一种基于闭环直接稀疏视觉里程计的移动位姿估计方法

发明专利有效专利

申请号：
CN202110245806.7
IPC分类号：G01C21/00;G01C22/00
申请日期：
2021-03-05
申请人：
华南理工大学

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法律信息

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著录项信息

专利名称	一种基于闭环直接稀疏视觉里程计的移动位姿估计方法
申请号	CN202110245806.7	申请日期	2021-03-05
法律状态	实质审查	申报国家	中国
公开/公告日	2021-07-13	公开/公告号	CN113108771A
优先权	暂无	优先权号	暂无
主分类号	G01C21/00 ? IPC结构图谱： G 物理 G0 仪器 G01 测量；测试 G01C 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学（液体水平面的测量入G01F；无线电导航，通过利用无线电波的传播效应，例如多普勒效应，传播时间来测定距离或速度，利用其他波的类似装置入G01S） G01C21/00 导航；不包含在G01C 1/00至G01C 19/00组中的导航仪器（测量车辆在地面行驶的距离入G01C 22/00；车辆位置、行程、高度或姿态的控制入G05D 1/00；涉及给车辆传输导航指令的用于道路车辆的交通控制系统入G08G 1/0968）	IPC分类号	G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;2;/;0;0查看分类表>
申请人	华南理工大学	申请人地址	广东省广州市天河区五山路381号变更专利地址、主体等相关变化，请及时变更，防止失效
权利人	华南理工大学	当前权利人	华南理工大学
发明人	李奎霖;魏武;曾锦秀;肖文煜
代理机构	广州粤高专利商标代理有限公司	代理人	何淑珍;江裕强

摘要

本发明公开了一种基于闭环直接稀疏视觉里程计的移动位姿估计方法，包括以下步骤：采集机器人周边图像序列；视觉里程计前端基于图像序列前两帧进行初始化，确定参考帧；视觉里程计前端基于最小化光度误差的直接法解算图像序列帧间的相对位姿变化并判断是否为关键帧；新关键帧加入视觉里程计后端进行优化，同时将所有关键帧位姿和激活点全部联合起来优化一个总的光度误差函数；对旧关键帧进行边缘化处理，并基于全局位姿图进行闭环检测，确定各帧间最优运动位姿估计。本发明能使得机器人可在复杂环境中准确快速的解算运动位姿，且通过位姿图优化显著减少旋转，平移与尺度漂移等累积误差，耗时更少，实时性更佳，在缺乏角点区域具有较强的鲁棒性。

序号	公开(公告)号	公开(公告)日	申请日	专利名称	申请人
该专利没有引用任何外部专利数据！

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该专利没有被任何外部专利所引用！

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