基于李群滤波的相机与惯性传感器空间关系自标定方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110273084.6
IPC分类号：G01C25/00;G01S11/12;G01C21/16
申请日期：
2021-03-14
申请人：
北京工业大学

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著录项信息

专利名称	基于李群滤波的相机与惯性传感器空间关系自标定方法
申请号	CN202110273084.6	申请日期	2021-03-14
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-23	公开/公告号	CN113155152A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C25/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C25/00 有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理（罗盘的检验、校准或补偿入G01C 17/38）	IPC分类号	G;0;1;C;2;5;/;0;0;;;G;0;1;S;1;1;/;1;2;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6查看分类表>
申请人	北京工业大学	申请人地址	北京市朝阳区平乐园100号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	北京工业大学	当前权利人	北京工业大学
发明人	裴福俊;王迪;刘宏康;王京辉;张恒铭
代理机构	北京思海天达知识产权代理有限公司	代理人	沈波

摘要

本发明公开了基于李群滤波的相机与惯性传感器空间关系自标定方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对旋转姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性标定滤波模型。并根据李代数的物理定义，利用预测向量与观测向量乘积的方向和预测向量与观测向量之间的夹角来计算误差李代数。利用SO(4)群与李代数之间的映射关系对相机‑IMU空间关系旋转矩阵与陀螺仪常值漂移进行补偿。该方法避免了四元数描述需要存在的无法同步估计陀螺仪常值漂移问题，并且不存在基于优化方法存在的非凸问题，提高了对准精度，更适合于实际工程应用。

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