一种三自由度可穿戴式脚踝康复医疗机器人

1.一种三自由度可穿戴式脚踝康复医疗机器人，其特征在于：该机器人包括上平台、下平台、三套缸和计算机控制与采集系统，其中
上平台由中心套筒和外侧刚性结构固连而组成，套筒的材质柔软而有弹性，套在患者腿部并固定；
下平台与患者的鞋固定相连，从而固定患者的脚部；
每套缸的缸筒通过一组耳轴与上平台连接，每套缸的活塞杆都分别通过球铰与下平台连接，通过活塞杆的伸缩可控制下平台相对于上平台的运动。
计算机控制与采集系统，可用于控制所述三套缸的伸缩，并且可采集记录缸的运动过程，将采集到的运动过程信息存档到数据库文件中，之后能够根据所述数据库文件控制缸的伸缩，从而复现缸的运动过程。
2.根据权利要求1所述的脚踝康复医疗机器人，其中三个缸筒分布在上平台的左侧、右侧和前侧，围绕上平台中心间隔90°分布；所述上平台与每套缸的缸筒通过上下两个耳轴连接，上方耳轴连接于销钉孔内作为转动副，下方耳轴在圆弧槽口内限制缸的转动角度，左侧和右侧缸的所述转动角度为5°，前侧缸的所述转动角度为15°。
3.根据权利要求1-2任一项所述的脚踝康复医疗机器人，其中下平台中三个球铰的位置以等腰三角形分布。
4.根据权利要求1-3任一项所述的脚踝康复医疗机器人，其中所述缸是气动缸、液压缸或者电动缸。
5.根据权利要求1所述的脚踝康复医疗机器人，其特征在于：在医生根据脚踝康复医疗过程转动患者脚踝时，所述三套缸保持随动状态，所述计算机控制与采集系统采集并存储每套缸的运动过程。在所述脚踝康复医疗过程完成后，所述计算机控制与采集系统根据存储的运动过程控制三套缸的运动，复现下平台的转动过程。
6.根据权利要求5所述的脚踝康复医疗机器人，其中在复现下平台的转动过程时，所述计算机控制与采集系统可以调节转动速度的快慢。

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