一种非对称四旋翼无人机及其控制方法

发明专利有效专利

申请号：
CN201310351100.4
IPC分类号：G05D1/10;G05D1/08
申请日期：
2013-08-13
申请人：
湖南航天机电设备与特种材料研究所

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著录项信息

专利名称	一种非对称四旋翼无人机及其控制方法
申请号	CN201310351100.4	申请日期	2013-08-13
法律状态	授权	申报国家	中国
公开/公告日	2013-11-06	公开/公告号	CN103383571A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G05D1/10 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G05 控制；调节 G05D 非电变量的控制或调节系统（金属的连续铸造入B22D 11/16；阀门本身入F16K；非电变量的检测见G01各有关小类；电或磁变量的调节入G05F） G05D1/00 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪（无线电导航系统或使用其他波的类似系统入G01S） G05D1/10 三维的位置或航道的同时控制（G05D 1/12优先）	IPC分类号	G;0;5;D;1;/;1;0;;;G;0;5;D;1;/;0;8查看分类表>
申请人	湖南航天机电设备与特种材料研究所	申请人地址	湖南省长沙市585信箱3分箱变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	湖南航天机电设备与特种材料研究所	当前权利人	湖南航天机电设备与特种材料研究所
发明人	阳衡;杨尔卫;刘辉;余安;郑佳;吴大庆
代理机构	长沙正奇专利事务所有限责任公司	代理人	郭立中

摘要

本发明公开了一种非对称四旋翼无人机及其控制方法，非对称四旋翼无人机两个大电机螺旋桨中心之间的连线与两个小电机螺旋桨中心之间的连线垂直，且两个小电机螺旋桨中心之间的连线比两个大电机螺旋桨中心之间的连线短；本发明采用Smith预测算法解决控制系统发散的问题；设计模糊控制规则，运用模糊推理，实现对PID参数在不同飞行工况下的最佳调整；本发明的非对称四旋翼无人机具有起飞重量大、控制鲁棒性好的优点，本发明的控制方法很好的解决了控制模型不精确、系统干扰大的问题，降低了四旋翼无人机的控制耦合度，从而降低了控制难度，实现了四旋翼无人机的平稳控制。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有被任何外部专利所引用！

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