路网线路确定方法、装置、电子设备及存储介质

1.一种路网线路确定方法，其特征在于，所述方法包括：
基于多个目标对象在行进过程中的位置数据，确定所述多个目标对象的行进轨迹；
在所述多个目标对象的行进轨迹中，根据所述行进轨迹的行进方向的角度变化获取多条第一目标行进轨迹，所述第一目标行进轨迹包含左转行进轨迹和掉头行进轨迹；
对所述多条第一目标行进轨迹进行聚类，将目标聚类结果对应的行进位置作为目标位置，所述目标聚类结果为满足第一目标条件的聚类结果；
在已有路网中，在满足参考条件的所述目标位置对应的位置添加线路，包括：
当所述位置数据的获取频率小于参考频率时，获取任一所述目标位置对应的每一个目标对象的行进轨迹中，起始位置和终点位置间的第一导航距离和直线距离；当包含的第二目标行进轨迹的数量小于第二目标数量时，在已有路网中与所述目标位置对应的位置添加线路，所述第二目标行进轨迹为对应的所述第一导航距离与所述直线距离的差值大于目标距离的行进轨迹；
或者，
获取任一所述目标位置对应的第一目标行进轨迹的第一位置数据和第二位置数据之间的第一距离以及在行进轨迹上位于所述第一位置数据之前以及位于所述第二位置数据之后的位置数据之间的第二距离；获取参考行进轨迹的数量，所述参考行进轨迹为所述第一距离和所述第二距离均大于第二导航距离的行进轨迹；当所述参考行进轨迹的数量小于第四目标数量时，在已有路网中与所述目标位置对应的位置添加线路。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述多个目标对象的行进轨迹中，根据所述行进轨迹的行进方向的角度变化获取多条第一目标行进轨迹，包括：
对于任一个所述目标对象，获取所述目标对象的行进轨迹的起始位置的位置数据；
以所述起始位置的位置数据开始，依次确定所述目标对象的行进轨迹中每两个相邻位置数据间的行进轨迹的行进方向；
当任两个相邻行进轨迹的行进方向之间的角度变化值满足左转或掉头条件时，确定所述相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向；
当所述相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向满足目标行进方向，将所述相邻行进轨迹对应的两段行进轨迹中的第二段行进轨迹作为所述第一目标行进轨迹。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述多条第一目标行进轨迹进行聚类，将目标聚类结果对应的行进位置作为目标位置，所述目标聚类结果为满足第一目标条件的聚类结果，包括：
获取形成每一个所述第一目标行进轨迹的第一位置数据与第二位置数据的代表数据，所述第一位置数据在所述行进轨迹上位于所述第二位置数据之前；
根据所述代表数据，对多个所述第一目标行进轨迹进行聚类；
获取任一聚类结果中包含的所述代表数据的数量；
将所述代表数据的数量大于第一目标数量的聚类结果所对应的行进位置作为所述目标位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述位置数据的获取频率小于参考频率时，获取任一所述目标位置对应的每一个目标对象的行进轨迹中，起始位置和终点位置间的第一导航距离和直线距离之后，所述方法还包括：
当包含的第二目标行进轨迹的数量大于所述第二目标数量时，对所述目标位置对应的行进轨迹进行聚类，将满足第二目标条件的聚类结果对应的行进轨迹作为参考行进轨迹，所述满足第二目标条件的聚类结果为包含的所述行进轨迹的数量满足第三目标数量的聚类结果；
对所述参考行进轨迹进行拟合，得到拟合行进轨迹；
将所述拟合行进轨迹对应的位置替换所述目标位置，在所述已有路网中与所述拟合行进轨迹对应的位置添加线路。
5.根据权利要求2‑4中任一项所述的方法，其特征在于，所述在已有路网中，在满足参考条件的所述目标位置对应的位置添加线路之后，所述方法还包括：
获取多个验证对象的行进轨迹，所述多个验证对象与所述多个目标对象隶属于同一类型；
基于所述多个验证对象的行进轨迹，对当前路网中添加的所述线路进行验证。
6.一种路网线路确定装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于基于多个目标对象在行进过程中的位置数据，确定所述多个目标对象的行进轨迹；
获取模块，用于在所述多个目标对象的行进轨迹中，根据所述行进轨迹的行进方向的角度变化获取多条第一目标行进轨迹；
聚类模块，用于对所述多条第一目标行进轨迹进行聚类，将目标聚类结果对应的行进位置作为目标位置，所述目标聚类结果为满足第一目标条件的聚类结果；
添加模块，用于在已有路网中，在满足参考条件的所述目标位置对应的位置添加线路，包括：
当所述位置数据的获取频率小于参考频率时，获取任一所述目标位置对应的每一个目标对象的行进轨迹中，起始位置和终点位置间的第一导航距离和直线距离；当包含的第二目标行进轨迹的数量小于第二目标数量时，在已有路网中与所述目标位置对应的位置添加线路，所述第二目标行进轨迹为对应的所述第一导航距离与所述直线距离的差值大于目标距离的行进轨迹；
或者，
获取任一所述目标位置对应的第一目标行进轨迹的第一位置数据和第二位置数据之间的第一距离以及在行进轨迹上位于所述第一位置数据之前以及位于所述第二位置数据之后的位置数据之间的第二距离；获取参考行进轨迹的数量，所述参考行进轨迹为所述第一距离和所述第二距离均大于第二导航距离的行进轨迹；当所述参考行进轨迹的数量小于第四目标数量时，在已有路网中与所述目标位置对应的位置添加线路。
7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
