一种盘式送料编带机的双抓手分类抓放装置

1.一种盘式送料编带机的双抓手分类抓放装置，其特征在于：包括彼此平行、相对、且同高度地支撑在工作台上的第一分类抓放装置和第二分类抓放装置；所述第一和第二分类抓放装置均包括抓放机构和带动所述抓放机构在水平方向上往复运动的水平移动机构；所述抓放机构包括抓手单元和带动所述抓手单元上下移动的抓手升降单元，所述抓手单元具有至少两个吸嘴；所述第一和第二分类抓放装置的所有吸嘴均位于同一竖直平面内。
2.根据权利要求1所述的双抓手分类抓放装置，其特征在于：所述抓手单元通过其吸嘴组件安装板固定安装在抓手升降单元上；所述抓手单元包括调距组件，以及并行排列设置的固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件，所述固定吸嘴组件携带一个吸嘴作为固定吸嘴，所述可调距吸嘴组件携带一个吸嘴作为可调距吸嘴；所述固定吸嘴组件通过固定吸嘴安装板固定安装在所述吸嘴组件安装板上；所述调距组件包括调距驱动件、调距滑轨、调距滑板和调距安装板，所述调距驱动件与吸嘴组件安装板固连，所述调距滑轨固装在吸嘴组件安装板上，所述调距滑板可横向滑动地与调距滑轨滑动配合连接，所述调距安装板与调距滑板固连，所述调距驱动件的活动部带动调距安装板横向滑动；所述可调距吸嘴组件安装在调距安装板上。
3.根据权利要求2所述的双抓手分类抓放装置，其特征在于：所述调距驱动件为调距电机，所述调距电机的电机轴的端部带有螺杆，所述电机轴的螺杆与调距安装板螺纹配合连接。
4.根据权利要求2所述的双抓手分类抓放装置，其特征在于：所述固定吸嘴组件还包括固定吸嘴真空气路接头和固定吸嘴升降气缸；所述固定吸嘴升降气缸固装在固定吸嘴安装板上；所述固定吸嘴通过固定吸嘴气路连接板与固定吸嘴真空气路接头连通；所述固定吸嘴气路连接板通过固定吸嘴升降气缸连接板与固定吸嘴升降气缸的可上下移动的活塞杆固连。
5.根据权利要求2、3或4所述的双抓手分类抓放装置，其特征在于：所述可调距吸嘴组件还包括可调距吸嘴真空气路接头和可调距吸嘴升降气缸；所述可调距吸嘴升降气缸固装在调距安装板上；所述可调距吸嘴通过可调距吸嘴气路连接板与可调距吸嘴真空气路接头连通；所述可调距吸嘴气路连接板通过可调距吸嘴升降气缸连接板与可调距吸嘴升降气缸的可上下移动的活塞杆固连。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的双抓手分类抓放装置，其特征在于：所述抓手升降单元包括抓手升降电机、抓手丝杠和抓手丝杠传动螺母；所述抓手升降电机与抓手丝杠传动连接，所述抓手丝杠传动螺母配合安装在抓手丝杠上；所述吸嘴组件安装板通过升降单元连接板与抓手丝杠传动螺母固连。
7.根据权利要求1所述的双抓手分类抓放装置，其特征在于：所述水平移动机构包括同步带传送组件、横向滑轨和横向滑板；所述横向滑轨固装在抓手总成安装板上，所述抓手总成安装板通过两侧的抓手立柱支撑在工作台上；所述横向滑板与横向滑轨滑动配合连接；所述同步带传送组件安装在抓手总成安装板上，所述横向滑板与同步带传送组件的同步带固接；所述抓放机构通过其抓手升降单元安装在所述横向滑板上。
8.根据权利要求7所述的双抓手分类抓放装置，其特征在于：所述第一分类抓放装置和第二分类抓放装置均设置有拖链机构，所述拖链机构包括拖链槽和安装于拖链槽内的拖链；所述拖链槽固定安装在所述抓手总成安装板上；所述拖链的一端固接在拖链槽上，另一端固定安装在所述抓手升降单元上。

