方设置上料圆柱，上料圆柱连接上料气缸；料槽块内开设有上下延伸的静片通道；在上料气缸带动下，能够使上料圆柱沿料槽块内的静片通道向上运动，将料槽块底部的静片工件向上推送。
2.根据权利要求1所述的阀芯静片的自动装配装置，其特征在于：所述送料模块包括静片振动盘、送料槽、同步带传动机构、送料电机，送料电机通过同步带传动机构连接送料槽，送料槽的入口连接静片振动盘的出口，送料槽的出口连接翻转上料模块的入口；
静片振动盘在振动过程将静片工件输送给送料槽；送料电机通过同步带传动机构带动送料槽运行，使送料槽内的静片工件输送至翻转上料模块；通过控制送料电机的转速，能够调节送料槽内静片的运输速度。
3.根据权利要求1所述的阀芯静片的自动装配装置，其特征在于：所述静片定向模块包括定向台、定向回转轴、大同步带轮、小同步带轮、同步带、定向电机、待装储料台、漫反射传感器，定向回转轴垂直设置于定向台上，定向回转轴上固定设置有大同步带轮，大同步带轮通过同步带连接小同步带轮，小同步带轮通过定向电机实现驱动；
大同步带轮上开设有静片凹槽，用于放置静片工件；静片凹槽内设置有漫反射传感器；
定向台的一侧设置有待装储料台，待装储料台上开设有储料凹槽，储料凹槽的直径略大于静片的直径；储料凹槽的圆弧周向开设有小耳凹槽，用于精确定向静片。
4.根据权利要求1所述的阀芯静片的自动装配装置，其特征在于：所述翻转料盘的两侧分别设置有对射传感器，对射传感器用于检测静片工件是否到位。
5.根据权利要求3所述的阀芯静片的自动装配装置，其特征在于：所述大同步带轮上设置有对射传感器；待装储料台上设置有另一对射传感器。
6.根据权利要求1所述的阀芯静片的自动装配装置，其特征在于：所述移料模块包括移料台、移料气缸、移料直线导轨、滑块输出板、第一升降气缸、第一移料气爪、第二升降气缸、第二移料气爪，移料直线导轨固定设置于移料台上，移料直线导轨上活动设置有滑块输出板，滑块输出板连接移料气缸，移料气缸能够带动滑块输出板沿移料直线导轨往复运动；
移料台的底面并列设置有第一升降气缸和第二升降气缸，第一升降气缸的下端设置第一移料气爪，第二升降气缸的下端设置第二移料气爪。
7.根据权利要求1所述的阀芯静片的自动装配装置，其特征在于：所述装配模块包括装配台、装配气缸、装配直线导轨、装配气缸输出板、第三升降气缸、第三气爪、组合夹具、夹具定位机构，装配直线导轨固定设置于装配台上，装配直线导轨上活动设置有装配气缸输出板；装配气缸输出板连接装配气缸；装配气缸能够带动装配气缸输出板沿装配直线导轨往复运动；装配气缸输出板上固定设置有第三升降气缸，第三升降气缸的活塞输出端连接第三气爪，第三升降气缸能够带动第三气爪上下运动；
装配台的下方设置有夹具定位机构，夹具定位机构上设置有组合夹具，夹具定位机构将组合夹具固定并定位；组合夹具用于定位并夹紧阀体。
8.根据权利要求7所述的阀芯静片的自动装配装置，其特征在于：所述第三气爪的一侧设置有静片清洁机构。
9.根据权利要求1所述的阀芯静片的自动装配装置，其特征在于：所述送料模块通过送料槽将光洁面朝上的静片工件输送给翻转上料模块的翻转料盘后，使转向气缸带动翻转料盘旋转180度，静片工件从翻转料盘的一端运动到另一端，实现上下翻转，使静片工件的光洁面朝下；
使卸料气缸带动卸料板沿卸料直线导轨运动，卸料板将翻转后的静片工件从翻转料盘推送至料槽块的底部；然后使上料气缸带动上料圆柱向上运动，将料槽块底部的静片工件推送至料槽块的顶部，等待移料模块夹取至静片定向模块；
使移料模块的第一升降气缸带动第一移料气爪下降，抓取料槽块顶部的待定向静片工件；然后使第一移料气爪上升，使移料气缸带动滑块输出板沿移料直线导轨运动，直至第一移料气爪到达大同步带轮上方；再次使第一升降气缸带动第一移料气爪下降，将待定向静片工件放置到大同步带轮的静片凹槽中；之后使第一移料气爪复位；