存储器及处理器，所述存储器存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1‑5中任一所述的路网线路确定方法。
8.一种存储介质，其特征在于，包括：所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现权利要求1‑5中任一所述的路网线路确定方法。

路网线路确定方法、装置、电子设备及存储介质\n技术领域\n[0001] 本申请涉及路网规划技术领域，特别涉及一种路网线路确定方法、装置、电子设备及存储介质。\n背景技术\n[0002] 随着内嵌GPS（Global Positioning System，全球定位系统）定位功能的智能终端和移动互联网的普及，基于GPS轨迹数据的路网挖掘技术得到了广泛的应用。\n[0003] 相关技术中，通过将获取的GPS轨迹数据与路网中道路形成交叉的轨迹数据进行聚类以实现路网线路挖掘。但由于GPS轨迹数据的准确性受到GPS信号的稳定性的影响。当GPS信号不稳定时，GPS轨迹数据可能会在道路两侧浮动，此时即使目标对象没有进行与道路形成交叉的行进运动，GPS轨迹数据也会与道路产生交叉现象。且已有路网中线路的准确性也会对GPS轨迹数据与道路的产生交叉的结果造成影响。故通过将GPS轨迹数据中包含与道路交叉的轨迹数据进行聚类得到路网线路，将出现路网线路的误判，影响了路网线路挖掘结果的准确性。\n发明内容\n[0004] 本申请实施例提供了一种路网线路确定方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中的问题。所述技术方案如下：\n[0005] 一方面，本申请实施例提供了一种路网线路确定方法，所述方法包括：基于多个目标对象在行进过程中的位置数据，确定所述多个目标对象的行进轨迹；在所述多个目标对象的行进轨迹中，获取多条第一目标行进轨迹，所述第一目标行进轨迹包含左转行进轨迹和掉头行进轨迹；对所述多条第一目标行进轨迹进行聚类，将目标聚类结果对应的行进位置作为目标位置，所述目标聚类结果为满足第一目标条件的聚类结果；在已有路网中，在满足参考条件的所述目标位置对应的位置添加线路。\n[0006] 在本申请的可能实施方式中，所述在所述多个目标对象的行进轨迹中，获取多条第一目标行进轨迹，包括：对于任一个所述目标对象，获取所述目标对象的行进轨迹的起始位置的位置数据；以所述起始位置的位置数据开始，依次确定所述目标对象的行进轨迹中每两个相邻位置数据间的行进轨迹的行进方向；当任两个相邻行进轨迹的行进方向之间的角度变化值满足左转或掉头条件时，确定所述相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向；\n当所述相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向满足目标行进方向，将所述相邻行进轨迹对应的两段行进轨迹中的第二段行进轨迹作为所述第一目标行进轨迹。\n[0007] 在本申请的可能实施方式中，所述对所述多条第一目标行进轨迹进行聚类，将目标聚类结果对应的行进位置作为目标位置，所述目标聚类结果为满足第一目标条件的聚类结果，包括：获取形成每一个所述第一目标行进轨迹的第一位置数据与第二位置数据的代表数据，所述第一位置数据在所述行进轨迹上位于所述第二位置数据之前；根据所述代表数据，对多个所述第一目标行进轨迹进行聚类；获取任一聚类结果中包含的所述代表数据的数量；将所述代表数据的数量大于第一目标数量的聚类结果所对应的行进位置作为所述目标位置。\n[0008] 在本申请的可能实施方式中，所述在已有路网中，在满足参考条件的所述目标位置对应的位置添加线路，包括：当所述位置数据的获取频率小于参考频率时，获取任一所述目标位置对应的每一个目标对象的行进轨迹中，起始位置和终点位置间的第一导航距离和直线距离；当包含的第二目标行进轨迹的数量小于第二目标数量时，在所述已有路网中与所述目标位置对应的位置添加线路，所述第二目标行进轨迹为对应的所述第一导航距离与所述直线距离的差值大于目标距离的行进轨迹。\n[0009] 在本申请的可能实施方式中，所述当所述位置数据的获取频率小于参考频率时，获取任一所述目标位置对应的每一个目标对象的行进轨迹中，起始位置和终点位置间的第一导航距离和直线距离之后，所述方法还包括：当包含的第二目标行进轨迹的数量大于所述第二目标数量时，对所述目标位置对应的行进轨迹进行聚类，将满足第二目标条件的聚类结果对应的行进轨迹作为参考行进轨迹，所述满足第二目标条件的聚类结果为包含的所述行进轨迹的数量满足第三目标数量的聚类结果；对所述参考行进轨迹进行拟合，得到拟合行进轨迹；将所述拟合行进轨迹对应的位置替换所述目标位置，在所述已有路网中与所述拟合行进轨迹对应的位置添加线路。\n[0010] 在本申请的可能实施方式中，所述在已有路网中，在满足参考条件的所述目标位置对应的位置添加线路，包括：获取任一所述目标位置对应的第一目标行进轨迹的第一位置数据和第二位置数据之间的第一距离以及在行进轨迹上位于所述第一位置数据之前以及位于所述第二位置数据之后的位置数据之间的第二距离；获取参考行进轨迹的数量，所述参考行进轨迹为所述第一距离和所述第二距离均大于第二导航距离的行进轨迹；当所述参考行进轨迹的数量小于第四目标数量时，在所述已有路网中与所述目标位置对应的位置添加线路。\n[0011] 在本申请的可能实施方式中，所述在已有路网中，在满足参考条件的所述目标位置对应的位置添加线路之后，所述方法还包括：获取多个验证对象的行进轨迹，所述多个验证对象与所述多个目标对象隶属于同一类型；基于所述多个验证对象的行进轨迹，对当前路网中添加的所述线路进行验证。