通过监测和警戒系统中的轨线分析检测入侵者

1.一种安全监测系统(100)，包括：
至少一种摄像机(104，106，108)，用于监测在一个建筑物(102) 的内部和/或外部的个体的路径；
一个记录器(110)，用于记录对该个体的监测结果；
轨线分析装置，用于从记录的监测结果中计算该个体的路径的轨 线；
比较装置，用于将该轨线与已知轨线进行比较；
告警系统(116)，用于根据该比较发送告警信号；
一个数据库(114)，用于存储该建筑物的每个授权个体的图像数 据；和
一个识别系统(122)，用于将来自至少一种摄像机(104，106， 108)的个体的图像与数据库(114)中已存储的图像数据进行比较， 并用于确定该个体是否是授权个体之一。
2.如权利要求1的安全监测系统，其中该至少一种摄像机(104， 106，108)包括用于该建筑物(102)的入口、出口和一个或多个房间 之中每一个的摄像机。
3.如权利要求1的安全监测系统，其中该至少一种摄像机(104， 106，108)是一种电视摄像机，而记录器(110)记录在该建筑物(102) 的内部和/或外部的个体的路径的视频信号片断。
4.如权利要求1的安全监测系统，其中该轨线分析装置是一种计 算机视觉系统(112)。
5.如权利要求1的安全监测系统，其中该轨线分析装置根据从监 测结果中导出的空间和/或定时信息计算该个体的轨线。
6.如权利要求1的安全监测系统，其中如果该轨线与已知轨线之 一不匹配，则告警系统(116)发送告警信号。
7.如权利要求1的安全监测系统，其中如果该轨线与已知轨线之 一匹配，则告警系统(116)不发送告警信号。
8.如权利要求1的安全监测系统，其中在数据库(114)中已存 储的图像数据是面部图像，而识别系统(122)是一种面部识别系统。
9.如权利要求1的安全监测系统，其中如果该轨线与已知轨线之 一不匹配并且该个体被确定为不是授权个体之一，则告警系统(116) 发送告警信号。
10.如权利要求1的安全监测系统，其中如果该轨线与已知轨线 之一匹配或该个体被确定为是授权个体之一，则告警系统不发送告警 信号。
11.一种用于监测建筑物(102)的方法，该方法包括如下步骤：
监测该建筑物(102)的内部和/或外部的个体的路径；
记录对该个体的监测结果；
从监测结果中计算该个体的路径的轨线；
将该轨线与已知轨线进行比较；
根据该比较确定是否发送告警信号；
存储用于该建筑物(102)的每个授权个体的图像数据；和
将来自至少一种摄像机(104，106，108)的个体的图像与数据库 (114)中已存储的图像数据进行比较，并且确定该个体是否是授权个 体之一。
12.如权利要求11的方法，其中计算步骤包括根据从监测结果中 导出的空间和/或定时信息计算该个体的轨线。
13.如权利要求11的方法，其中根据该比较确定是否发送告警信 号的步骤包括在该轨线与已知轨线之一不匹配时发送告警信号。
14.如权利要求11的方法，其中根据该比较确定是否发送告警信 号的步骤包括在该轨线与已知轨线之一匹配时不发送告警信号。
15.如权利要求11的方法，其中根据该比较确定是否发送告警信 号的步骤包括在该轨线与已知轨线之一不匹配并且该个体被确定为不 是授权个体之一时发送告警信号。
16.如权利要求11的方法，其中根据该比较确定是否发送告警信 号的步骤包括在该轨线与已知轨线之一匹配或该个体被确定为是授权 个体之一时不发送告警信号。
17.如权利要求11的方法，其中如果根据该比较确定是否发送告 警信号的步骤确定该轨线与已知轨线之一不匹配并且该个体被确定为 是授权个体之一，则该方法还包括将该轨线添加到已知轨线的步骤。