使定向电机通过同步带带动大同步带轮转动一角度，使静片工件同步转动至安装要求角度，完成静片的初始定向；静片工件的转动角度通过漫反射传感器进行确定；
使移料模块的第二升降气缸带动第二移料气爪下降，抓取大同步带轮上已完成初始定向的静片工件，然后使第二移料气爪上升；使移料气缸带动滑块输出板沿移料直线导轨运动，直至第二移料气爪到达待装储料台上方；使第二升降气缸带动第二移料气爪下降，将已完成初始定向的静片工件放置到待装储料台的储料凹槽内进行精准定向；之后使第二移料气爪复位；使移料气缸带动滑块输出板复位，进行下一次移料工作；
将待装配阀体通过装配模块的组合夹具夹紧定位；
使装配模块的第三升降气缸带动第三气爪下降，第三气爪从静片定向模块的储料凹槽内抓取精准定向后的静片；然后使第三升降气缸带动第三气爪上升，再使装配气缸带动装配气缸输出板沿装配直线导轨水平移动，使静片工件到达阀体的正上方，之后装配气缸停止动作；
再次使第三升降气缸带动第三气爪下降；第三气爪在下降的过程中，带动静片工件向下运动，从而将静片工件装配至阀体内；之后使第三升降气缸带动第三气爪上升，使气缸输出板复位，进行下一次装配。

阀芯静片的自动装配装置\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种自动化装配设备，具体涉及一种阀芯静片的自动装配装置。\n背景技术\n[0002] 陶瓷阀芯是通过阀杆来控制水流的通断及流量的卫浴产品，由于其密封性能优越，使用寿命长，广泛应用于水龙头的出口处。陶瓷静片是陶瓷阀芯的重要组成部分，通过陶瓷静片与陶瓷动片的配合来控制水流的通断及流量。\n[0003] 陶瓷静片呈扁平圆柱形，其正面为光洁面，如图1所示，静片100中开设有两个相互对称的扇形通孔100-1，静片100的外圈对称分布有一对沿轴向延伸的小耳100-2，为较不规则形状。\n[0004] 陶瓷静片的装配不仅有正反面要求，为适应装配时与阀体内壁的配合要求，还要求对其周向进行精准定位。目前，静片的装配作业多由人工完成，劳动效率较低。\n发明内容\n[0005] 本发明所要解决的技术问题是提供一种阀芯静片的自动装配装置，它可以实现陶瓷静片的周向精准定位及有序自动地装配。\n[0006] 为解决上述技术问题，本发明阀芯静片的自动装配装置的技术解决方案为：\n[0007] 包括送料模块1、翻转上料模块2、静片定向模块3、移料模块4、装配模块5；送料模块1用于实现静片的自动有序上料功能，送料模块1的出料端设置翻转上料模块2，翻转上料模块2用于实现静片的上下翻转；静片定向模块3完成静片的周向精准定位；移料模块4设置于静片定向模块3的上方，用于实现静片在翻转上料模块2至静片定向模块3之间的运输以及静片在静片定向模块3中的移动；装配模块5设置于静片定向模块3的一端，用于实现静片与阀体的装配；送料模块1将光洁面朝上的静片工件输送至翻转上料模块2，翻转上料模块2将静片工件上下翻转，使静片工件的光洁面朝下；移料模块4将翻转后的静片工件从翻转上料模块2输送至静片定向模块3；静片定向模块3对静片工件进行初始定向和精准定向，实现静片工件的周向精准定位；装配模块5抓取精准定向的静片工件并进行静片工件100与阀体\n101的装配。\n[0008] 所述送料模块1包括静片振动盘1-1、送料槽1-2、同步带传动机构1-3、送料电机1-\n4，送料电机1-4通过同步带传动机构1-3连接送料槽1-2，送料槽1-2的入口连接静片振动盘\n1-1的出口，送料槽1-2的出口连接翻转上料模块2的入口；静片振动盘1-1在振动过程将静片工件输送给送料槽1-2；送料电机1-4通过同步带传动机构1-3带动送料槽1-2运行，使送料槽1-2内的静片工件输送至翻转上料模块2；通过控制送料电机1-4的转速，能够调节送料槽1-2内静片的运输速度。