一种3-PRS串并联机构等效质量的确定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201710290164.6
IPC分类号：B25J9/00;B25J9/16
申请日期：
2017-04-28
申请人：
河南理工大学

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著录项信息

专利名称	一种3-PRS串并联机构等效质量的确定方法
申请号	CN201710290164.6	申请日期	2017-04-28
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2017-08-04	公开/公告号	CN107009350A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	B25J9/00 ? IPC结构图谱： B 作业；运输 B2 成型 B25 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 B25J 机械手；装有操纵装置的容器（单独采摘水果、蔬菜、啤酒花或类似作物的自动装置入A01D 46/30；外科用的针头操纵器入A61B 17/062；与滚轧机有关的机械手入B21B 39/20；与锻压机有关的机械手入B21J 13/10；夹持轮子或其部件的装置入B60B 30/00；起重机入B66C；用于核反应堆中所用的燃料或其他材料的处理设备入G21C 19/00；机械手与加有防辐射的小室或房间的组合结构入G21F 7/06）〔5〕 B25J9/00 程序控制机械手	IPC分类号	B;2;5;J;9;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;1;6查看分类表>
申请人	河南理工大学	申请人地址	河南省焦作市高新区世纪大道2001号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	河南理工大学	当前权利人	河南理工大学
发明人	黄俊杰;张孟营;陈国强;黄存捍;闫勇刚;邓小玲;赵俊伟
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明公开了一种3‑PRS串并联机构等效质量的确定方法，其核心为设定伺服电机工作在转矩模式下，将已知的伺服电机转矩换算为滚珠丝杠的轴向力及立柱上滑块的作用力，采用几何法求解得到整个3‑PRS串并联机构的系统广义力；随后分别在静平台和动平台上建立固定坐标系和局部坐标系，计算系统各个构件的动能、势能从而建立整个机构的拉格朗日方程；通过机构的测距光栅尺计算出方程中广义速度、加速度等若干参数，进而求出3‑PRS串并联机构的等效质量。本发明对机器人结构设计和优化、路径规划和控制系统优化提供了技术指导。

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