技术领域\n本发明一般涉及安全监测系统，并且更具体地涉及以一种方式使 用轨线(trajectory)建立异常行为并对此作出响应而触发适当的告 警信号的安全监测系统。\n背景技术\n现有技术的安全监测系统，特别是住所的安全系统，使用一个盒 子，监测用于门和窗的接触传感器和用于区域监测的一个或多个红外 传感器。当一个触点被触发或一个红外传感器触发时，发出告警声音， 并且通过一种数据链路如电话线路发送信号到一个中心监测场所。典 型情况下中心监测场所启动一组电话呼叫到房主、到工作地点和/或到 一个指定的邻居，以确定是否告警信号是由于一个未授权的入侵者或 一种被家庭成员或该建筑物(structure)的其他授权的占用者的意 外的触发所引起的。\n如果告警信号未能利用电话呼叫解决，则此信号就被传送到当地 的警察部门。传送到警察部门的呼叫中的95％呼叫证明是“虚警(false alarm)”，因为它们并不是由于未授权的入侵者引起的。\n发明内容\n因此，本发明的一个目的是提供一种安全监测系统，减少在现有 技术的安全监测系统中固有的虚警数目。\n本发明的另一个目的是提供一种安全监测系统，实现以上的目 标，同时在认证告警信号的有效性方面减少对中心监测场所的依 赖。\n因而，提供一种安全监测系统。该安全监测系统包括：至少一种 摄像机，用于监测一个建筑物的内部和/或外部的一个个体的路径；记 录器，用于记录对个体的监测结果(monitoring)；轨线分析装置， 用于从记录的监测结果中计算该个体的路径的轨线；比较装置，用于 将该轨线与已知的轨线进行比较；和告警系统，用于根据该比较发送 告警信号。最好，至少一种摄像机包括用于该建筑物的入口、出口和 一个或多个房间之中的每个的摄像机，并且至少一种摄像机是一种电 视摄像机(video camera)，其中记录器记录在建筑物的内部和/或外 部的个体的路径的视频信号片断(video segment)。最好，如果该轨 线与已知轨线之一不匹配，则告警系统发送告警信号，如果该轨线与 已知轨线之一匹配，则不发送告警信号。\n在本发明的安全监测系统的一种优选实施方案中，该系统还包 括：数据库，用于存储对于该建筑物中的每个授权个体的图像数据； 和识别系统，用于将来自至少一个摄像机的个体图像与数据库中已存 储的图像数据进行比较，并用于确定该个体是否是授权个体之一。在 数据库中已存储的图像数据最好是面部图像，在这种情况下，识别系 统是一个面部识别系统。在该优选实施方案中，如果轨线并不与已知 的轨线匹配和该个体被确定为不是授权个体之一，则告警系统发送告 警信号，如果轨线与已知轨线匹配或该个体被确定为是授权个体之 一，则不发送告警信号。\n还提供一种用于监测建筑物的方法，该方法包括以下步骤：监测 建筑物的内部和/或外部的一个个体的路径；记录对该个体的监测结 果；从监测结果中计算个体的路径的轨线；比较该轨线与已知轨线； 和根据此比较确定是否发送告警信号。该计算步骤最好包括根据从监 测结果中导出的空间和/或定时(timing)信息计算个体的轨线。最好， 该确定步骤包括在轨线与已知轨线之一不匹配时发送告警信号，而在 轨线与已知轨线之一匹配时不发送告警信号。\n在本发明的方法的一种优选实施方案中，该方法还包括以下步 骤：存储用于该建筑物的每个授权个人的图像数据；将来自至少一个 摄像机的个体的图像与在数据库中已存储的图像数据进行比较，以确 定该个体是否是授权个体之一。在该优选实施方案中，该确定步骤包 括在该轨线与已知轨线之一不匹配并且该个体被确定为不是授权个体 之一时发送告警信号，而在该轨线与已知轨线之一匹配或该个体被确 定为是授权个体之一时不发送告警信号。\n在本发明的方法的又一种更加优选的实施方案中，如果确定步骤 确定该轨线并不与已知轨线之一匹配并且该个体被确定为是授权个体 之一，该方法还包括将该轨线添加到已知轨线中的步骤。\n附图说明\n通过考虑以下的描述、所附的权利要求和附图，将更好地理解本 发明的设备和方法的这些和其他的特征、方面和优点，其中：\n图1示出一种具有本发明的安全监测系统的建筑物的简图。\n图2示出用于监测图1的建筑物的一种方法的优选实施方案的流 程图。\n具体实施方式\n虽然本发明适用于大量的各种类型的安全监测系统，已经发现在 住所的安全监测系统的环境中特别有用。因此，本发明将在这样的环 境中被描述，并不是将本发明的适用性限制在住所的安全监测系统 上。\n本发明是一种安全监测系统和用于利用相同的系统的方法，通过 监测一个建筑物的入口、出口和/或其他的房间；记录关键的视频信号 片断；跟踪在建筑物中的个体从而产生轨线；和执行轨线分析以一种 建立异常行为的方式利用轨线并触发适当的告警装置。如果一种异常 轨线被找到，则该系统可触发一种告警信号，或另一种方案，在触发 告警信号以前检查是否该个体被授权在此建筑物中。在本发明中所使 用的“轨线”描述在一个建筑物的一个或多个房间内，和/或或许在建 筑物外部的一个个体的路径。