\n[0009] 所述翻转上料模块2包括转向气缸2-1、翻转料盘2-2、料槽块2-7、上料圆柱2-8、上料气缸2-9，翻转料盘2-2的轴线沿水平方向延伸，翻转料盘2-2的一端连接送料槽1-2的出口，翻转料盘2-2的另一端设置有料槽块2-7；翻转料盘2-2在转向气缸2-1的带动下能够绕其水平轴线旋转，使静片工件从翻转料盘2-2的一端运动到另一端；翻转料盘2-2上设置有卸料机构；卸料机构包括卸料弹簧2-3、卸料直线导轨2-4、卸料板2-5、卸料气缸2-6，卸料板\n2-5上设置有卸料弹簧2-3；卸料板2-5活动设置于卸料直线导轨2-4上，卸料板2-5连接卸料气缸2-6；卸料气缸2-6能够带动卸料板2-5沿卸料直线导轨2-4运动，从而将翻转料盘2-2另一端的静片工件从翻转料盘2-2推送至料槽块2-7的底部；料槽块2-7的下方设置上料圆柱\n2-8，上料圆柱2-8连接上料气缸2-9；料槽块2-7内开设有上下延伸的静片通道；在上料气缸\n2-9带动下，能够使上料圆柱2-8沿料槽块2-7内的静片通道向上运动，将料槽块2-7底部的静片工件向上推送。\n[0010] 所述静片定向模块3包括定向台3-1、定向回转轴3-2、大同步带轮3-3、小同步带轮\n3-4、同步带3-5、定向电机3-6、待装储料台3-7、漫反射传感器3-9，定向回转轴3-2垂直设置于定向台3-1上，定向回转轴3-2上固定设置有大同步带轮3-3，大同步带轮3-3通过同步带\n3-5连接小同步带轮3-4，小同步带轮3-4通过定向电机3-6实现驱动；大同步带轮3-3上开设有静片凹槽，用于放置静片工件；静片凹槽内设置有漫反射传感器3-9；定向台3-1的一侧设置有待装储料台3-7，待装储料台3-7上开设有储料凹槽，储料凹槽的直径略大于静片的直径；储料凹槽的圆弧周向开设有小耳凹槽，用于精确定向静片。\n[0011] 所述翻转料盘2-2的两侧分别设置有对射传感器2-10，对射传感器2-10用于检测静片工件是否到位。\n[0012] 所述大同步带轮3-3上设置有对射传感器3-8；待装储料台3-7上设置有另一对射传感器3-8。\n[0013] 所述移料模块4包括移料台4-1、移料气缸4-2、移料直线导轨4-3、滑块输出板4-4、第一升降气缸4-5、第一移料气爪4-6、第二升降气缸4-7、第二移料气爪4-8，移料直线导轨\n4-3固定设置于移料台4-1上，移料直线导轨4-3上活动设置有滑块输出板4-4，滑块输出板\n4-4连接移料气缸4-2，移料气缸4-2能够带动滑块输出板4-4沿移料直线导轨4-3往复运动；\n移料台4-1的底面并列设置有第一升降气缸4-5和第二升降气缸4-7，第一升降气缸4-5的下端设置第一移料气爪4-6，第二升降气缸4-7的下端设置第二移料气爪4-8。\n[0014] 所述装配模块5包括装配台5-1、装配气缸5-2、装配直线导轨5-3、装配气缸输出板\n5-4、第三升降气缸5-5、第三气爪5-6、组合夹具5-8、夹具定位机构5-9，装配直线导轨5-3固定设置于装配台5-1上，装配直线导轨5-3上活动设置有装配气缸输出板5-4；装配气缸输出板5-4连接装配气缸5-2；装配气缸5-2能够带动装配气缸输出板5-4沿装配直线导轨5-3往复运动；装配气缸输出板5-4上固定设置有第三升降气缸5-5，第三升降气缸5-5的活塞输出端连接第三气爪5-6，第三升降气缸5-5能够带动第三气爪5-6上下运动；装配台5-1的下方设置有夹具定位机构5-9，夹具定位机构5-9上设置有组合夹具5-8，夹具定位机构5-9将组合夹具5-8固定并定位；组合夹具5-8用于定位并夹紧阀体101。