一种踝关节康复机器人

实用新型专利无效专利

申请号：
CN200820073836.4
IPC分类号：A61H1/00;A63B23/08;B25J11/00;B25J9/00
申请日期：
2008-02-02
申请人：
河北工业大学

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著录项信息

专利名称	一种踝关节康复机器人
申请号	CN200820073836.4	申请日期	2008-02-02
法律状态	权利终止	申报国家	中国
公开/公告日		公开/公告号
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	A61H1/00 ? IPC结构图谱： A 人类生活必需 A6 保健；救生；娱乐 A61 医学或兽医学；卫生学 A61H 理疗装置，例如用于寻找或刺激体内反射点的装置；人工呼吸；按摩；用于特殊治疗或保健目的或人体特殊部位的洗浴装置（电疗法、磁疗法、放射疗法、超声疗法入A61N） A61H1/00 被动锻炼用器械（A61H5/00优先）；振动器；脊柱按摩装置，例如身体冲击装置，对未骨折的骨骼进行简单拉伸或校直的体外装置〔2〕	IPC分类号	A;6;1;H;1;/;0;0;;;A;6;3;B;2;3;/;0;8;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0;;;B;2;5;J;9;/;0;0查看分类表>
申请人	河北工业大学	申请人地址	天津市红桥区丁字沽光荣道8号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	河北工业大学	当前权利人	河北工业大学
发明人	岳宏;张小俊;曹英;刘更谦
代理机构	天津佳盟知识产权代理有限公司	代理人	廖晓荣

摘要

本实用新型涉及一种踝关节康复机器人。它包括机械部分、控制部分和显示部分，机械部分包括底座和动平台，在底座和动平台之间并联均布安装有三根具有相同结构的支链和一根具有中心球面副的中心约束杆，每个支链均由转动副、下球面副、连杆和上球面副构成；中心约束杆的上端通过球铰与动平台的中心相连接；在底座上均布固装有三块相同的弯板，三台相同规格的力矩电机分别安装在三块弯板上，且分别与三根支链的转动副驱动连接；动平台上安装有脚踏板，动平台与脚踏板之间安装有三维或六维力/力矩传感器，转动副的轴上安装有位置传感器；控制部分包括计算机及其软件、多轴运动控制卡和驱动器；软件包括与患者实现交互作用的康复软件，康复软件包括康复训练、信息反馈和功能评价三个子系统。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
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序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
1	CN102499854B	2011-11-18	2011-11-18	并联结构式踝关节康复训练器失效专利	上海电机学院
2	CN102107691A	2011-02-24	2011-02-24	一种汽车悬架应力释放设备无效专利	奇瑞汽车股份有限公司
3	CN102631275B	2011-12-14	2011-12-14	踝关节康复训练机器人有效专利	中国科学院深圳先进技术研究院
4	CN104306133A	2014-09-26	2014-09-26	具有各向同性的踝关节康复并联机构失效专利	福州大学
5	CN103717356B	2012-06-21	2012-06-21	外骨骼有效专利	萨班哲大学
6	CN103717356A	2012-06-21	2012-06-21	外骨骼有效专利	萨班哲大学
7	CN101987060A	2010-11-23	2010-11-23	绳牵引踝关节康复训练机失效专利	哈尔滨工程大学
8	CN102499854A	2011-11-18	2011-11-18	并联结构式踝关节康复训练器失效专利	上海电机学院
9	CN104721016A	2015-03-25	2015-03-25	一种用于下肢康复机器人的3UPS并联变胞机构有效专利	北京航空航天大学
10	CN105030479A	2015-07-10	2015-07-10	一种基于三自由度并联机构的脚踝康复机器人无效专利	哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
11	CN102631275A	2011-12-14	2011-12-14	踝关节康复训练机器人有效专利	中国科学院深圳先进技术研究院
12	CN104690712A	2015-01-20	2015-01-20	四自由度混联模拟平台有效专利	中国民航大学
13	CN104983547A	2015-07-10	2015-07-10	一种三自由度可穿戴式脚踝康复医疗机器人无效专利	哈尔滨天愈康复医疗机器人有限公司
14	CN103027823A	2012-11-30	2012-11-30	踝关节康复训练装置、控制系统及踝关节康复训练机有效专利	中国科学院深圳先进技术研究院
15	CN105105970A	2015-08-04	2015-08-04	一种并联踝关节康复机器人及其控制方法有效专利	张明明
16	CN104721016B	2015-03-25	2015-03-25	一种用于下肢康复机器人的3UPS并联变胞机构有效专利	北京航空航天大学
17	CN104306133B	2014-09-26	2014-09-26	具有各向同性的踝关节康复并联机构失效专利	福州大学
18	CN104068991B	2014-07-10	2014-07-10	一种踝关节康复装置有效专利	中国科学院深圳先进技术研究院
19	CN105997439A	2016-07-26	2016-07-26	肌电信号控制的具有球副的三自由度踝关节辅助康复装置失效专利	郑州轻工业学院

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