它可以不仅包括空间信息(该个体去的 地方)，而且包括定时信息(移动速度，是否该个体停留在某个点上 和停留多久，等)。本发明的系统基于这样的想法，即当每个个体在 一个建筑物中实施若干活动时，表现出某些特征。这对于住所的家属 成员是特别确切的。例如，当一个个体进入一所房子时，他或她可能 首先去检查邮件，打开冰箱，开电视机，等。这些是一个未授权的入 侵者不可能实施的活动。\n如果轨线并不与对建筑物中每个授权的个体可接受的轨线的数据 库中一个已知的轨线相匹配，则这条轨线被称为是“异常的”。假定， 这样一个数据库在使用该系统以前已被建成。然而，正如以下将要讨 论的那样，本发明的系统在使用一种识别系统，如面部识别时，也可 以建立已知轨线的数据库。\n现在参考图1，在此示出本发明安全监测系统的一种优选实施方 案，一般用参考数字100表示。安全监测系统100包括至少一种摄像 机，用于监测在一个建筑物102内部和/或外部一个个体的路径。最好， 安全监测系统100包括几个摄像机，出口和入口摄像机104，106和房 间摄像机108。虽然，图1只示出一个单独房间的摄像机108，这是用 作说明一般性地描写本发明的系统和方法。最好，在几个房间中每个 提供一个房间摄像机108，更加优选的做法是，在建筑物102的每个房 间中提供。出口，入口和房间的摄像机最好是彩色电视摄像机。而且， 出口，入口，和/或房间摄像机104，106，108可以是静态的或全景- 倾斜-变焦(PTZ)类型。出口和入口摄像机104，106被示出，安装在 靠近门106处，分别面向出口和入口102a，104a。然而，这种配置是 为简单起见示出的。最好，出口和入口摄像机102，104安装在门105 中，如在共同未决的美国专利申请No.09/734780(Docket No.701662，13935)中所描述的那样，引入在此供参考。\n本发明的系统100还包括一个图像记录系统110(另一种说法是记 录器)，用于记录对个体的监测结果。最好，记录器110记录监测到 的路径。最好，该个体在摄像机视野内的整个视频序列被记录下来。 优选的做法是，图像记录系统110最好是具有存储设备，如硬驱动器 和图像捕捉卡的计算机或其他的处理器。然而，本领域的技术人员将 认识到图像记录系统110可以是在本领域中已知的任何类型，而不偏 离本发明的范围和精神。\n一种轨线分析装置，如计算机视觉(vision)系统112，从记录 到的监测资料计算个体路径的轨线。然后所计算的轨线与数据库114 中已知的轨线作比较。在数据库114中的已知轨线最好与建筑物中每 个授权的个人相关联。如果在所计算的轨线和数据库114中已知的轨 线没有匹配，告警系统116触发告警信号，并最好将同样的信号通过 一种数据链路119，如电话线路(POTS)发送到一个中心监测场所118。 这样的计算机视觉系统112在技术上是众所周知的，如描述在下文中： Grimson et al.，“Using Adaptive Tracking to classify and Monitor Activities in a Site，”IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition，Santa Barbara，CA，June 23rd-25th，1998。然而，本领域的技术人员将认识到，计算机视觉系 统112可以是本领域中已知的任何类型，而不偏离本发明的范围和精 神，如描述在下文中：Stauffer，“Automatic hierarchical classification using time-based co-occurrences，”IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition，Vol. II，pp.333-339，Fort Collins，CO，June 23rd-25th，1999。\n告警系统116可以是本领域中已知的一种典型的告警系统，具有 磁性的门接触传感器120和/或红外检测器(未示出)，另外能够接收 和处理来自计算机视觉系统112的信息。安全监测系统也包括告警系 统110。