一种盘式送料编带机的双抓手分类抓放装置\n技术领域\n[0001] 本实用新型涉及一种盘式送料编带机的分类抓放装置。\n背景技术\n[0002] 集成电路块(IC)在后加工工序的编带封装过程中，如何将经过2D、3D外观形态扫描检查的集成电路块进行分类抓放，即将合格的IC放入编带封装，将不合格的IC放入不合格品收集盘，是编带封装前要解决的重要技术问题，它关系到被编带封装的集成电路块的质量能否满足下一道加工工序要求的问题。\n[0003] 在当前IC行业，用于集成电路块编带封装的编带机中，一种是半自动编带机，集成电路块物料是由人工一块块地放入编带进行封装的。人工放料存在很多缺陷，一是人工操作放料多有失误，容易放反或放错；二是人工操作放入编带中的集成电路块，会因用力不均而碰坏碰伤集成电路块的管脚等；三是人有静电，会对有些集成电路块造成电路损坏。因此半自动编带机只适用于较低端的集成电路块的编带封装。\n[0004] 另有一种自动编带机，它能自动地将集成电路块一块块地放入编带中，但没有检测记忆和分类抓放功能。尽管它的抓放速度比人工抓放快，抓放的质量也比人工抓放高，但它由于没有检测记忆和分类抓放功能，若送来的集成电路块存在不合格品，也会被抓放入编带进行封装，给下一道工序造成损失。\n实用新型内容\n[0005] 本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种适合于进行分类抓放的抓放装置。\n[0006] 本实用新型采用的技术方案为：一种盘式送料编带机的双抓手分类抓放装置，包括彼此平行、相对、且同高度地支撑在工作台上的第一分类抓放装置和第二分类抓放装置；\n所述第一和第二分类抓放装置均包括抓放机构和带动所述抓放机构在水平方向上往复运动的水平移动机构；所述抓放机构包括抓手单元和带动所述抓手单元上下移动的抓手升降单元，所述抓手单元具有至少两个吸嘴；所述第一和第二分类抓放装置的所有吸嘴均位于同一竖直平面内。\n[0007] 优选地，所述抓手单元通过其吸嘴组件安装板固定安装在抓手升降单元上；所述抓手单元包括调距组件，以及并行排列设置的固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件，所述固定吸嘴组件携带一个吸嘴作为固定吸嘴，所述可调距吸嘴组件携带一个吸嘴作为可调距吸嘴；所述固定吸嘴组件通过固定吸嘴安装板固定安装在所述吸嘴组件安装板上；所述调距组件包括调距驱动件、调距滑轨、调距滑板和调距安装板，所述调距驱动件与吸嘴组件安装板固连，所述调距滑轨固装在吸嘴组件安装板上，所述调距滑板可横向滑动地与调距滑轨滑动配合连接，所述调距安装板与调距滑板固连，所述调距驱动件的活动部带动调距安装板横向滑动；所述可调距吸嘴组件安装在调距安装板上。\n[0008] 优选地，所述调距驱动件为调距电机，所述调距电机的电机轴的端部带有螺杆，所述电机轴的螺杆与调距安装板螺纹配合连接。\n[0009] 优选地，所述固定吸嘴组件还包括固定吸嘴真空气路接头和固定吸嘴升降气缸；\n所述固定吸嘴升降气缸固装在固定吸嘴安装板上；所述固定吸嘴通过固定吸嘴气路连接板与固定吸嘴真空气路接头连通；所述固定吸嘴气路连接板通过固定吸嘴升降气缸连接板与固定吸嘴升降气缸的可上下移动的活塞杆固连。\n[0010] 优选地，所述可调距吸嘴组件还包括可调距吸嘴真空气路接头和可调距吸嘴升降气缸；所述可调距吸嘴升降气缸固装在调距安装板上；所述可调距吸嘴通过可调距吸嘴气路连接板与可调距吸嘴真空气路接头连通；所述可调距吸嘴气路连接板通过可调距吸嘴升降气缸连接板与可调距吸嘴升降气缸的可上下移动的活塞杆固连。\n[0011] 优选地，所述抓手升降单元包括抓手升降电机、抓手丝杠和抓手丝杠传动螺母；所述抓手升降电机与抓手丝杠传动连接，所述抓手丝杠传动螺母配合安装在抓手丝杠上；所述吸嘴组件安装板通过升降单元连接板与抓手丝杠传动螺母固连。\n[0012] 优选地，所述水平移动机构包括同步带传送组件、横向滑轨和横向滑板；所述横向滑轨固装在抓手总成安装板上，所述抓手总成安装板通过两侧的抓手立柱支撑在工作台上；所述横向滑板与横向滑轨滑动配合连接；所述同步带传送组件安装在抓手总成安装板上，所述横向滑板与同步带传送组件的同步带固接；所述抓放机构通过其抓手升降单元安装在所述横向滑板上。