一种自动检测装置

1.一种自动检测装置，包括机架和设在机架上的转盘，其特征在于，在机架上设置有依次环绕在转盘四周的进料装置、第一检测装置、第二检测装置、合格品收料装置和瑕疵品收料装置，在转盘上均匀分布有若干个用于放置工件且呈圆环状的基准板，所述的进料装置包括安装在机架上的导柱、旋转台及可带动旋转台转动的转动电机，在导柱上垂直安装有可沿导柱直线移动的取料伸缩气缸，并在取料伸缩气缸上安装有进料吸嘴，在旋转台上放置有多个用于放置工件的产品放置治具，所述的产品放置治具包括上圆环支座、下圆环支座及若干根排列成圆环状且垂直连接在上圆环支座和下圆环支座之间的固定支柱，其中下圆环支座安装在旋转台上，在下圆环支座上设有一托板，在托板上安装有进料红外感应传感器，并在托板下方连接有一上升气缸且上升气缸安装在旋转台上，所述的合格品收料装置包括储料机构和安装在机架上的收料机构，且通过收料机构可将检测后的合格品工件转移至储料机构内，所述的瑕疵品收料装置包括至少一个回收组件以及与回收组件一一对应的抓取组件，且通过抓取组件可将检测后的瑕疵品工件转移至回收组件内。
2.根据权利要求1所述的自动检测装置，其特征在于，第一检测装置和第二检测装置均包括CCD取像机构和光源，且第一检测装置上的CCD取像机构位于转盘上方，第一检测装置上的光源位于转盘下方，第二检测装置上的CCD取像机构位于转盘下方，第二检测装置上光源位于转盘上方。
3.根据权利要求1所述的自动检测装置，其特征在于，所述储料机构由皮带输送机、顶料组件、蓄料架和收料转台组成，皮带输送机位于机架一侧且当收料机构抓取合格品工件后能转送至皮带输送机上，顶料组件和蓄料架分列在皮带输送机两侧，在机架上还设有一控制蓄料架升降及横向直线移动的控制机构，在蓄料架上自下而上沿轴心方向开设有一凹口并在凹口处开设有若干卡槽，卡槽开口方向正对顶料组件且通过顶料组件可将合格品工件推入至蓄料架卡槽处，转设置在蓄料架下方并在收料转台上设有多个均匀周向排列的立杆，且当蓄料架下移时能使立杆进入至所述凹口处。
4.根据权利要求3所述的自动检测装置，其特征在于，所述控制机构包括一横梁和收料升降气缸，横梁安装在机架上并位于皮带输送机上方，且横梁与皮带输送机成直角设置，收料升降气缸垂直向下安装在横梁上并可沿横梁直线移动，收料升降气缸活塞杆与蓄料架相连。
5.根据权利要求3所述的自动检测装置，其特征在于，在机架上设有一挡板且挡板位于皮带输送机上并正对转盘，在挡板面朝转盘的侧壁上设有一控制顶料组件启动的收料感应开关。
6.根据权利要求3所述的自动检测装置，其特征在于，所述的顶料组件包括一推杆和一推进气缸，所述的推进气缸安装在机架上且推进气缸活塞杆与推杆一端相连，推杆另一端抵靠在皮带输送机上且正对卡槽开口，在推杆前端安装有一推块，在推块正对蓄料架的端面上开设有一圆弧形缺口。
7.根据权利要求6所述的自动检测装置，其特征在于，在收料转台上表面开设有多个均匀周向排列的凹槽，每个立杆下端部均固连有一固定座，且固定座一一对应放置在凹槽内，每个立杆下端部均开设有一收料感应通孔且收料感应通孔与收料转台上表面处于同一平面上，在收料转台中部穿设有一垂直设置的台柱，在台柱下端部外表面安装有与收料感应通孔相配合的收料红外传感器且收料红外传感器的射线方向与蓄料架凹口的开口方向相反。
8.根据权利要求7所述的自动检测装置，其特征在于，所述的抓取组件包括回料气缸和回料转动部，回料转动部首端可转动地安装在机架上，回料转动部末端位于转盘上方并安装有回料吸盘，回料气缸安装在机架上并与回料吸盘连接，当转盘携带检测后的瑕疵品工件移动到抓取组件对应位置时，抓取组件可抓起瑕疵品工件并该工件放入对应的回收组件内。
9.根据权利要求8所述的自动检测装置，其特征在于，所述的回收组件包括回收圆盘、安装柱以及多个环绕设置在回收圆盘上端面的立柱，回收圆盘可转动地安装在安装柱上，每个立柱的顶端均开设有感应槽，安装柱的顶端安装有与感应槽相配合的回料红外传感器。