\n[0012] 一方面，本申请实施例提供了一种路网线路确定装置，所述装置包括：确定模块，用于基于多个目标对象在行进过程中的位置数据，确定所述多个目标对象的行进轨迹；获取模块，用于在所述多个目标对象的行进轨迹中，获取多条第一目标行进轨迹，所述第一目标行进轨迹包含左转行进轨迹和掉头行进轨迹；聚类模块，用于对所述多条第一目标行进轨迹进行聚类，将目标聚类结果对应的行进位置作为目标位置，所述目标聚类结果为满足第一目标条件的聚类结果；添加模块，用于在已有路网中，在满足参考条件的所述目标位置对应的位置添加线路。\n[0013] 在本申请的可能实施方式中，所述获取模块，用于对于任一个所述目标对象，获取所述目标对象的行进轨迹的起始位置的位置数据；以所述起始位置的位置数据开始，依次确定所述目标对象的行进轨迹中每两个相邻位置数据间的行进轨迹的行进方向；当任两个相邻行进轨迹的行进方向之间的角度变化值满足左转或掉头条件时，确定所述相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向；当所述相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向满足目标行进方向，将所述相邻行进轨迹对应的两段行进轨迹中的第二段行进轨迹作为所述第一目标行进轨迹。\n[0014] 在本申请的可能实施方式中，所述聚类模块，用于获取形成每一个所述第一目标行进轨迹的第一位置数据与第二位置数据的代表数据，所述第一位置数据在所述行进轨迹上位于所述第二位置数据之前；根据所述代表数据，对多个所述第一目标行进轨迹进行聚类；获取任一聚类结果中包含的所述代表数据的数量；将所述代表数据的数量大于第一目标数量的聚类结果所对应的行进位置作为所述目标位置。\n[0015] 在本申请的可能实施方式中，所述添加模块，用于当所述位置数据的获取频率小于参考频率时，获取任一所述目标位置对应的每一个目标对象的行进轨迹中，起始位置和终点位置间的第一导航距离和直线距离；当包含的第二目标行进轨迹的数量小于第二目标数量时，在所述已有路网中与所述目标位置对应的位置添加线路，所述第二目标行进轨迹为对应的所述第一导航距离与所述直线距离的差值大于目标距离的行进轨迹。\n[0016] 在本申请的可能实施方式中，所述添加模块，还用于当包含的第二目标行进轨迹的数量大于所述第二目标数量时，对所述目标位置对应的行进轨迹进行聚类，将满足第二目标条件的聚类结果对应的行进轨迹作为参考行进轨迹，所述满足第二目标条件的聚类结果为包含的所述行进轨迹的数量满足第三目标数量的聚类结果；对所述参考行进轨迹进行拟合，得到拟合行进轨迹；将所述拟合行进轨迹对应的位置替换所述目标位置，在所述已有路网中与所述拟合行进轨迹对应的位置添加线路。\n[0017] 在本申请的可能实施方式中，所述添加模块，用于获取任一所述目标位置对应的第一目标行进轨迹的第一位置数据和第二位置数据之间的第一距离以及在行进轨迹上位于所述第一位置数据之前以及位于所述第二位置数据之后的位置数据之间的第二距离；获取参考行进轨迹的数量，所述参考行进轨迹为所述第一距离和所述第二距离均大于第二导航距离的行进轨迹；当所述参考行进轨迹的数量小于第四目标数量时，在所述已有路网中与所述目标位置对应的位置添加线路。\n[0018] 在本申请的可能实施方式中，所述添加模块，还用于获取多个验证对象的行进轨迹，所述多个验证对象与所述多个目标对象隶属于同一类型；基于所述多个验证对象的行进轨迹，对当前路网中添加的所述线路进行验证。\n[0019] 一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述设备包括：存储器及处理器，所述存储器存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现如上任一所述的路网线路确定方法。\n[0020] 一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如上任一所述的路网线路确定方法。\n[0021] 一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序（产品），所述计算机程序（产品）包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码被计算机运行时，使得所述计算机执行上述各方面中的方法。\n[0022] 本申请实施例提供的技术方案至少可以包括以下有益效果：\n[0023] 基于多个目标对象的行进轨迹中的第一目标行进轨迹进行聚类，根据目标聚类结果得到需要添加线路的目标位置，在已有路网中，在满足参考条件的目标位置对应的位置添加线路。通过对目标对象的第一目标行进轨迹进行聚类得到路网线路，避免了利用不准确的GPS轨迹数据与道路形成的交叉行进轨迹进行聚类得到路网线路，导致路网线路的误判的问题，提高了路网线路挖掘结果的准确性。\n附图说明\n[0024] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。\n[0025] 图1是本申请实施例提供的一种路网线路确定方法的实施环境示意图；\n[0026] 图2是本申请实施例提供的一种路网线路确定方法的流程图；\n[0027] 图3是本申请实施例提供的应用场景示意图；\n[0028] 图4是本申请实施例提供的应用场景示意图；\n[0029] 图5是本申请实施例提供的应用场景示意图；\n[0030] 图6是本申请实施例提供的应用场景示意图；\n[0031] 图7是本申请实施例提供的应用场景示意图；\n[0032] 图8是本申请实施例提供的应用场景示意图；\n[0033] 图9是本申请实施例提供的应用场景示意图；\n[0034] 图10是本申请实施例提供的应用场景示意图；\n[0035] 图11是本申请实施例提供的应用场景示意图；\n[0036] 图12是本申请实施例提供的应用场景示意图；\n[0037] 图13是本申请实施例提供的一种路网线路确定装置的结构示意图；\n[0038] 图14是本申请实施例提供的一种电子设备的框图。