检测物体的拾取点的方法及装置、设备、介质和机器人

发明专利有效专利

申请号：
CN202010116117.1
IPC分类号：G06T7/73;G06T1/00;G06K9/62
申请日期：
2020-02-25
申请人：
深圳市商汤科技有限公司

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著录项信息

专利名称	检测物体的拾取点的方法及装置、设备、介质和机器人
申请号	CN202010116117.1	申请日期	2020-02-25
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2020-06-26	公开/公告号	CN111340886A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G06T7/73 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G06 计算；推算；计数 G06T 一般的图像数据处理或产生〔6，2006.01〕 G06T7/00 图像分析〔6，2006.01，2017.01〕 G06T7/70 确定物体或摄像机的姿态、方向（摄像机校准G06T 7/80）〔2017.01〕 G06T7/73 使用基于特征的方法〔2017.01〕	IPC分类号	G;0;6;T;7;/;7;3;;;G;0;6;T;1;/;0;0;;;G;0;6;K;9;/;6;2查看分类表>
申请人	深圳市商汤科技有限公司	申请人地址	广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	深圳市商汤科技有限公司	当前权利人	深圳市商汤科技有限公司
发明人	吴华栋;高鸣岐;周韬;成慧
代理机构	北京林达刘知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	刘新宇

摘要

本公开涉及一种检测物体的拾取点的方法及装置、设备、介质和机器人。所述方法包括：获取待检测图像和所述待检测图像对应的第一深度图；将所述待检测图像和所述第一深度图输入神经网络，经由所述神经网络输出所述待检测图像对应的拾取点的第一位置预测图和所述待检测图像对应的第一法向量预测图，其中，所述神经网络预先结合训练图像和所述训练图像对应的第二深度图进行训练；根据所述第一位置预测图、所述第一深度图和所述第一法向量预测图，确定所述待检测图像中的物体的待拾取点的位置信息以及所述待拾取点对应的法向量。

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