多工位连续模自动上下料机器人

1.一种多工位连续模自动上下料机器人，其特征在于，包括：用于对片料进行上料的上料装置、用于对片料进行传送的传送装置、用于对片料进行冲压的冲压装置及用于对片料进行下料的下料装置；
所述传送装置穿设于所述冲压装置；
所述上料装置、所述传送装置、所述下料装置依次衔接；
所述传送装置包括：两根相互平行的手臂、动力系统，所述动力系统驱动两根所述手臂同时升降、在水平面上相互靠近或远离、在水平面上沿延长线方向往复运动；
所述手臂包括多条依次连接的连杆，所述连杆通过油缸及倒钩连接，所述油缸驱动所述倒钩转动，所述油缸安装于其中一条所述连杆上，另一条所述连杆上开设有钩槽，所述倒钩穿设于所述钩槽并锁止；
所述动力系统包括：升降部、左右移动部、前后移动部及基板，所述升降部驱动两根所述手臂同时升降，所述左右移动部驱动两根所述手臂在水平面上相互靠近或远离，所述前后移动部驱动两根所述手臂在水平面上沿延长线方向往复运动；
所述升降部包括：升降电机及升降气缸，所述升降电机及所述升降气缸与所述基板驱动连接；
所述多工位连续模自动上下料机器人还包括换杆装置，所述换杆装置包括伸缩气缸及安装于所述伸缩气缸上的支撑板。
2.根据权利要求1所述的多工位连续模自动上下料机器人，其特征在于，所述上料装置包括：基座、第一上料部、第二上料部、滑动座、储料部、输送带及上料气缸；
所述滑动座滑动设于所述基座上，所述第一上料部及所述第二上料部位于所述滑动座上；
所述储料部位于所述滑动座的上方；
所述上料气缸转移所述储料部的片料至所述输送带中，所述输送带一端与所述传送装置衔接。
3.根据权利要求2所述的多工位连续模自动上下料机器人，其特征在于，所述第一上料部具有第一升降台及环绕于所述第一升降台的多根第一调节引导杆，所述第一调节引导杆滑动设于所述滑动座上，所述第一调节引导杆沿所述第一升降台的中心靠近或远离，所述第一升降台转移片料至所述储料部中；
所述第二上料部具有第二升降台及环绕于所述第二升降台的多根第二调节引导杆，所述第二调节引导杆滑动设于所述滑动座上，所述第二调节引导杆沿所述第二升降台的中心靠近或远离，所述第二升降台转移片料至所述储料部中。
4.根据权利要求1所述的多工位连续模自动上下料机器人，其特征在于，所述左右移动部包括：主动电机、主动丝杆、主动板、从动丝杆、从动板；
所述主动板及所述从动板滑动设于所述基板上，所述主动丝杆螺合于所述主动板，所述从动丝杆螺合于所述从动板，所述主动丝杆与所述从动丝杆通过齿轮啮合，所述主动电机与所述主动丝杆驱动连接；
两根所述手臂分别安装于所述主动板及所述从动板上。
5.根据权利要求1所述的多工位连续模自动上下料机器人，其特征在于，所述前后移动部包括：前后驱动电机及前后驱动丝杆，所述前后驱动丝杆螺合于所述基板，所述前后驱动电机与所述前后驱动丝杆驱动连接。

多工位连续模自动上下料机器人\n技术领域\n[0001] 本发明涉及一种机器人，特别是涉及一种多工位连续模自动上下料机器人。\n背景技术\n[0002] 随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化、标准化生产已经逐渐成为发展趋势，传统的纯人工的生产方式，已经越来越不能适应时代的发展要求。\n[0003] 片料需要经过多道不同的冲压工序才能成为合格品，而传统的操作方式是将片料放置于其中一个工位上进行冲压，然后再通过手工操作的方式将片料半成品转移至另一个工位上进行冲压。在通过手工转移片料半成品再冲压的过程中，需要消耗大量的时间，从而降低了生产效率，且精度不能得到很好保证。\n[0004] 设备开发人员在对片料生产设备的机械化、自动化、标准化开发过程中，需要考虑如何实现片料的上料、冲压、下料一体化生产，以提高生产的效率。\n发明内容\n[0005] 本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种可提高生产效率的多工位连续模自动上下料机器人。\n[0006] 本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：\n[0007] 一种多工位连续模自动上下料机器人，包括：用于对片料进行上料的上料装置、用于对片料进行传送的传送装置、用于对片料进行冲压的冲压装置及用于对片料进行下料的下料装置；\n[0008] 所述传送装置穿设于所述冲压装置；\n[0009] 所述上料装置、所述传送装置、所述下料装置依次衔接。\n[0010] 优选的，所述上料装置包括：基座、第一上料部、第二上料部、滑动座、储料部、输送带及上料气缸；\n[0011] 所述滑动座滑动设于所述基座上，所述第一上料部及所述第二上料部位于所述滑动座上；\n[0012] 所述储料部位于所述滑动座的上方；\n[0013] 所述上料气缸转移所述储料部的片料至所述输送带中，所述输送带一端与所述传送装置衔接。