\n具体实施方式\n[0039] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。\n[0040] 随着内嵌GPS（Global Positioning System，全球定位系统）定位功能的智能终端和移动互联网的普及，基于GPS轨迹数据的路网挖掘技术得到了广泛的应用。\n[0041] 相关技术中，通过将获取的GPS轨迹数据与路网中道路形成交叉的轨迹数据进行聚类以实现路网线路挖掘。但由于GPS轨迹数据的准确性受到GPS信号的稳定性的影响。当GPS信号不稳定时，GPS轨迹数据可能会在道路两侧浮动，此时即使目标对象没有进行与道路形成交叉的行进运动，GPS轨迹数据也会与道路产生交叉现象。且已有路网中线路的准确性也会对GPS轨迹数据与道路的产生交叉的结果造成影响。故通过将GPS轨迹数据中包含与道路交叉的轨迹数据进行聚类得到路网线路，将出现路网线路的误判，影响了路网线路挖掘结果的准确性。为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种路网线路确定方法。\n[0042] 该方法可应用于如图1所示的实施环境中。图1中，包括至少一个终端101和服务器\n102，终端101可与服务器102进行通信连接。\n[0043] 其中，终端101可以是任何一种可采集GPS数据的电子产品，例如手机、智能手机、可穿戴设备、掌上电脑PPC（Pocket PC）、平板电脑、智能车机等。\n[0044] 服务器102可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。\n[0045] 本领域技术人员应能理解上述终端101和服务器102仅为举例，其他现有的或今后可能出现的终端或服务器如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范围以内，并在此以引用方式包含于此。\n[0046] 基于上述图1所示的实施环境，如图2所示，本申请实施例提供了一种路网线路确定方法，该方法包括：\n[0047] 在步骤201中，基于多个目标对象在行进过程中的位置数据，确定多个目标对象的行进轨迹。\n[0048] 示例性地，目标对象在行进过程中的位置数据可以通过在目标对象对应的终端设备中设置GPS数据采集模块采集得到，终端设备按照固定频率向服务器传输GPS数据；或者是服务器按照获取频率向终端设备中发送GPS数据获取指令，使得终端设备根据接收到的获取指令，向服务器发送采集到的GPS数据。服务器根据获取到的GPS数据的先后顺序，在路网中连接相邻的GPS数据，以形成目标对象的行进轨迹。目标对象可以是行人、非机动车或机动车等可以形成行进轨迹的任一对象。本申请实施例可以以驾驶非机动车的骑手行进轨迹为例进行说明。根据获取的GPS数据的频率不同，获取的行进轨迹可以包含如图3和图4所示的位置数据。\n[0049] 在步骤202中，在多个目标对象的行进轨迹中，获取多条第一目标行进轨迹，第一目标行进轨迹包含左转行进轨迹和掉头行进轨迹。\n[0050] 示例性地，目标对象在行进过程中左转或掉头时一般需要借助过街线路，故可以通过获取多个目标对象的行进轨迹中的多条第一目标行进轨迹来挖掘路网。例如图5所示的目标对象的行进轨迹对应的第一目标行进轨迹为左转行进轨迹、图6所示的目标对象的行进轨迹对应的第一目标行进轨迹为掉头行进轨迹。目标对象的行进轨迹中的第一目标行进轨迹的获取方式可以根据行进轨迹的行进方向的角度变化情况确定。\n[0051] 在步骤203中，对多条第一目标行进轨迹进行聚类，将目标聚类结果对应的行进位置作为目标位置，目标聚类结果为满足第一目标条件的聚类结果。\n[0052] 示例性地，对多个第一目标行进轨迹进行聚类的方式可以是根据第一目标行进轨迹包含的位置数据，对第一目标行进轨迹进行聚类。该第一目标条件可以是目标区域，将在目标区域内的聚类结果作为目标聚类结果，将目标聚类结果对应的行进位置作为目标位置。\n[0053] 在步骤204中，在已有路网中，在满足参考条件的目标位置对应的位置添加线路。\n[0054] 示例性地，该满足参考条件的目标位置可以是在目标区域中目标位置或者是满足目标权重要求的目标位置。本申请实施例对该参考条件不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要选择目标位置。在目标位置对应的位置添加线路可以是确定目标位置后，通过人工在对应的目标位置进行实际线路勘测后，将对应的线路添加到已有路网中；也可以根据目标位置中对应的多个行进轨迹拟合成一个行进轨迹，将该行进轨迹作为线路添加到已有路网中。为了保证将拟合成的行进轨迹作为线路的准确性，用于拟合的多个行进轨迹包含的位置数据的数量大于参考数量，该参考数量可以根据位置数据的获取的数量确定，获取的位置数据越多，形成的行进轨迹越准确。\n[0055] 本申请实施例提供的路网线路确定方法，基于多个目标对象的行进轨迹中的第一目标行进轨迹进行聚类，根据目标聚类结果得到需要添加线路的目标位置，在已有路网中，对满足参考条件的目标位置对应的位置添加线路。通过对目标对象的第一目标行进轨迹进行聚类得到路网线路，避免了利用不准确的GPS轨迹数据与道路形成的交叉行进轨迹进行聚类得到路网线路，导致路网线路的误判的问题，提高了路网线路挖掘结果的准确性。