基于地面特征的移动机器人的自主精确定位系统及方法

1.基于地面特征的移动机器人的自主精确定位系统，其特征在于：包括安装在移动机器人内部的定位控制器、图像采集摄像头，其中：
所述定位控制器包括微处理器与通讯接口，所述的微处理器设置数字地图模块、图像处理模块、图像匹配模块；
通讯接口与图像采集摄像头相连接，微处理器通过通讯接口控制图像采集摄像头对移动机器人预设活动区域的地面图像进行图像采集；
所述数字地图模块用于对图像采集摄像头采集的机器人预设活动区域的多幅地面图像进行拼接成全景图像，并标记物理坐标信息；
图像处理模块与图像匹配模块分别用于对采集的实时图像进行处理与匹配，实现移动机器人的精确定位；
还包括与微处理器连接的定位显示模块，用于在数字地图中实时显示机器人所处位置。
2.根据权利要求1所述的基于地面特征的移动机器人的自主精确定位系统，其特征在于：所述的通讯接口为网络接口、USB接口或者1394接口。
3.基于地面特征的室内移动机器人的自主精确定位方法，其特征在于：包括系统初始化与实时定位的步骤，其中，
系统初始化的过程如下：
S1：图像采集摄像头采集移动机器人预设活动区域的多幅图像通过通讯接口上传至微处理器；
S2：微处理器的图像处理模块将其拼接为移动机器人预设活动区域的全景图像；
S3：数字地图模块设定坐标原点，并标记地面图像对应的物理坐标；
S4：数字地图模块建立移动机器人预设活动区域全景图像的含有坐标信息的数字地图；
实时定位过程如下：
A：地面图像采集摄像头，实时采集机器人所在位置地面的图像；
B：图像处理模块对采集的地面图像进行灰度化、除噪处理、特征点提取；
C：图像匹配模块提取地面图像的特征，并在数字地图中搜索符合其图像特征的物理坐标；
D：图像显示模块实时显示机器人在数字地图中所处位置。

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