一种用于教育的小型仿人机器人的控制方法

1.一种用于教育的小型仿人机器人控制方法，通过机器人控制器和遥控器的组合实现了对小型仿人机器人的实时控制和在线编程,所控制的小型仿人机器人有10个自由度，对应小型仿人机器人的10个关节，包括肩关节、肘关节、髋关节、膝关节、踝关节，共五组，每个关节的旋转都对应由一个舵机来实现。
2.根据权利要求1所述，机器人控制器和遥控器组合实现了机器人的实时控制和在线编程功能，通过操作遥控器上的不同类别的按键，可以实现对不同机器人不同关节处的舵机进行相应的控制，也可让机器人的控制器对机器人各个关节的动作进行实时存储，从而实现在线编程的功能，编程完成后通过遥控器可以切换到自主行动模式，机器人会按照之前记忆的动作进行运动。
3.根据权利要求1和权利要求2所述，机器人遥控器程序会检测第一类按键被按时长，根据第一类按键被按时长的不同而进入到编程模式或调零模式，结合第二类按键是否被按下实现保存动作和保存初始零点的不同功能；当单独按下第二类按键时进入遥控器与机器人的对频模式，通过检测第二类按键是否松开决定是否保存该频道；第三类按键被按下时进入遥控器控制机器人动作的模式，第三类按键共有8个，按下相应的按键控制相应的关节进行动作，检测是否松开相应的按键决定是停止动作还是继续重复相应的动作，第三类按键1到8既可以单独操作也可以多个按键组合实现不同的动作。

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