\n[0056] 作为本申请的可能实施方式，在步骤202中，包括：\n[0057] 在步骤2021中，对于任一个目标对象，获取目标对象的行进轨迹的起始位置的位置数据。\n[0058] 示例性地，目标对象的行进轨迹的起始位置的位置数据为服务器获取到的用于形成目标对象的行进轨迹的第一个GPS数据。以图5所示的第一目标行进轨迹为左转行进轨迹和图6所示的第一目标行进轨迹为掉头行进轨迹为例，图中a点对应的位置数据即为目标对象的行进轨迹的起始位置的位置数据。\n[0059] 在步骤2022中，以起始位置的位置数据开始，依次确定目标对象的行进轨迹中每两个相邻位置数据间的行进轨迹的行进方向。\n[0060] 示例性地，每两个相邻位置数据间的行进轨迹的行进方向可以根据每两个位置数据间的行进轨迹的行进方向与预设标准方向的偏转角度来表示。\n[0061] 如图5所示，以行进轨迹的起点a所在位置的正北方向为基准，骑手从a点到达b点的行进方向为正北方向逆时针偏转90度，从b点到c点的行进方向为正北方向逆时针偏转90度，从c点到d点的行进方向为正北方向逆时针偏转近180度，从d点到e点的行进方向为正北方向逆时针偏转近180度，从e点到f点的行进方向为正北方向逆时针偏转近180度。\n[0062] 如图6所示，以行进轨迹的起点a开始，以骑手从a点到达b点的行进方向作为标准方向，骑手从b点到c点的行进方向与标准方向相近，从c点到d点的行进方向为标准方向逆时针偏转90度，从d点到e点的行进方向为标准方向逆时针偏转180度，从e点到f点的行进方向为标准方向逆时针偏转180度。\n[0063] 本申请实施例对目标对象的行进轨迹中每两个相邻位置数据间的行进轨迹的行进方向的表征方式不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要选择其他的方向作为预设标准方向。当形成的行进轨迹中的位置数据较多，对相邻位置数据形成的行进轨迹的行进方向进行判定时，为了提高速率，可以将对应的道路宽度作为最小间隔距离，以该间隔距离选择相邻的位置数据。\n[0064] 在步骤2023中，当任两个相邻行进轨迹的行进方向之间的角度变化值满足左转或掉头条件时，确定相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向。\n[0065] 示例性地，左转条件可以是两个相邻行进轨迹的行进方向满足直角左转，即两个相邻行进轨迹之间的角度变化值为90度；左转条件也可以是两个相邻行进轨迹的行进方向的角度变化值在一个目标左转范围，例如[70,120]度。掉头条件可以是两个相邻行进轨迹的行进方向满足上述的左转条件的同时，两个相邻行进轨迹的之后的行进轨迹与左转行进轨迹之前的轨迹形成两条方向相反且接近平行的行进轨迹。本申请实施例对左转条件或掉头条件不作限定，本领域技术人员可以采用其他角度确定进行左转或掉头的两个相邻行进轨迹。\n[0066] 以图5为例，以角度变化值在[70,120]度范围内作为左转条件，根据上一步骤得到相邻两个位置数据之间的行进轨迹的行进方向，a点和b点之间的行进轨迹与b点和c点之间的行进轨迹的行进方向的角度变化值为0度，即两段相邻的行进轨迹的行进方向未发生改变；b点和c点之间的行进轨迹和c点与d点之间的行进轨迹的行进方向的角度变化值接近90度，在目标角度变化范围内，即两段相邻的行进轨迹满足左转条件。当任一两个相邻行进轨迹的行进方向满足左转条件时，为了避免相邻的行进轨迹中的第二段行进轨迹为GPS数据不稳定形成的第一目标行进轨迹，可以进一步对相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向进行判断。\n[0067] 以图6为例，以角度变化值在[70,120]度范围内作为左转条件，根据上一步骤得到相邻两个位置数据之间的行进轨迹的行进方向，a点和b点之间的行进轨迹与b点和c点之间的行进轨迹的行进方向的角度变化值为0度，即两段相邻的行进轨迹的行进方向未发生改变；b点和c点之间的行进轨迹和c点与d点之间的行进轨迹的行进方向的角度变化值接近90度，在目标角度变化范围内，即两段相邻的行进轨迹满足左转条件；在满足左转条件之后的d点和e点之间的行进轨迹与b点与c点之间的行进轨迹形成两条方向相反且接近平行的行进轨迹，即两段相邻的行进轨迹满足掉头条件。当任一两个相邻行进轨迹的行进方向满足掉头条件时，为了避免相邻的行进轨迹中的第二段行进轨迹为GPS数据不稳定形成的第一目标行进轨迹，可以进一步对相邻行进轨迹之后的多个行进轨迹的行进方向进行判断。\n[0068] 在步骤2024中，当相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向满足目标行进方向，将相邻行进轨迹对应的两段行进轨迹中的第二段行进轨迹作为第一目标行进轨迹。\n[0069] 示例性地，该目标行进方向用于表征满足左转条件的两条相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向依然向前行进或满足掉头条件的两条相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向依然与掉头之前的行进轨迹方向相反，即该目标行进方向可以为对之后的行进轨迹与相邻的行进轨迹中的第二段行进轨迹的行进方向的角度变换值在目标范围之间，比如可以是[‑90,+90]度之间。\n[0070] 如图5所示，d点和e点之间的行进轨迹的行进方向与c点和d点之间的行进轨迹的行进方向的角度变化值接近0度，即可以确定目标对象在d点和e点间仍向前行进。\n[0071] 如图6所示，e点和f点之间的行进轨迹的行进方向与c点和d点之间的行进轨迹的行进方向的角度变化值接近90度，即目标对象在d点和e点间仍向前行进。