一种基于栅格地图的服务机器人自主导航方法

发明专利无效专利

申请号：
CN201310009149.1
IPC分类号：G05D1/02
申请日期：
2013-01-07
申请人：
中国人民解放军第二炮兵工程大学

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著录项信息

专利名称	一种基于栅格地图的服务机器人自主导航方法
申请号	CN201310009149.1	申请日期	2013-01-07
法律状态	驳回	申报国家	中国
公开/公告日	2014-07-09	公开/公告号	CN103914068A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/02 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/02 二维的位置或航道控制〔2〕	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;0;2查看分类表>
申请人	中国人民解放军第二炮兵工程大学	申请人地址	陕西省西安市灞桥区第二炮兵工程大学变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	中国人民解放军第二炮兵工程大学	当前权利人	中国人民解放军第二炮兵工程大学
发明人	张国良;田琦;安雷;敬斌;王俊龙;汤文俊;陈励华;张璐
代理机构	暂无	代理人	暂无

摘要

本发明属于机器人导航技术领域，涉及一种基于栅格地图的服务机器人自主导航方法，通过2D激光雷达实时地采集机器人所处的环境信息，进行环境特征提取，对采集的信息利用SLAM技术进行栅格地图的创建，同时实时地对机器人进行自主定位，并且在此基础上根据导航任务要求对机器人进行路径规划，然后根据规划的路径进行跟踪控制，使机器人完成导航任务。本发明同现有技术相比优点在于：针对导航中的三个关键技术进行了改进，使其更适合于服务机器人导航的实际需求，从而获得最佳的可行方案；其次本发明实时地对环境信息进行处理，产生动态地图，从而有效地实现自主导航，导航的精度和效率都大大提高。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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