一种自动检测装置\n技术领域\n[0001] 本发明属于机械技术领域，涉及一种检测装置，特别是一种用于检测汽车油封件的自动检测装置。\n背景技术\n[0002] 在产品出厂过程中，检测产品表面是否具有瑕疵，检测产品尺寸是否符合要求是每个产品必经的步骤。现有的生产线中，一般通过人工进行检测，人工检测不仅耗时慢且对工人眼睛伤害也较大。\n[0003] 现有的自动化检测设备中，例如公开号为CN103022219的中国专利“一种光伏组件质量自动检测方法”，其公开了检测电池片裂痕的大致方法，即红外相机拍摄照片、图片比对、软件提供判定结果，该专利提供了比较大概的检测手段，然而对于细致的细节则未能提供，例如如何上料、如何卸料、如何拍摄照片等。\n[0004] 又如公开号为CN102878924的中国专利“基于多CCD和线激光的转盘式多工位高精度检测装置”，其公开了机架、CCD检测装置、上位机、伺服电机、PLC控制器等设备，然而其上料以及收料依然通过人工放置和收取，对于合格品以及不同类型的不合格品仅通过上位机标识出来，不能自动取放，因此严格来说该专利涉及的自动检测装置仅为半自动检测装置，仍然需要人工辅助。\n发明内容\n[0005] 本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种检测精度高、自动化程度高的自动检测装置。\n[0006] 本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种自动检测装置，包括机架和设在机架上的转盘，其特征在于，在机架上设置有依次环绕在转盘四周的进料装置、第一检测装置、第二检测装置、合格品收料装置和瑕疵品收料装置，在转盘上均匀分布有若干个用于放置工件且呈圆环状的基准板，所述的进料装置包括安装在机架上的导柱、旋转台及可带动旋转台转动的转动电机，在导柱上垂直安装有可沿导柱直线移动的取料伸缩气缸，并在取料伸缩气缸上安装有进料吸嘴，在旋转台上放置有多个用于放置工件的产品放置治具，所述的合格品收料装置包括储料机构和安装在机架上的收料机构，且通过收料机构可将检测后的合格品工件转移至储料机构内，所述的瑕疵品收料装置包括至少一个回收组件以及与回收组件一一对应的抓取组件，且通过抓取组件可将检测后的瑕疵品工件转移至回收组件内。\n[0007] 在上述的自动检测装置中，所述的产品放置治具包括上圆环支座、下圆环支座及若干根排列成圆环状且垂直连接在上圆环支座和下圆环支座之间的固定支柱，其中下圆环支座安装在旋转台上，在下圆环支座上设有一托板，在托板上安装有进料红外感应传感器，并在托板下方连接有一上升气缸且上升气缸安装在旋转台上。\n[0008] 在上述的自动检测装置中，第一检测装置和第二检测装置均包括CCD取像机构和光源，且第一检测装置上的CCD取像机构位于转盘上方，第一检测装置上的光源位于转盘下方，第二检测装置上的CCD取像机构位于转盘下方，第二检测装置上光源位于转盘上方。\n[0009] 在上述的自动检测装置中，所述储料机构由皮带输送机、顶料组件、蓄料架和收料转台组成，皮带输送机位于机架一侧且当收料机构抓取合格品工件后能转送至皮带输送机上，顶料组件和蓄料架分列在皮带输送机两侧，在机架上还设有一控制蓄料架升降及横向直线移动的控制机构，在蓄料架上自下而上沿轴心方向开设有一凹口并在凹口处开设有若干卡槽，卡槽开口方向正对顶料组件且通过顶料组件可将合格品工件推入至蓄料架卡槽处，转设置在蓄料架下方并在收料转台上设有多个均匀周向排列的立杆，且当蓄料架下移时能使立杆进入至所述凹口处。\n[0010] 在上述的自动检测装置中，所述控制机构包括一横梁和收料升降气缸，横梁安装在机架上并位于皮带输送机上方，且横梁与皮带输送机成直角设置，收料升降气缸垂直向下安装在横梁上并可沿横梁直线移动，收料升降气缸活塞杆与蓄料架相连。\n[0011] 在上述的自动检测装置中，在机架上设有一挡板且挡板位于皮带输送机上并正对转盘，在挡板面朝转盘的侧壁上设有一控制顶料组件启动的收料感应开关。\n[0012] 在上述的自动检测装置中，所述的顶料组件包括一推杆和一推进气缸，所述的推进气缸安装在机架上且推进气缸活塞杆与推杆一端相连，推杆另一端抵靠在皮带输送机上且正对卡槽开口，在推杆前端安装有一推块，在推块正对蓄料架的端面上开设有一圆弧形缺口。\n[0013] 在上述的自动检测装置中，在收料转台上表面开设有多个均匀周向排列的凹槽，每个立杆下端部均固连有一固定座，且固定座一一对应放置在凹槽内，每个立杆下端部均开设有一收料感应通孔且收料感应通孔与收料转台上表面处于同一平面上，在收料转台中部穿设有一垂直设置的台柱，在台柱下端部外表面安装有与收料感应通孔相配合的收料红外传感器且收料红外传感器的射线方向与蓄料架凹口的开口方向相反。