\n[0015] 所述第三气爪5-6的一侧设置有静片清洁机构5-7。\n[0016] 所述送料模块1通过送料槽1-2将光洁面朝上的静片工件输送给翻转上料模块2的翻转料盘2-2后，使转向气缸2-1带动翻转料盘2-2旋转180度，静片工件从翻转料盘2-2的一端运动到另一端，实现上下翻转，使静片工件的光洁面朝下；使卸料气缸2-6带动卸料板2-5沿卸料直线导轨2-4运动，卸料板2-5将翻转后的静片工件从翻转料盘2-2推送至料槽块2-7的底部；然后使上料气缸2-9带动上料圆柱2-8向上运动，将料槽块2-7底部的静片工件推送至料槽块2-7的顶部，等待移料模块4夹取至静片定向模块3；使移料模块4的第一升降气缸\n4-5带动第一移料气爪4-6下降，抓取料槽块2-7顶部的待定向静片工件；然后使第一移料气爪4-6上升，使移料气缸4-2带动滑块输出板4-4沿移料直线导轨4-3运动，直至第一移料气爪4-6到达大同步带轮3-3上方；再次使第一升降气缸4-5带动第一移料气爪4-6下降，将待定向静片工件放置到大同步带轮3-3的静片凹槽中；之后使第一移料气爪4-6复位；使定向电机3-6通过同步带3-5带动大同步带轮3-3转动一角度，使静片工件同步转动至安装要求角度，完成静片的初始定向；静片工件的转动角度通过漫反射传感器3-9进行确定；使移料模块4的第二升降气缸4-7带动第二移料气爪4-8下降，抓取大同步带轮3-3上已完成初始定向的静片工件，然后使第二移料气爪4-8上升；使移料气缸4-2带动滑块输出板4-4沿移料直线导轨4-3运动，直至第二移料气爪4-8到达待装储料台3-7上方；使第二升降气缸4-7带动第二移料气爪4-8下降，将已完成初始定向的静片工件放置到待装储料台3-7的储料凹槽内进行精准定向；之后使第二移料气爪4-8复位；使移料气缸4-2带动滑块输出板4-4复位，进行下一次移料工作；将待装配阀体101通过装配模块5的组合夹具5-8夹紧定位；使装配模块\n5的第三升降气缸5-5带动第三气爪5-6下降，第三气爪5-6从静片定向模块3的储料凹槽内抓取精准定向后的静片；然后使第三升降气缸5-5带动第三气爪5-6上升，再使装配气缸5-2带动装配气缸输出板5-4沿装配直线导轨5-3水平移动，使静片工件100到达阀体101的正上方，之后装配气缸5-2停止动作；再次使第三升降气缸5-5带动第三气爪5-6下降；第三气爪\n5-6在下降的过程中，带动静片工件100向下运动，从而将静片工件100装配至阀体101内；之后使第三升降气缸5-5带动第三气爪5-6上升，使气缸输出板5-4复位，进行下一次装配。\n[0017] 本发明可以达到的技术效果是：\n[0018] 本发明采用机械定位结合传感器技术，能够实现陶瓷静片的精确定位，以实现陶瓷静片的自动化装配。\n[0019] 本发明能够减少人力资源的浪费，提高装配效率及装配质量。\n附图说明\n[0020] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：\n[0021] 图1是陶瓷阀芯的静片的示意图；\n[0022] 图2是本发明阀芯静片的自动装配装置的示意图；\n[0023] 图3是本发明的送料模块的示意图；\n[0024] 图4是本发明的翻转上料模块的示意图；\n[0025] 图5是图4的侧视图；\n[0026] 图6是本发明的静片定向模块的示意图；\n[0027] 图7是本发明的移料模块的示意图；\n[0028] 图8是本发明的装配模块的示意图。