为了进一步避免不稳定的GPS数据对获取第一目标行进轨迹的准确性的影响，可以进一步确定c点和d点之后的多段行进轨迹的行进方向。本申请实施例对确定第一目标行进轨迹之后的行进轨迹的数量不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要确定。当相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向满足目标行进方向，即可将相邻行进轨迹对应的两段行进轨迹中的第二段行进轨迹作为第一目标行进轨迹。\n[0072] 在本申请的可能实施方式中，在步骤203中，包括：\n[0073] 在步骤2031中，获取形成每一个第一目标行进轨迹的第一位置数据与第二位置数据的代表数据，第一位置数据在行进轨迹上位于第二位置数据之前。\n[0074] 示例性地，为了便于进行聚类分析，同时保证聚类结果的准确性，可以获取每一个第一目标行进轨迹对应的第一位置数据与第二位置数据的代表数据。该代表数据可以是第一位置数据与第二位置数据的中间位置的数据作为代表数据；也可以是其他用于表征第一位置数据与第二位置数据所对应的位置的其他位置数据。\n[0075] 在步骤2032中，根据代表数据，对多个第一目标行进轨迹进行聚类。\n[0076] 示例性地，根据代表数据进行聚类可以采用DBscan聚类方法，以任一数据所在位置为圆心，将目标距离范围内的数据作为一个聚类结果。如图7所示，每一个点为每一个第一目标行进轨迹对应的代表数据所在位置的结果示意图。可以以任一代表数据所对应的位置为圆心，获取以每一个圆心对应的目标半径内代表数据进行聚类，得到多个聚类结果。本申请实施例对聚类方法不作限定，本领域技术人员可以根据实际使用需要确定。\n[0077] 在步骤2033中，获取任一聚类结果中包含的代表数据的数量。\n[0078] 在步骤2034中，将代表数据的数量大于第一目标数量的聚类结果所对应的行进位置作为目标位置。\n[0079] 示例性地，该第一目标数量的确定可以是在确定每一个聚类结果包含的代表数据的数量后，对代表数据的数量按照从大到小的顺序进行排序，将位于中间位置的数量作为第一目标数量；或者是将位于前30%的聚类结果包含的数量中的最小数量作为第一目标数量。本申请实施例对该第一目标数量不作限定，本领域技术人员可以根据实际使用需要确定。通过对聚类结果中包含的代表数据的数量的限定，可以避免由于对少数骑手违规形成的行进轨迹进行聚类，而在对应该聚类结果的行进位置添加错误的线路，进而影响路网线路挖掘的准确性。每一个聚类结果对应的行进位置可以是聚类中心所对应的位置。本申请实施例对行进位置的确定方式不作限定，本领域技术人员可以根据实际使用需要确定。\n[0080] 在本申请的可能实施方式中，在步骤204中，包括：当位置数据的获取频率小于参考频率时，获取任一目标位置对应的每一个目标对象的行进轨迹中，起始位置和终点位置间的第一导航距离和直线距离；当包含的第二目标行进轨迹的数量小于第二目标数量时，在已有路网中与目标位置对应的位置添加线路，该第二目标行进轨迹为对应的第一导航距离与直线距离的差值大于目标距离的行进轨迹。\n[0081] 示例性地，当位置数据的获取频率小于参考频率，表明根据获取到的位置数据形成的行进轨迹与目标对象的实际行进轨迹的误差较大。故需要对通过低频获取到的位置数据聚类得到的目标位置进行准确性判定。如图8所示为任一目标位置对应的任一目标对象的行进轨迹，获取该目标对象的行进轨迹的起始位置与终点位置之间的第一导航距离和直线距离，当该目标对象的第一导航距离与直线距离的差值大于目标距离时，表示获取到的用于形成目标位置的目标对象的行进轨迹为不准确的行进轨迹。即根据当前路网情况，该行进轨迹的起始位置与终点位置对应的两个地点之间的导航距离大于理论导航距离。该目标距离可以根据实际使用需要确定，本申请实施例对该目标距离不作限定。当对应的目标位置包含的第二目标行进轨迹的数量小于第二目标数量时，表示用于得到该目标位置的行进轨迹准确性较高，可以在已有路网中与该目标位置对应的位置添加线路。该第二目标数量可以根据对应的目标位置包含的目标对象的数量确定，比如可以根据通过设置目标百分比确定第二目标数量。例如以目标百分比为15%，任一目标位置包含的目标对象的数量为\n100个为例，当准确的行进轨迹的数量小于15时，可以在该目标位置添加线路。\n[0082] 在本申请的可能实施方式中，当位置数据的获取频率小于参考频率时，获取任一目标位置对应的每一个目标对象的行进轨迹中，起始位置和终点位置间的第一导航距离和直线距离之后，方法还包括：\n[0083] 首先，当包含的第二目标行进轨迹的数量大于第二目标数量时，对目标位置对应的行进轨迹进行聚类，将满足第二目标条件的聚类结果对应的行进轨迹作为参考行进轨迹，该满足第二目标条件的聚类结果为包含的行进轨迹的数量满足第三目标数量的聚类结果。\n[0084] 示例性地，当任一目标位置所对应的行进轨迹中，不准确的行进轨迹的数量大于第二目标数量时，表示基于不准确的行进轨迹得到的目标位置也不准确，可以通过聚类的方式对该目标位置重新进行确定。对目标位置对应的行进轨迹进行聚类的方式可以是将目标位置对应的相同行进方向的行进路径进行聚类，当聚类结果中对应行进路径的数量满足第二目标条件时，将聚类结果对应的行进轨迹作为参考行进轨迹。该第二目标条件可以是对应的行进路径的数量最多的两个行进路径作为参考行进路径。也可以是将对应的行进路径的数量满足目标数量的行进路径作为参考行进路径。本申请实施例将对应的行进路径的数量最多的两个行进路径作为参考行进路径，得到如图9和图10中所示的两段参考行进路径。该目标位置可以是进入目标位置之前和离开目标位置之后的任一行进路径经过的位置。\n[0085] 其次，对参考行进轨迹进行拟合，得到拟合行进轨迹。