\n[0014] 在上述的自动检测装置中，所述的抓取组件包括回料气缸和回料转动部，回料转动部首端可转动地安装在机架上，回料转动部末端位于转盘上方并安装有回料吸盘，回料气缸安装在机架上并与回料吸盘连接，当转盘携带检测后的瑕疵品工件移动到抓取组件对应位置时，抓取组件可抓起瑕疵品工件并该工件放入对应的回收组件内。\n[0015] 在上述的自动检测装置中，所述的回收组件包括回收圆盘、安装柱以及多个环绕设置在回收圆盘上端面的立柱，回收圆盘可转动地安装在安装柱上，每个立柱的顶端均开设有感应槽，安装柱的顶端安装有与感应槽相配合的回料红外传感器。\n[0016] 与现有技术相比，本发明具有以下优点：\n[0017] 1、通过进料吸嘴吸出储料柱内的工件，由取料伸缩气缸带动转送至转盘的基准板上，再由转盘转动使工件移动至第一检测装置和第二检测装置处进行取像，实现自动化进料过程，同时通过储料柱内的进料红外感应传感器、上升气缸以及旋转台高度自动化配合解决了人工上料效率低有遗漏的问题，提高了检测效率。\n[0018] 2、在检测装置检测出合格品工件后，由吸盘吸住该工件并转移至皮带输送机上，再由推杆将合格品工件逐个推入至蓄料架卡槽内并直至蓄料架塞满合格品工件，然后在收料升降电机的作用下使蓄料架下降，并使收料转台上的立杆穿插在蓄料架的凹口内且穿过蓄料架上的所有工件，最后蓄料架脱离立杆并使工件滞留在立杆上，立杆在挂满工件后在收料转台转动下转移出蓄料架正下方，并使另一空置的立杆转至蓄料架正下方等待下次储料。通过蓄料架将合格品工件一次性挂满一根立杆，不仅能保证各合格品工件之间不会出现由于剧烈碰撞造成工件出现磨损的情况，而且整个过程全部自动化控制，无需人工操作，人个成本低、方便管理。\n[0019] 3、加设了回收组件和抓取组件，当转盘携带着检测后的瑕疵品工件移动到抓取组件对应位置时，抓取组件抓起瑕疵品工件并将瑕疵品工件放入对应的回收组件内，设计合理，自动化程度高，不需要人工对瑕疵品进行收料，节约人力且大大提高了工作效率。\n附图说明\n[0020] 图1是本发明的结构示意图。\n[0021] 图2是本发明中基准板的结构示意图。\n[0022] 图3是本发明中进料装置的结构示意图。\n[0023] 图4是本发明中产品放置治具的结构示意图。\n[0024] 图5是本发明中第一检测装置的结构示意图。\n[0025] 图6是本发明中第二检测装置的结构示意图。\n[0026] 图7是本发明中储料机构与控制机构配合时的结构示意图。\n[0027] 图8是本发明中储料机构的结构示意图。\n[0028] 图9是本发明中蓄料架的结构示意图。\n[0029] 图10是本发明中收料转台的结构示意图。\n[0030] 图11是本发明中抓料机构的结构示意图。\n[0031] 图12是本发明中瑕疵品收料装置的结构示意图。\n[0032] 图13是本发明实施例2中回收组件的结构示意图。\n[0033] 图中，100、机架；200、转盘；201、基准板；201a、定位块；201b、倾斜部；201c、定位棱边；300、进料装置；301、导柱；302、旋转台；303、取料伸缩气缸；304、进料吸嘴；305、产品放置治具；305a、上圆环支座；305b、下圆环支座；305c、固定支柱；305d、托板；305e、进料红外感应传感器；400、第一检测装置；500、第二检测装置；600、合格品收料装置；601、收料吸盘；602、收料转动部；603、皮带输送机；604、推进气缸；605、推杆；606、推块；606a、缺口；607、挡板；608、蓄料架；608a、凹口；608b、卡槽；609、收料升降气缸；610、横梁；611、收料转台；611a、凹槽；612、立杆；612a、收料感应通孔；613、台柱；614、收料红外传感器；\n615、收料感应开关；616、固定座。700、瑕疵品收料装置；701、回料转动部；702、回料吸盘；\n703、回收箱；704、平板滑道；705、隔板；706、回收圆盘；707、安装柱；708、立柱；708a、感应槽；709、回料红外传感器；800、CCD取像机构；900、光源。