\n[0029] 图中附图标记说明：\n[0030] 1为送料模块，               2为翻转上料模块，\n[0031] 3为静片定向模块，           4为移料模块，\n[0032] 5为装配模块，\n[0033] 1-1为静片振动盘，           1-2为送料槽，\n[0034] 1-3为同步带传动机构，       1-4为送料电机，\n[0035] 2-1为转向气缸，             2-2为翻转料盘，\n[0036] 2-3为卸料弹簧，             2-4为卸料直线导轨，\n[0037] 2-5为卸料板，               2-6为卸料气缸，\n[0038] 2-7为料槽块，               2-8为上料圆柱，\n[0039] 2-9为上料气缸，             2-10为对射传感器，\n[0040] 3-1为定向台，               3-2为定向回转轴，\n[0041] 3-3为大同步带轮，           3-4为小同步带轮，\n[0042] 3-5为同步带，               3-6为定向电机，\n[0043] 3-7为待装储料台，           3-8为对射传感器，\n[0044] 3-9为漫反射传感器，\n[0045] 4-1为移料台，               4-2为移料气缸，\n[0046] 4-3为移料直线导轨，         4-4为滑块输出板，\n[0047] 4-5为第一升降气缸，         4-6为第一移料气爪，\n[0048] 4-7为第二升降气缸，         4-8为第二移料气爪，\n[0049] 5-1为装配台，               5-2为装配气缸，\n[0050] 5-3为装配直线导轨，         5-4为装配气缸输出板，\n[0051] 5-5为第三升降气缸，         5-6为第三气爪，\n[0052] 5-7为静片清洁机构，         5-8为组合夹具，\n[0053] 5-9为夹具定位机构，\n[0054] 100为静片工件，             101为阀体。\n具体实施方式\n[0055] 如图2所示，本发明阀芯静片的自动装配装置，包括送料模块1、翻转上料模块2、静片定向模块3、移料模块4、装配模块5；送料模块1用于实现静片的自动有序上料功能，送料模块1的出料端设置翻转上料模块2，翻转上料模块2用于实现静片的180度上下翻转；静片定向模块3根据装配要求完成静片的安装角度精准定向；移料模块4设置于静片定向模块3的上方，用于实现静片在翻转上料模块2至静片定向模块3之间的运输以及静片在静片定向模块3中的移动；装配模块5设置于静片定向模块3的前端，用于实现静片与阀体的装配；\n[0056] 送料模块1将光洁面朝上的静片工件输送至翻转上料模块2，翻转上料模块2将静片工件上下翻转，使静片工件的光洁面朝下；移料模块4将翻转后的静片工件从翻转上料模块2输送至静片定向模块3；静片定向模块3对静片工件进行初始定向和精准定向，实现静片工件的周向精准定位；装配模块5抓取精准定向的静片工件并进行静片工件100与阀体101的装配。\n[0057] 如图3所示，送料模块1包括静片振动盘1-1、送料槽1-2、同步带传动机构1-3、送料电机1-4，送料电机1-4通过同步带传动机构1-3连接送料槽1-2，送料槽1-2的入口连接静片振动盘1-1的出口，送料槽1-2的出口连接翻转上料模块2的入口；\n[0058] 静片振动盘1-1在振动过程将静片工件输送给送料槽1-2；送料电机1-4通过同步带传动机构1-3带动送料槽1-2运行，使送料槽1-2内的静片工件输送至翻转上料模块2；通过控制送料电机1-4的转速，能够调节送料槽1-2内静片的运输速度。