然而，本领域的技术人员将认识到，在确定是否触发告警信号 时告警系统并不需要包括这些通常的检测器，而仅仅取决于由计算机 视觉系统112所实施的轨线分析。\n另一种方案是，安全监测系统100进一步包括一个数据库，用于 存储对于建筑物中每个授权个人的图像数据，如面部图像数据。在家 庭住所的情况下，住在家中的人的面部最好被出口和/或入口摄像机 104，106记录下来，并存储在数据库114中。虽然对于已知轨线和面 部图像数据可以使用分开的数据库，图1示出一种用于两者的单一数 据库114。在其中计算机视觉系统112确定该轨线不是数据库114中 已知轨线之一，代替触发告警装置，安全监测系统100可以按另一种 方案使用识别系统122，将来自摄像机104，106，120之一的个体图 像与数据库114中已存储的图像数据(如面部)作比较，确定是否该 个体是授权个体之一。如果所存储的图像与数据库114中已存储的图 像数据之间没有匹配，则系统100如以上所描述的那样，通过触发告 警信号到中心监测场所118进行下去。面部识别算法和系统在本领域 中是众所周知的，如由S.Gutta等所描述的算法，Face Recognition， Sixth International Conference on Computer Vision，pgs. 646-651，IEEE，January 4-71998，Mumbai，India。\n如果所计算的和来自计算机视觉系统112的已知轨线的比较，或 者所存储的图像与数据库114中已存储的图像数据的比较结果是匹 配，告警信号未被触发。在所计算的轨线并不与数据库114中已知的 轨线之一匹配，但该个体的面部与授权个体的面部之一匹配，则所计 算的轨线被添加到对于该个体的已知轨线中。\n一种用于实践本发明的优选方法将参考图2的流程图进行描述， 该方法一般用参考数字200表示。在步骤202，通常具有彩色视频图像 数据形式的图像数据被内部的和/或外部的摄像机104，106，108捕 获，监测在建筑物102内部和/或外部的一个个体的路径。在步骤 204，所监测的个体的路径被记录在图像记录系统110中。在步骤 206，计算机视觉系统112分析所记录到的图像数据并计算该个体的 路径的轨线。在步骤208，所计算的轨线与数据库114中已知的轨线 相比较。\n在步骤210，确定是否所计算的轨线与已知轨线之一匹配。如果在 所计算的轨线和已知轨线之一之间存在匹配，本方法沿着路径210a进 行到步骤212，在其中告警系统16并不触发告警装置。换句话说，检 测出该个体并不触发告警装置，因为他的轨线与已知轨线之一匹配， 使他可能具有在建筑物中的授权。如果所计算的轨线并不与已知轨线 之一匹配，则本方法可以沿着路径210b(如虚线所示)进行到步骤 214，在其中告警系统116触发告警装置，并最好沿着数据链路119将 该告警信号发送到中心监测场所118。另一种方案是，如果所计算的轨 线并不与已知轨线之一匹配，本方法优选地沿着路径210c进行到步骤 216。在步骤216，在来自摄像机之一的个体的图像与数据库114中已 存储的图像数据(最好是在该建筑物中授权的个体的面部数据)之间 进行比较。\n在步骤218，确定是否该个体是授权个体之一。换句话说，确定是 否在被捕获的个体图像和已存储的授权个体图像之间存在匹配。如果 没有匹配，本方法沿着路径218a进行到步骤214，在其中由告警系统 116触发告警信号。然而，如果在该个体和授权个体的图像数据之间存 在匹配，即使该个体的轨线并不与已知轨线之一匹配，本方法沿着路 径218b进行到步骤212，在其中确定不触发告警信号。在这种情况下， 在步骤220，本方法也优先将所计算的轨线添加到对于所识别的个体的 已知轨线中。因此，用这种方法，系统在被使用时可以建立可接受的 已知轨线数据库，也可以考虑任何授权个体的习惯或环境的变化。例 如，家具可被移动，造成到冰箱有不同的路径，或者一个授权个体可 以永久地或暂时地成为非使能，他的或她的路径可以变得更加有效 率。\n虽然作为本发明的优选实施方案考虑的内容已被展示和描述，当 然，将会理解各种各样形式上或细节上的修改和变化可容易地完成而 不偏离本发明的精神。因此本发明不限于所描述和展示的具体形式， 而是应该被解释为覆盖所有可以归在所附的权利要求书的范围内的修 改。