\n具体实施方式\n[0034] 以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。\n[0035] 实施例1\n[0036] 如图1所示，本自动检测装置包括机架100和设在机架100上的转盘200，在机架\n100上设置有依次环绕在转盘200四周的进料装置300、第一检测装置400、第二检测装置\n500、合格品收料装置600和瑕疵品收料装置700。\n[0037] 如图2所示，在转盘200上安装有多个均匀分布且呈圆环状的基准板201，在基准板201内壁上沿径向方向延伸形成有一定位块201a，在定位块201a的外端具有一从基准板\n201上表面至基准板201下表面逐渐向下倾斜的倾斜部201b，倾斜部201b由一平面和两相交的斜面组成，且两斜面的相交处构成一定位棱边201c，各定位块201a上的定位棱边201c处于同一圆锥面上，各定位块201a上的倾斜部201b外端所形成的内圆半径小于工件的外径，倾斜部201b内端所形成的外圆半径大于工件的外径，因此当工件放置在基准板201上时，工件抵靠在各定位块201a的斜切部上，即抵靠在定位块201a上的定位棱边201c上，此结构可使工件能平稳且水平的放置在基准板201上，保证第一检测装置400和第二检测装置500能精确的对该工件进行取像工作。\n[0038] 如图3所示，进料装置300包括安装在机架100上的导柱301、旋转台302及可带动旋转台302转动的转动电机（图中未显示），在导柱301上垂直安装有可沿导柱301直线移动的取料伸缩气缸303，并在取料伸缩气缸303上安装有进料吸嘴304，在旋转台302上放置有多个用于放置工件的产品放置治具305，当产品放置治具305转动至进料吸嘴304正下方时，进料吸嘴304将放置在产品放置治具305内的工件吸取住，然后进料吸嘴304并沿导柱301直线移动至转盘200处，并在取料伸缩气缸303的作用下下降至基准板201处，接着断开进料吸嘴304的气流从而使得工件固定于基准板201中。\n[0039] 进料吸嘴304除了能够达到吸取产品的作用，还能够在工件吸取前进行喷气，将工件表面的杂质去除掉，以免影响第一检测装置400及第二检测装置500对工件的检测效果，保证检测数据的正确性，起到清洁作用。\n[0040] 如图4所示，进一步的，产品放置治具305包括上圆环支座305a、下圆环支座305b及多根排列成圆环状且垂直连接在上圆环支座305a和下圆环支座305b之间的固定支柱\n305c，其中下圆环支座305b安装在旋转台302上。由于工件是呈圆环状的汽车油封件，因此通过固定支柱305c可将工件限制在产品放置治具305，使得产品放置治具305在随旋转台302转动时工件不会从产品放置治具305内脱离出来。\n[0041] 进一步的，在下圆环支座305b上设有一托板305d，在托板305d上安装有进料红外感应传感器305e，并在托板305d下方连接有一上升气缸（图中未显示）且上升气缸安装在旋转台302上。由于产品放置治具305内放置有多个层层叠放的工件，当进料吸嘴304从产品放置治具305内吸取走一个工件后，产品放置治具305内剩余的工件离进料吸嘴304的距离就变大，此时通过上升气缸带动托板305d上升从而带动工件上升，使得最上面的工件始终与进料吸嘴304处于大致平行的水平面上，保证进料吸嘴304在下次能精确的吸取工件。当一个产品放置治具305内所有的工件均被取走后，进料红外感应传感器305e不能检测到产品的存在，从而向控制系统发出信号，使得转动电机带动旋转台302旋转，让旋转台\n302上另外一个放置有工件的产品放置治具305位于与进料吸嘴304大致平行的水平面。\n[0042] 如图5和图6所示，第一检测装置400和第二检测装置500均包括CCD取像机构\n800和光源900，且第一检测装置400上的CCD取像机构800位于转盘200上方，其光源900位于转盘200下方，第二检测装置500上的CCD取像机构800位于转盘200下方，其光源\n900位于转盘200上方。当工件放置在基准板201上并通过转盘200分别转动至第一检测装置400和第二检测装置500处时，通过第一检测装置400对工件的正面进行取像和比较，第二检测装置500对工件的反面进行取像和比较。