\n[0013] 优选地，所述第一分类抓放装置和第二分类抓放装置均设置有拖链机构，所述拖链机构包括拖链槽和安装于拖链槽内的拖链；所述拖链槽固定安装在所述抓手总成安装板上；所述拖链的一端固接在拖链槽上，另一端固定安装在所述抓手升降单元上。\n[0014] 本实用新型的有益效果为：首先，本实用新型所述双抓手分类抓放装置具有第一抓手分类抓放装置和第二抓手分类抓放装置，为了使二者的吸嘴可以均位于托盘中输送到位的一行料块的正上方，所有吸嘴位于同一竖直平面内(即第一抓手分类抓放装置和第二抓手分类抓放装置处于非工作状态下，所有吸嘴位于呈直线式排列)，本技术方案通过控制各自的抓手升降单元可以避免二者在交替分类抓放料块时发生运动干涉，并有效提高了抓放效率；其次，所述抓放机构可通过调距组件调整固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件之间的横向间距，进而使之能随时满足不同规格的托盘料块间距和不同规格编带凹槽间距的要求；最后，固定吸嘴和可调距吸嘴具有各自的升降气缸，因此，本实用新型所述抓放机构还可适应需要两个吸嘴位于不同高度上的工位状况。\n附图说明\n[0015] 图1为本实用新型所述双抓手分类抓放装置的结构示意图；\n[0016] 图2为图1所示第二分类抓放装置的结构示意图；\n[0017] 图3为图2所示抓放机构的结构示意图；\n[0018] 图4为图3中抓手单元的局部示意图。\n具体实施方式\n[0019] 下面结合附图对本实用新型所述述双抓手分类抓放装置作进一步说明。\n[0020] 如图1所示，本实用新型所述双抓手分类抓放装置5包括第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B，二者彼此平行、相对、且同高度地支撑在工作台上。安装时，第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B的抓放机构的往复运动方向与托盘的输送方向垂直，所述第一分类抓放装置5A临近IC编带机的托盘分离装置一侧，所述第二分类抓放装置5B临近IC编带机的空托盘堆积装置一侧。\n[0021] 如图2所示，所述第二分类抓放装置5B包括抓放机构51和带动所述抓放机构51在水平方向上往复运动的水平移动机构，进而可以使抓放机构51能够触及托盘中位于输送到位的一行上的所有料块。所述第一分类抓放装置5A的配置可以与第二分类抓放装置\n5B完全相同，即其也包括抓放机构51和带动所述抓放机构51在水平方向上往复运动的水平移动机构。\n[0022] 如图3所示，所述抓放机构51包括抓手单元和抓手升降单元，所述抓手升降单元带动抓手单元快速地上下移动。所述抓手单元具有至少两个吸嘴，其中所述第一分类抓放装置5A的所有吸嘴与第二分类抓放装置5B的所有吸嘴均在位于同一竖直平面内，即通过调整所述双抓手分类抓放装置5的方位，第一分类抓放装置5A的吸嘴与第二分类抓放装置\n5B的吸嘴可以同时位于托盘中某行料块的正上方。\n[0023] 在优选实施方式中，所述抓手单元具有两个吸嘴，如图4所示，所述抓手单元包括调距组件，以及并行排列设置的固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件。所述抓手单元通过其吸嘴组件安装板5116安装在抓手升降单元上。所述固定吸嘴组件通过固定吸嘴安装板5117固定安装在吸嘴组件安装板5116上。所述调距组件包括调距驱动件、调距滑轨5120、调距滑板5121和调距安装板5122。所述调距驱动件与吸嘴组件安装板5116固连，该调距驱动件可以固装在与吸嘴组件安装板5116固连的安装支座上；所述调距滑轨5120固装在吸嘴组件安装板5116上，所述调距滑板5121与调距滑轨5120滑动配合连接，该调距滑板5121可沿着调距滑轨5120横向滑动；所述调距安装板5122与调距滑板5121固连，所述调距驱动件可带动调距安装板5122在横向上滑动，所述可调距吸嘴组件安装在调距安装板5122上，进而通过启动调距驱动件调整固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件间的横向间距。