\n[0086] 示例性地，将得到的两段参考行进轨迹可以按照目标拟合算法拟合成两段路线。\n该目标拟合算法可以根据获取的两段路线的弯曲程度选用一次曲线拟合算法、二次曲线拟合算法或三次曲线拟合算法。本申请实施例对目标拟合算法不作限定，本领域技术人员可以根据实际使用需要确定。如图11所示，两段参考行进轨迹分别采用一次曲线拟合算法拟合后得到的两段路线。\n[0087] 再次，将拟合行进轨迹对应的位置替换目标位置，在已有路网中与拟合行进轨迹对应的位置添加线路。\n[0088] 示例性地，当得到两段路线后，连接两段路线，可以将两段路线的连接路线所在位置替换对应的目标位置；也可以是对得到的两段路线，再次进行拟合，将拟合后得到的路线所对应的位置替换对应的目标位置。如图11所示，将两段路线连接后得到的转向链接路段所在的位置替换对应的目标位置，在已有路网中与拟合行进轨迹对应的位置添加线路。\n[0089] 在本申请的可能实施方式中，在步骤204中，包括：\n[0090] 首先，获取任一目标位置对应的行进轨迹的第一位置数据和第二位置数据之间的第一距离以及在行进轨迹上位于第一位置数据之前以及位于第二位置数据之后的位置数据之间的第二距离。\n[0091] 其次，获取参考行进轨迹的数量，该参考行进轨迹为第一距离和第二距离均大于第二导航距离的行进轨迹。\n[0092] 示例性地，为了进一步确定获取的需要添加线路的目标位置的准确性，可以获取多个位置数据之间的距离。通过将获取到的每一个距离与第二导航距离相比对，当获取的多个距离均大于两个位置数据之间的第二导航距离时，表示当前路网中对应的目标位置已包含其他线路，所以才使得两个位置数据之间的第二导航距离小于行进轨迹中的距离，即得到的用于聚类的行进轨迹不是基于当前路网的导航行进的，所以当前路网不需要在对应的目标位置添加线路。该第二导航距离为在当前路网中的导航距离，该第一距离和第二距离为在对应的行进轨迹中的实际距离。\n[0093] 如图12所示，m点的位置数据与n点的位置数据依次为得到的第一目标行进轨迹对应的第一位置数据和第二位置数据；位于第一位置数据之前以及位于第二位置数据之后的位置数据可以通过设定与当前第一位置数据和第二位置数据对应的m点和n点间隔目标数量的位置数据来确定。如图12所示，分别设定a=1和b=5的间隔数量得到对应的m‑a、n+a、m‑b、n+b位置数据。\n[0094] 再次，当参考行进轨迹的数量小于第四目标数量时，在已有路网中与目标位置对应的位置添加线路。\n[0095] 示例性地，当行进轨迹中包含参考行进轨迹的数量小于第四目标数量时，表明用于聚类的行进轨迹准确，故在目标位置对应的位置添加线路。比如当用于聚类得到目标位置的行进轨迹为10条时，当有小于五条参考行进轨迹时，在已有路网中与该目标位置对应的位置添加线路。本申请实施例对第四目标数量不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要设定。\n[0096] 在本申请的可能实施方式中，在步骤204之后，该方法还包括：获取多个验证对象的行进轨迹，多个验证对象与多个目标对象隶属于同一类型；基于多个验证对象的行进轨迹，对当前路网中添加的线路进行验证。\n[0097] 示例性地，由于路网中不同目标对象可以行进的路线不同，故需要获取与目标对象属于同一类型的多个验证对象。比如本申请实施例采用非机动车的行进路线进行路网挖掘，故获取的验证对象也是非机动车，基于验证对象的行进轨迹，对当前路网中添加的线路进行验证。对任一添加的线路，当获取的多个验证对象中满足目标数量的验证对象的行进路线中包含当前路网中添加的路线，则可以确定该线路添加准确。本申请实施例对目标数量不作限定，本领域技术人员可以根据实际需要确定。\n[0098] 基于相同构思，本申请实施例提供了一种路网线路确定装置，参见图13，该装置包括：\n[0099] 确定模块1301，用于基于多个目标对象在行进过程中的位置数据，确定多个目标对象的行进轨迹；\n[0100] 获取模块1302，用于在多个目标对象的行进轨迹中，获取多条第一目标行进轨迹，第一目标行进轨迹包含左转行进轨迹和掉头行进轨迹；\n[0101] 聚类模块1303，用于对多条第一目标行进轨迹进行聚类，将目标聚类结果对应的行进位置作为目标位置，目标聚类结果为满足第一目标条件的聚类结果；\n[0102] 添加模块1304，用于在已有路网中，在满足参考条件的目标位置对应的位置添加线路。\n[0103] 本申请实施例提供的路网线路确定装置，基于多个目标对象的行进轨迹中的第一目标行进轨迹进行聚类，根据目标聚类结果得到需要添加线路的目标位置，在已有路网中，对满足参考条件的目标位置对应的位置添加线路。通过对目标对象的第一目标行进轨迹进行聚类得到路网线路，避免了利用不准确的GPS轨迹数据与道路形成的交叉行进轨迹进行聚类得到路网线路，导致路网线路的误判的问题，提高了路网线路挖掘结果的准确性。\n[0104] 在本申请的可能实施方式中，获取模块1302，用于对于任一个目标对象，获取目标对象的行进轨迹的起始位置的位置数据；以起始位置的位置数据开始，依次确定目标对象的行进轨迹中每两个相邻位置数据间的行进轨迹的行进方向；当任两个相邻行进轨迹的行进方向之间的角度变化值满足左转或掉头条件时，确定相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向；当相邻行进轨迹之后的行进轨迹的行进方向满足目标行进方向，将相邻行进轨迹对应的两段行进轨迹中的第二段行进轨迹作为第一目标行进轨迹。