\n[0059] 如图4、图5所示，翻转上料模块2包括转向气缸2-1、翻转料盘2-2、料槽块2-7、上料圆柱2-8、上料气缸2-9、对射传感器2-10，翻转料盘2-2的轴线沿水平方向延伸，翻转料盘2-\n2的一端连接送料槽1-2的出口，翻转料盘2-2的另一端设置有料槽块2-7；翻转料盘2-2在转向气缸2-1的带动下能够绕其水平轴线旋转，使静片工件从翻转料盘2-2的一端运动到另一端；翻转料盘2-2的两侧分别设置有对射传感器2-10，对射传感器2-10用于检测静片工件是否到位；\n[0060] 翻转料盘2-2上设置有卸料机构；卸料机构包括卸料弹簧2-3、卸料直线导轨2-4、卸料板2-5、卸料气缸2-6，卸料板2-5上设置有卸料弹簧2-3；卸料板2-5活动设置于卸料直线导轨2-4上，卸料板2-5连接卸料气缸2-6；卸料气缸2-6能够带动卸料板2-5沿卸料直线导轨2-4运动，从而将运动至翻转料盘2-2另一端的静片工件从翻转料盘2-2推送至料槽块2-7的底部；\n[0061] 料槽块2-7的下方设置上料圆柱2-8，上料圆柱2-8连接上料气缸2-9；料槽块2-7内开设有上下延伸的静片通道；在上料气缸2-9带动下，能够使上料圆柱2-8沿料槽块2-7内的静片通道向上运动，将料槽块2-7底部的静片工件向上推送。\n[0062] 翻转上料模块2的工作原理如下：\n[0063] 送料槽1-2内光洁面朝上的静片工件输送给翻转上料模块2的翻转料盘2-2后，使转向气缸2-1带动翻转料盘2-2旋转180度，静片工件从翻转料盘2-2的一端运动到另一端，实现180度翻转，使静片工件的光洁面朝下；\n[0064] 使卸料气缸2-6带动卸料板2-5沿卸料直线导轨2-4运动，卸料板2-5将翻转后的静片工件从翻转料盘2-2推送至料槽块2-7的底部；\n[0065] 然后使上料气缸2-9带动上料圆柱2-8向上运动，将料槽块2-7底部的静片工件推送至料槽块2-7的顶部，等待移料模块4夹取至静片定向模块3。\n[0066] 如图6所示，静片定向模块3包括定向台3-1、定向回转轴3-2、大同步带轮3-3、小同步带轮3-4、同步带3-5、定向电机3-6、待装储料台3-7、对射传感器3-8、漫反射传感器3-9，定向回转轴3-2垂直设置于定向台3-1上，定向回转轴3-2上固定设置有大同步带轮3-3，大同步带轮3-3通过同步带3-5连接小同步带轮3-4，小同步带轮3-4通过定向电机3-6实现驱动；\n[0067] 大同步带轮3-3上开设有静片凹槽，用于放置静片工件；静片凹槽内设置有漫反射传感器3-9；大同步带轮3-3上还设置有对射传感器3-8；\n[0068] 定向台3-1的一侧设置有待装储料台3-7，待装储料台3-7上开设有储料凹槽，储料凹槽的直径略大于静片的直径；储料凹槽的圆弧周向开设有小耳凹槽，此小耳凹槽的方向根据静片安装要求进行设置，用于精确定向静片；待装储料台3-7上设置有另一对射传感器\n3-8。\n[0069] 静片定向模块3的工作原理如下：\n[0070] 移料模块4将完成翻转的静片工件放置在大同步带轮3-3的静片凹槽中，由大同步带轮3-3上的对射传感器3-8检测静片是否到位；\n[0071] 使定向电机3-6通过同步带3-5带动大同步带轮3-3转动一角度，使静片工件同步转动至安装要求角度，完成静片的初始定向；静片工件的转动角度通过漫反射传感器3-9进行确定；\n[0072] 然后，移料模块4将完成初始定向的静片工件运送至待装储料台3-7的储料凹槽内，由待装储料台3-7上的对射传感器3-8检测静片是否到位；\n[0073] 通过储料凹槽的小耳凹槽实现对静片工件的精准定向。