在本实施例中，所述调距驱动件选择调距电机5114，所述调距电机5114的电机轴5113的端部带有螺杆，所述电机轴5113的螺杆与调距安装板5122螺纹配合连接；所述调距驱动件也可以选择气缸类驱动件。\n[0024] 为了有效控制所述可调距吸嘴组件所需调整的位置，所述调距滑板5121上可安装如图4所示的横向位移控制感应器5118，在调距过程中，横向位移控制感应器5118可将位移信号传送到控制系统，控制系统可根据间距需求在准确的位置使调距驱动件停止运动。\n[0025] 如图4所示，所述固定吸嘴组件包括固定吸嘴518、固定吸嘴真空气路接头518b和固定吸嘴升降气缸517。所述固定吸嘴升降气缸517固装在固定吸嘴安装板5117上；所述固定吸嘴518通过固定吸嘴气路连接板518a与固定吸嘴真空气路接头518b连通；所述固定吸嘴气路连接板518a通过固定吸嘴升降气缸连接板516与固定吸嘴升降气缸517的活塞杆固连，在固定吸嘴升降气缸517的带动下使固定吸嘴518上下移动。\n[0026] 所述可调距吸嘴组件包括可调距吸嘴519、可调距吸嘴真空气路接头519b和可调距吸嘴升降气缸(图中未示出)。所述可调距吸嘴升降气缸固装在调距安装板5122上；所述可调距吸嘴519通过可调距吸嘴气路连接板519a与可调距吸嘴真空气路接头519b连通；所述可调距吸嘴气路连接板519a通过可调距吸嘴升降气缸连接板5111与可调距吸嘴升降气缸的活塞杆固连，在可调距吸嘴升降气缸的带动下使可调距吸嘴519上下移动。\n[0027] 在此，所述固定吸嘴组件和可调距吸嘴组件可以具有完全相同的结构。\n[0028] 所述抓手升降单元可以采用现有的任何可带动抓手单元上下移动的结构，在本实施例中，如图3所示，所述抓手升降单元包括抓手升降电机511、抓手丝杠513和抓手丝杠传动螺母514。所述抓手升降电机511通过联轴器5115与抓手丝杠513传动连接，所述抓手丝杠传动螺母514与抓手丝杠513配合安装，进而将抓手丝杠513的旋转运动转换为抓手丝杠传动螺母514的直线运动。所述吸嘴组件安装板5116通过升降单元连接板515与抓手丝杠传动螺母514固连，进而通过抓手升降电机511带动抓手单元快速地上下移动。\n[0029] 如图2所示，所述水平移动机构可以包括同步带传送组件、横向滑轨5214和横向滑板529。所述横向滑轨5214固装在抓手总成安装板5217上，所述抓手总成安装板5217通过两侧的抓手立柱5215支撑在工作台上；所述横向滑板529与横向滑轨5214滑动配合连接；所述同步带传送组件安装在抓手总成安装板5217上，所述横向滑板529与同步带传送组件的同步带523固接；所述抓放机构51通过封装抓手丝杠513的丝杠盖板512固定安装在所述横向滑板529上。其中，所述同步带传送组件包括抓手水平移动电机521、同步轮\n522和同步带523。抓手水平移动电机521动作时，将通过同步带523带动抓放机构51横向移动。\n[0030] 所述第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B之间设定一安装对称面，二者的抓手总成安装板5217均与所述安装对称面平行，且与该安装对称面等距。所述第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B的水平移动机构可以相对于安装对称面对称地安装在抓手总成安装板5217上；而所述第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B的抓放机构也可以相对于所述安装对称面对称地安装在各自的水平移动机构上。