\n[0105] 在本申请的可能实施方式中，聚类模块1303，用于获取形成每一个第一目标行进轨迹的第一位置数据与第二位置数据的代表数据，第一位置数据在行进轨迹上位于第二位置数据之前；根据代表数据，对多个第一目标行进轨迹进行聚类；获取任一聚类结果中包含的代表数据的数量；将代表数据的数量大于第一目标数量的聚类结果所对应的行进位置作为目标位置。\n[0106] 在本申请的可能实施方式中，添加模块1304，用于当位置数据的获取频率小于参考频率时，获取任一目标位置对应的每一个目标对象的行进轨迹中，起始位置和终点位置间的第一导航距离和直线距离；当包含的第二目标行进轨迹的数量小于第二目标数量时，在已有路网中与目标位置对应的位置添加线路，第二目标行进轨迹为对应的第一导航距离与直线距离的差值大于目标距离的行进轨迹。\n[0107] 在本申请的可能实施方式中，添加模块1304，还用于当包含的第二目标行进轨迹的数量大于第二目标数量时，对目标位置对应的行进轨迹进行聚类，将满足第二目标条件的聚类结果对应的行进轨迹作为参考行进轨迹，满足第二目标条件的聚类结果为包含的行进轨迹的数量满足第三目标数量的聚类结果；对参考行进轨迹进行拟合，得到拟合行进轨迹；将拟合行进轨迹对应的位置替换目标位置，在已有路网中与拟合行进轨迹对应的位置添加线路。\n[0108] 在本申请的可能实施方式中，添加模块1304，用于获取任一目标位置对应的第一目标行进轨迹的第一位置数据和第二位置数据之间的第一距离以及在行进轨迹上位于第一位置数据之前以及位于第二位置数据之后的位置数据之间的第二距离；获取参考行进轨迹的数量，参考行进轨迹为第一距离和第二距离均大于第二导航距离的行进轨迹；当参考行进轨迹的数量小于第四目标数量时，在已有路网中与目标位置对应的位置添加线路。\n[0109] 在本申请的可能实施方式中，添加模块1304，还用于获取多个验证对象的行进轨迹，多个验证对象与多个目标对象隶属于同一类型；基于多个验证对象的行进轨迹，对当前路网中添加的线路进行验证。\n[0110] 需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。\n[0111] 基于相同构思，本申请实施例还提供一种电子设备，如图14所示，该设备包括：存储器1402及处理器1401，存储器1402存储有至少一条指令，该至少一条指令由处理器1401加载并执行，以实现上述实施例所述的路网线路确定方法。处理器1401和存储器1402通过通信总线1403连接。\n[0112] 应理解的是，上述处理器可以是中央处理器（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digital signal processing，DSP）、专用集成电路（application specific integrated circuit ，ASIC）、现场可编程门阵列（field－programmable gate array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器（advanced RISC machines，ARM）架构的处理器。\n[0113] 进一步地，在一种可选的实施例中，上述存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。\n[0114] 该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器（read‑only memory，ROM）、可编程只读存储器（programmable ROM，PROM）、可擦除可编程只读存储器（erasable PROM，EPROM）、电可擦除可编程只读存储器（electrically EPROM，EEPROM）或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器（random access memory，RAM），其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用。例如，静态随机存取存储器（static RAM，SRAM）、动态随机存取存储器（dynamic random access memory，DRAM）、同步动态随机存取存储器（synchronous DRAM，SDRAM）、双倍数据速率同步动态随机存取存储器（double data date SDRAM，DDR SDRAM）、增强型同步动态随机存取存储器（enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步连接动态随机存取存储器（synchlink DRAM，SLDRAM）和直接内存总线随机存取存储器（direct rambus RAM，DR RAM）。\n[0115] 基于相同构思，本申请提供了一种计算机程序，当计算机程序被计算机执行时，可以使得处理器或计算机执行上述方法实施例中对应的各个步骤和/或流程。\n[0116] 在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线）或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，DVD）、或者半导体介质（例如固态硬盘 Solid State Disk）等。\n[0117] 上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。\n[0118] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。\n[0119] 以上所述仅为本申请的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。