\n[0074] 如图7所示，移料模块4包括移料台4-1、移料气缸4-2、移料直线导轨4-3、滑块输出板4-4、第一升降气缸4-5、第一移料气爪4-6、第二升降气缸4-7、第二移料气爪4-8，移料直线导轨4-3固定设置于移料台4-1上，移料直线导轨4-3上活动设置有滑块输出板4-4，滑块输出板4-4连接移料气缸4-2，移料气缸4-2能够带动滑块输出板4-4沿移料直线导轨4-3往复运动；\n[0075] 移料台4-1的底面并列设置有第一升降气缸4-5和第二升降气缸4-7，第一升降气缸4-5的下端设置第一移料气爪4-6，第二升降气缸4-7的下端设置第二移料气爪4-8。\n[0076] 移料模块4的工作原理如下：\n[0077] 使第一升降气缸4-5带动第一移料气爪4-6下降，抓取料槽块2-7顶部的待定向静片工件，然后使第一移料气爪4-6上升；\n[0078] 与此同时，使第二升降气缸4-7带动第二移料气爪4-8下降，抓取大同步带轮3-3上已完成初始定向的另一静片工件，然后使第二移料气爪4-8上升；\n[0079] 然后使移料气缸4-2带动滑块输出板4-4沿移料直线导轨4-3运动，直至第一移料气爪4-6到达大同步带轮3-3上方，第二移料气爪4-8到达待装储料台3-7后停止；\n[0080] 再次使第一升降气缸4-5带动第一移料气爪4-6下降，将待定向静片工件放置到大同步带轮3-3的静片凹槽中；之后使第一移料气爪4-6复位；\n[0081] 与此同时，使第二升降气缸4-7带动第二移料气爪4-8下降，将已完成初始定向的另一静片工件放置到待装储料台3-7的储料凹槽内进行精准定向；之后使第二移料气爪4-8复位；\n[0082] 使移料气缸4-2带动滑块输出板4-4复位，进行下一次移料工作。\n[0083] 如图8所示，装配模块5包括装配台5-1、装配气缸5-2、装配直线导轨5-3、装配气缸输出板5-4、第三升降气缸5-5、第三气爪5-6、静片清洁机构5-7、组合夹具5-8、夹具定位机构5-9，装配直线导轨5-3固定设置于装配台5-1上，装配直线导轨5-3上活动设置有装配气缸输出板5-4；装配气缸输出板5-4连接装配气缸5-2；装配气缸5-2能够带动装配气缸输出板5-4沿装配直线导轨5-3往复运动；装配气缸输出板5-4上固定设置有第三升降气缸5-5，第三升降气缸5-5的活塞输出端连接第三气爪5-6，第三升降气缸5-5能够带动第三气爪5-6上下运动；第三气爪5-6的一侧设置有静片清洁机构5-7；\n[0084] 装配台5-1的下方设置有夹具定位机构5-9，夹具定位机构5-9上设置有组合夹具\n5-8，夹具定位机构5-9将组合夹具5-8固定并定位；组合夹具5-8用于定位并夹紧阀体101。\n[0085] 装配模块5的工作原理如下：\n[0086] 将待装配阀体101通过组合夹具5-8夹紧定位；\n[0087] 使第三升降气缸5-5带动第三气爪5-6下降，第三气爪5-6从静片定向模块3的储料凹槽内抓取精准定向后的静片；然后使第三升降气缸5-5带动第三气爪5-6上升，再使装配气缸5-2带动装配气缸输出板5-4沿装配直线导轨5-3水平移动，使静片工件100到达阀体\n101的正上方，之后装配气缸5-2停止动作；再次使第三升降气缸5-5带动第三气爪5-6下降，同时使静片清洁机构5-7工作，保证静片表面清洁，以提高装配质量；\n[0088] 第三气爪5-6在下降的过程中，带动静片工件100向下运动，从而将静片工件100装配至阀体101内；之后使第三升降气缸5-5带动第三气爪5-6上升，使气缸输出板5-4复位，进行下一次装配。