所述第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B的所有吸嘴均位于所述安装对称面上。\n[0031] 所述第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B还可以均设置拖链机构，如图\n2所示，所述拖链机构包括拖链槽538和安装于拖链槽538内的拖链535。所述拖链槽538固定安装在抓手总成安装板5217上；所述拖链535的一端固接在拖链槽538上，另一端可以固接在抓手升降单元的抓手升降电机511上。\n[0032] 本实用新型所述双抓手分类抓放装置的工作过程如下：\n[0033] 当托盘中的第一行集成电路块到达双抓手分类抓放装置下方时，该双抓手分类抓放装置的第一分类抓放装置5A的可调距吸嘴519与固定吸嘴518在各自的吸嘴升降气缸的作用下向下移动，当可调距吸嘴519与固定吸嘴518与料块接触时，开通固定吸嘴真空气路接头518b和可调距吸嘴真空气路接头519b，使可调距吸嘴519与固定吸嘴518分别吸住托盘中第一行的第一和第二块料块；抓取后，固定和可调距吸嘴升降气缸立即向上复位；\n与此同时，启动第一分类抓放装置的抓手升降电机511，使其抓手单元整体向上移动一段距离，以便在第二分类抓放装置5B的抓手单元去抓取第一托盘中的第一行的第三和第四块料块时不至于发生运动干涉。\n[0034] 若两块料块在抓取前的2D扫描时均有不合格纪录，则启动第一分类抓放装置的抓手水平移动电机521，通过同步带传送组件带动其抓放机构使料块移动至2D不合格品收集盘上方；与此同时，启动第一分类抓放装置的抓手升降电机511，使料块向下移动，而不合格品收集装置的伺服电机也将启动，使2D收集盘的空位与料块对正，此时，关闭固定吸嘴真空气路接头518b和可调距吸嘴真空气路接头519b，料块将依靠自重落入收集盘中。\n[0035] 若两块料块在2D扫描时均是合格纪录，则启动第一分类抓放装置的抓手水平移动电机521，通过同步带传送组件带动其抓放机构使料块移动到3D扫描检查镜头上方接受\n3D扫描。若3D扫描均合格，该同步传动继续前进，并将料块移至编带凹槽上方，若吸住的两块料块间的间距与编带两凹槽间的间距不同，启动调距电机5114，通过可调距吸嘴升降气缸使可调距吸嘴519与固定吸嘴518间的间距与编带相邻凹槽间的间距一致；与此同时，启动第一分类抓放装置的抓手升降电机511，使料块向下移动，固定和可调距吸嘴升降气缸也启动使对应的吸嘴向下移动，且关闭固定吸嘴真空气路接头518b和可调距吸嘴真空气路接头519b，料块自重落入编带凹槽内等待编带封装。\n[0036] 若吸住的两块料块在2D扫描时一块合格一块不合格，则由第一分类抓放装置移出托盘外到达3D扫描镜头上方进行3D扫描。若2D扫描检查合格的3D扫描检查也合格，就先将2D不合格的送往2D不合格品收集盘中，再将3D合格的一个料块送往编带的凹槽中；\n若2D扫描检查合格的3D扫描检查却不合格，就先将2D扫描检查不合格的送往2D不合格品收集盘，再将3D扫描检查不合格的一个料块送往3D不合格收集盘中。\n[0037] 本实用新型所述双抓手分类抓放装置的第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B的吸嘴均在同一直线上排列，但均可在各自的抓手升降电机511的带动下实现空间错位往复运动，因此，第一分类抓放装置5A和第二分类抓放装置5B可以交替不间断地进行工作，效率比单抓手提高一倍。\n[0038] 综上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非用来限定本实用新型的实施范围。\n即凡依本实用新型申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本实用新型的技术范畴。