\n[0043] 本发明中，由于产品的颜色为黑色，为了使得CCD取像机构800获得的图像更为清晰，检测精度更高，第一检测装置400和第二检测装置500均采用红色光源进行拍照。可以想象地，当产品的颜色为其他颜色时，例如白色，则更换相应的光源即可。\n[0044] 如图1、图7至图9所示，合格品收料装置600包括储料机构和安装在机架100上的收料机构，储料机构由皮带输送机603、顶料组件、蓄料架608和收料转台611组成，皮带输送机603位于机架100一侧且当收料机构抓取合格品工件后能转送至皮带输送机603上，顶料组件和蓄料架608分列在皮带输送机603两侧，在机架100上还设有一控制蓄料架608升降及横向直线移动的控制机构，在蓄料架608上自下而上沿轴心方向开设有一凹口608a并在凹口608a处开设有多个卡槽608b，卡槽608b开口方向正对顶料组件且通过顶料组件可将合格品工件推入至蓄料架608卡槽608b处，转设置在蓄料架608下方并在收料转台\n611上设有多个均匀周向排列的立杆612，且当蓄料架608下移时能使立杆612进入至所述凹口608a处。\n[0045] 当转盘200上的工件经检测装置检测为合格品后，由收料机构将该合格品工件抓取住并转送至皮带输送机603上，在皮带输送机603的带动下，工件向前移动至顶料组件正对面，在初始状态下，蓄料架608最下端的卡槽608b正对顶料组件，由顶料组件将该工件推入至蓄料架608该卡槽608b内；每装入一个合格品工件，蓄料架608在控制机构控制下向下移动并使另一个空置的卡槽608b正对推动机构；当蓄料架608放置满合格品工件时，蓄料架608下移使得收料转台611上的立杆612进入至蓄料架608上的凹口608a内并穿过蓄料架608上的所有合格品工件；然后蓄料架608在控制机构带动下横向直线移动，在蓄料架608与立杆612脱离接触时，工件由于受到立杆612的阻挡而不会随蓄料架608移动；当蓄料架608与立杆612完全脱离接触后在控制机构的带动下重新回至初始位置，而所有工件均从蓄料架608上的卡槽608b处脱离出来并套设在立杆612上，此时立杆612一次性挂满合格品工件，收料转台611转动并使另一根空置的立杆612位于蓄料架608正下方。\n[0046] 进一步的，控制机构包括一横梁610和收料升降气缸609，横梁610安装在机架\n100上并位于皮带输送机603上方，且横梁610与皮带输送机603成直角设置，收料升降气缸609垂直向下安装在横梁610上并可沿横梁610直线移动，收料升降气缸609活塞杆与蓄料架608相连。通过收料升降气缸609来控制蓄料架608的升降，而通过收料升降气缸\n609在横梁610上的直线移动来控制蓄料架608的横向直线移动。\n[0047] 进一步的，蓄料架608的长度小于立杆612的长度，这样保证卡槽608b在塞有合格品工件并在立杆612穿插在蓄料架608上的凹口608a时，合格品工件都能落入到立杆\n612上。\n[0048] 进一步的，卡槽608b的深度为合格品工件外径的3/4，凹口608a底面与卡槽608b底面之间的间距小于或等于合格品工件内、外径之差，这样保证合格品工件在卡入卡槽\n608b内时，合格品工件不会从卡槽608b内掉落出来，同时保证蓄料架608下降时，能使立杆\n612顺利穿过合格品工件位于凹口608a内。\n[0049] 进一步的，卡槽608b等间距分布在凹口608a上且相邻的两卡槽608b之间的间距为10mm。这样当合格品工件脱离蓄料架608套设在立杆612上时，各工件之间瞬间产生的间隙小，所产生的碰撞力也小，避免工件表面出现磨损情况。\n[0050] 进一步的，在机架100上设有一挡板607且挡板607位于皮带输送机603上并正对转盘200。这样当合格品工件在皮带输送机603上移动时，由挡板607将合格品工件挡住，从而使得顶料机构能将合格品工件精确的推入至蓄料架608卡槽608b处，防止合格品工件沿皮带输送机603一直移动下去而错过顶料机构。\n[0051] 进一步的，在挡板607面朝转盘200的侧壁上设有一控制顶料组件启动的收料感应开关615。由于只有合格品工件才会由收料机构抓取住并送至皮带输送机603上，而瑕疵品工件由转盘200转至其他地方，因此皮带输送机603上不会一直处于输送有合格品工件的状态，通过收料感应开关615，使得当皮带输送机603上输送有合格品工件并触动该收料感应开关615时，顶料组件才开始工作并将该合格品工件推送至蓄料架608处，避免在无合格品工件时顶料组件一直保持工作状态的情况。\n[0052] 进一步的，顶料组件包括一推杆605和一推进气缸604，推进气缸604安装在机架\n100上且推进气缸604活塞杆与推杆605一端相连，推杆605另一端抵靠在皮带输送机603上且正对卡槽608b开口。当合格品工件被挡板607挡住并触动收料感应开关615时，推进气缸604开始工作并推动使推杆605做直线运动，从而使得推杆605能将合格品工件平缓的推入至蓄料架608卡槽608b内，使得合格品工件不会由于推力过猛造成合格品工件卡入至蓄料架608卡槽608b内时，由于碰撞造成合格品工件损坏的情况。\n[0053] 进一步的，推杆605前端安装有一推块606，在推块606正对蓄料架608的端面上开设有一圆弧形缺口606a。缺口606a形状与合格品工件外形相匹配，这样当推杆605在推动合格品工件时，合格品工件位于缺口606a内，使得合格品工件在推动时不会左右晃动或错位，保证合格品工件能精确的卡入至卡槽608b内。\n[0054] 进一步的，如图10所示，在收料转台611上表面开设有多个均匀周向排列的凹槽\n611a，每个立杆612下端部均固连有一固定座616，且固定座616一一对应放置在凹槽611a内。固定座616的作用不仅在于能保持立杆612处于垂直状态，在蓄料架608下降至收料转台611处时能保证立杆612能精确的穿入在蓄料架608上的凹口608a（即穿过蓄料架\n608上的各合格品工件）内，还可以保证立杆612在挂满工件时不会出现由于重心不稳而倾倒的情况，同时由于立杆612与收料转台611为分体式结构，不仅方便工人能及时将挂满合格品工件的立杆612取下并放置另一根空置的立杆612，而且也方便工人运输及存放装有工件的立杆612。\n[0055] 进一步的，每个立杆612下端部均开设有一收料感应通孔612a且收料感应通孔\n612a与收料转台611上表面处于同一平面上，在收料转台611中部穿设有一垂直设置的台柱613，在台柱613下端部外表面安装有与收料感应通孔612a相配合的收料红外传感器\n614且收料红外传感器614的射线方向与蓄料架608凹口608a的开口方向相反。初始状态下，当其中一立杆612位于蓄料架608正下方时，收料红外传感器614的红外线穿射过收料感应通孔612a，此时收料转台611不转动；当蓄料架608下降并使该立杆612穿插在蓄料架608凹口608a内，蓄料架608下端面与收料转台611上表面具有一定间隙，此时收料红外传感器614的红外线依旧穿射过收料感应通孔612a，此时收料转台611依旧不转动；\n当蓄料架608与立杆612脱离接触后，工件套设在立杆612上并沿立杆612下移直至最下方的工件抵靠在固定座616上，此时工件覆盖住了收料感应通孔612a的位置，挡住了红外线，收料红外传感器614接收到信号，并反馈到外部的控制台，同时外部的控制台发送信号至外部设备并带动收料转台611转动，直至下一根空置的立杆612上的收料感应通孔612a与收料红外传感器614对准，此时收料转台611不再转动，简单方便，自动化程度高。\n[0056] 此外，值得一提的是，由于工件套设在立杆612上是通过蓄料架608来实现的，而蓄料架608在蓄满合格品工件时需要一定的时间，因此在收料转台611转动时，不会出现收料转台611上的空置立杆612还未转动至蓄料架608正下方时蓄料架608就开始下降的情况。\n[0057] 进一步的，如图11所示，收料机构包括收料气缸（图中未示出）和收料转动部602，收料转动部602首端可转动地安装在机架100上，收料转动部602末端位于转盘200上方并在该端部处安装有收料吸盘601，收料气缸安装在机架100上并与收料吸盘601连接，通过收料气缸控制收料吸盘601内的空气从而收料吸盘601能吸附或松开合格品工件。\n[0058] 这样的结构设计，简单方便，整个收料机构不会占用较大空间，提高了空间利用率，而且收料气缸与收料吸盘601的配合比起自动机械手更能降低合格品的破损率。\n[0059] 进一步的，收料吸盘601由柔性塑料材料制成，柔性塑料材料兼具韧、硬、刚相均衡的优良力学性能，具有质量轻、耐侯性、耐磨性等特点，可适应一定的变形与胀缩，不易开裂，还符合绿色环保标准，可根据实际需要，将柔性塑料材料替换为其他材料。这样不仅可以减少噪音和合格品工件的破损，还能延长设备寿命。\n[0060] 进一步的，收料转动部602上安装有具有数目显示屏的收料计数传感器（图中未示出），机架100上安装有与收料计数传感器一一对应的收料指示灯（图中未示出），收料计数传感器与收料指示灯电连接。\n[0061] 工作过程中，收料转动部602每转动一下，收料计数传感器就对应的接收一次信号，并反馈到外部的控制系统，同时外部的控制系统发送信号至收料指示灯和数目显示屏，收料指示灯闪烁一次，数目显示屏依次累加显示已回收的合格品工件数量。这样的结构设计，简单合理，能及时反馈收料机构和储料机构工作的情况，方便车间工作人员或者巡查人们定时查看和监控合格品工件收集情况。\n[0062] 进一步的，机架100上还安装有与收料计数传感器相对应的收料警报器（图中未示出），收料计数传感器与收料警报器电连接。工作过程中，当收料计数传感器接收的信号累积到一定数目的时候就对应的反馈信号到外部的控制系统，同时外部的控制系统发送信号至收料警报器，收料警报器发出警报声音。\n[0063] 由于储料机构一般不会采用自动化的传送设备，在合格品工件回收到一定数目后，收料转台611上的立杆612就会被填满，此时就需要工作人员前去更换立杆612，这样的警报器结构设计能够弥补车间工作人员长时间未回来查看设备或者更换立杆612从而导致储料机构爆满的情况，可以定时定量提醒工作人员合格品工件的收集情况。\n[0064] 当转盘200上的工件经检测装置检测为合格品后，该工件转动至收料吸盘601下方时转盘200停止转动，由收料吸盘601将该合格品工件吸附住后转盘200再次转动；收料吸盘601吸住合格品工件后，收料转动部602开始转动并直至收料吸盘601位于皮带输送机603上方，然后收料吸盘601松开工件，工件落入至皮带输送机603的皮带上，为防止工件在下落过程中脱离皮带输送机603，收料吸盘601与皮带输送机603之间的间隙保持\n20mm左右，这样可保证工件能落在皮带上而不会掉落出去；、在皮带输送机603的带动下，工件向前移动直至被挡板607挡住，同时工件触动收料感应开关615，推进气缸604开始工作并通过推杆605将工件推入至蓄料架608上的卡槽608b内（初始状态下，蓄料架608最下端的卡槽608b正对推杆605），然后推杆605复位并等待下次指令，与此同时，蓄料架608在升降气缸控制下向下移动并使另一个空置的卡槽608b正对推杆605；以此类推，直至蓄料架608塞满工件；塞满工件的蓄料架608在升降气缸的带动下继续向下移动直至收料转台611上的立杆612穿插在蓄料架608的凹口608a内，然后蓄料架608在控制机构带动下横向直线移动，在蓄料架608与立杆612脱离接触时，工件由于受到立杆612的阻挡而不会随蓄料架608移动；当蓄料架608与立杆612完全脱离接触后在控制机构的带动下重新回至初始位置，而所有工件均从蓄料架608上的卡槽608b处脱离出来并沿立杆612下移套设在立杆612上，此时立杆612一次性挂满合格品工件，当工件覆盖住了该立杆612上的收料感应通孔612a的位置，挡住了红外线，收料红外传感器614接收到信号，并反馈到外部的控制台，同时外部的控制台发送信号至外部设备并带动收料转台611转动，直至下一根空置的立杆612上的收料感应通孔612a与收料红外传感器614对准，此时收料转台611不再转动。\n[0065] 如图1和图12所示，瑕疵品收料装置700包括至少一个回收组件以及与回收组件一一对应的抓取组件，当转盘200携带着检测后的瑕疵品工件移动到抓取组件对应位置时，抓取组件抓起瑕疵品工件并将瑕疵品工件放入对应的回收组件内。\n[0066] 进一步的，抓取组件包括回料气缸（图中未示出）、回料转动部701，回料转动部701首端可转动地安装在机架100上，回料转动部701末端位于转盘200上方并安装有回料吸盘702，回料气缸安装在机架100上并与回料吸盘702连接，通过回料气缸控制回料吸盘\n702内的空气从而使回料吸盘702能吸附或松开瑕疵品工件。\n[0067] 这样的结构设计，简单方便，整个抓取组件不会占用较大空间，提高了空间利用率，而且回料气缸与回料吸盘702的配合比起自动机械手更减少了瑕疵品工件的破损率，便于瑕疵品工件的回收再利用。\n[0068] 进一步的，回料吸盘702与收料吸盘601采用同种材料制成，其作用及优点在此不再累述。\n[0069] 优选地，回料转动部701上安装有具有数目显示屏的回料计数传感器（图中未示出），机架100上安装有与回料计数传感器一一对应的回料指示灯（图中未示出），回料计数传感器与回料指示灯电连接。\n[0070] 优选地，机架100上还安装有与回料计数传感器一一对应的回料警报器（图中未示出），回料计数传感器与回料警报器电连接。\n[0071] 回料计数传感器、回料指示灯及回料警报器的作用和优点均与上述的收料计数传感器、收料指示灯及收料警报器类似，在此不再累述。\n[0072] 优选地，回收组件为一回收箱703并在回收箱703内注入有缓冲溶液（图中未示出）。\n[0073] 由于汽车高性能油封件是金属件，对应的，缓冲溶液可采用汽油等不会溶解和氧化金属件的液体，设计合理，起到了缓冲的作用，可以避免瑕疵品工件滑落到回收组件内时两两工件之间产生的磕碰从而减少瑕疵品工件破损，实现充分循环利用瑕疵品工件，方便瑕疵品工件后续的再加工使用和回收。\n[0074] 优选地，转盘200与回收组件之间设置有与回收组件一一对应的滑轨组件，滑轨组件具有倾斜设置的平板滑道704且平板滑道704的出口处与回收组件的入口处联通，平板滑道704两侧分别设置有隔板705，当转盘200携带着检测组件检测后的瑕疵品工件移动到抓取组件对应位置时，抓取组件抓起瑕疵品工件并将瑕疵品工件放置在对应的平板滑道704上，瑕疵品工件由平板滑道704滑入回收组件内。这样的结构设计，瑕疵品工件在滑轨组件上滑动过程中，本身的动能慢慢减小，滑轨组件使得瑕疵品工件能平缓滑落到回收组件内，减少了瑕疵品工件的破损，提高瑕疵品工件回收利用率，减少工作过程中产生的噪音，此外，隔板705起到引导和防掉落的作用。\n[0075] 由于汽车高性能油封件的表面经过检测后，瑕疵品工件一般分为花斑、杂质划痕、尺寸不符三类。优选地，设计回收组件数量为三个，不仅实现了收料功能还实现了分类功能，设计合理，提高工作效率。\n[0076] 当转盘200上的工件经检测装置检测为瑕疵品工件后，根据检测结果，该工件转动至相对应的回收箱703处，即移动至与该回收箱703相对应的回料吸盘702下方时转盘\n200停止转动，由回料吸盘702吸住合格品工件后，回料转动部701开始转动并直至回料吸盘702位于滑轨组件指定位置后，回料吸盘702松开瑕疵品工件，瑕疵品工件由滑轨组件滑落至回收箱703内。\n[0077] 实施例二\n[0078] 如图13所示，本实施例同实施例一的结构及原理基本相同，不一样的地方在于：\n回收组件包括回收圆盘706、安装柱707以及多个环绕设置在回收圆盘706上端面的立柱\n708，回收圆盘706具有通孔，安装柱707贯穿通过通孔，回收圆盘706可转动地安装在安装柱707上，当转盘200携带着检测后的瑕疵品工件移动到抓取组件对应位置时，抓取组件抓起瑕疵品工件并将瑕疵品放入对应的立柱708，瑕疵品工件套设在立柱708上，在一列立柱\n708上的瑕疵品工件收集完毕后，可人为转动一下回收圆盘706，使得空的立柱708移动到与抓取组件相对应的位置，简单方便且省时省力。\n[0079] 进一步的，每个立柱708的顶端均开设有感应槽708a，安装柱707的顶端安装有与感应槽708a相配合的回料红外传感器709，初始状态下，回料红外传感器709的红外线穿射过感应槽708a，在立柱708上的瑕疵品收集完毕后，末端的瑕疵品工件覆盖住了感应槽\n708a的位置，挡住了红外线，回料红外传感器709接收到信号，并反馈到外部的控制系统，同时外部的控制系统发送信号至外部设备并带动安装柱707和回收圆盘706转动，使得空的立柱708移动到与抓取组件相对应的位置，简单方便，自动化程度高。\n[0080] 本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。