\n[0014] 优选的，所述第一上料部具有第一升降台及环绕于所述第一升降台的多根第一调节引导杆，所述第一调节引导杆滑动设于所述滑动座上，所述第一调节引导杆沿所述第一升降台的中心靠近或远离，所述第一升降台转移片料至所述储料部中；\n[0015] 所述第二上料部具有第二升降台及环绕于所述第二升降台的多根第二调节引导杆，所述第二调节引导杆滑动设于所述滑动座上，所述第二调节引导杆沿所述第二升降台的中心靠近或远离，所述第二升降台转移片料至所述储料部中。\n[0016] 优选的，所述传送装置包括：两根相互平行的手臂、动力系统，所述动力系统驱动两根所述手臂同时升降、在水平面上相互靠近或远离、在水平面上沿延长线方向往复运动。\n[0017] 优选的，所述手臂包括多条依次连接的连杆，所述连杆通过油缸及倒钩连接，所述油缸驱动所述倒钩转动，所述油缸安装于其中一条所述连杆上，另一条所述连杆上开设有钩槽，所述倒钩穿设于所述钩槽并锁止。\n[0018] 优选的，所述动力系统包括：升降部、左右移动部、前后移动部及基板，所述升降部驱动两根所述手臂同时升降，所述左右移动部驱动两根所述手臂在水平面上相互靠近或远离，所述前后移动部驱动两根所述手臂在水平面上沿延长线方向往复运动。\n[0019] 优选的，所述升降部包括：升降电机及升降气缸，所述升降电机及所述升降气缸与所述基板驱动连接。\n[0020] 优选的，所述左右移动部包括：主动电机、主动丝杆、主动板、从动丝杆、从动板；\n[0021] 所述主动板及所述从动板滑动设于所述基板上，所述主动丝杆螺合于所述主动板，所述从动丝杆螺合于所述从动板，所述主动丝杆与所述从动丝杆通过齿轮啮合，所述主动电机与所述主动丝杆驱动连接；\n[0022] 两根所述手臂分别安装于所述主动板及所述从动板上。\n[0023] 优选的，所述前后移动部包括：前后驱动电机及前后驱动丝杆，所述前后驱动丝杆螺合于所述基板，所述前后驱动电机与所述前后驱动丝杆驱动连接。\n[0024] 优选的，所述多工位连续模自动上下料机器人还包括换杆装置，所述换杆装置包括伸缩气缸及安装于所述伸缩气缸上的支撑板。\n[0025] 根据生产的实际情况，片料具有多种不同的尺寸型号，为配合上述情况的发生，增加设备的兼容性，第一上料部通过设置第一升降台及多根第一调节引导杆，第二上料部通过设置第二升降台及多根第二调节引导杆，使得第一调节引导杆可以沿第一升降台的中心靠近或远离滑动，使得第二调节引导杆可以沿第二升降台的中心靠近或远离滑动，从而达到调节半径大小的目的，最终实现不同尺寸大小的片料稳定上料。\n[0026] 通过设置第一上料部、第二上料部，当第一上料部中的片料处于空载状态时，第二上料部中满载的片料便会接替第一上料部进行上料，而在第二上料部进行上料的过程中，可通过人工或机械手将片料补充于第一上料部中，从而极大提高了上料效率。\n[0027] 第一上料部及第二上料部在滑动座的带动下进行切换上料时，中间会产生切换时间，此切换时间如果不充分利用，就会降低上料效率。为此，特别设置了储料部，储料部中储存有多片片料，这样就保证了在第一上料部及第二上料部进行切换时，储料部还可以持续上料，充分利用了切换时间，提高了上料的效率。\n[0028] 通过升降部、左右移动部、前后移动部的共同作用，可以使得两根手臂夹持片料由一个工位转移至另一个工位。具体为，左右移动部驱动两根手臂相互靠近夹持住片料，然后升降部驱动两根手臂上升，接着前后移动部驱动两根手臂向后移动一个工位，再接着升降部驱动两根手臂下降，紧接着左右移动部驱动两根手臂相互远离将片料放置，此时，冲压装置对片料进行冲压。冲压完成后，两根手臂在升降部、左右移动部、前后移动部的作用下，沿原路返回，进行下一个片料的转移工作。如此不断反复，于是，片料便可从上一个工位到达下一个工位，冲压装置则对其进行对应工序的冲压。\n[0029] 此种结构的多工位连续模自动上下料机器人，通过设置用于对片料进行上料的上料装置、用于对片料进行传送的传送装置、用于对片料进行冲压的冲压装置及用于对片料进行下料的下料装置，对片料进行快速自动上料，进行多工位连续模冲压，再进行自动下料，实现了机械化、自动化、标准化生产，提高了生产效率。\n附图说明\n[0030] 图1为本发明一实施例的多工位连续模自动上下料机器人的结构图；\n[0031] 图2为图1所示的多工位连续模自动上下料机器人去除冲压装置后的结构图；\n[0032] 图3为图2所示的多工位连续模自动上下料机器人的上料装置的结构图；\n[0033] 图4为图3所示的上料装置去除基座后的结构图；\n[0034] 图5为图2所示的多工位连续模自动上下料机器人的手臂的结构图；\n[0035] 图6为图5所示的手臂在A处的放大图；\n[0036] 图7为图2所示的多工位连续模自动上下料机器人的动力系统的结构图；\n[0037] 图8为图7所示的动力系统的左右移动部的结构图；\n[0038] 图9为图8所示的动力系统的前后移动部的结构图。\n具体实施方式\n[0039] 下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。\n[0040] 如图1所示，其为本发明一实施例的多工位连续模自动上下料机器人10的结构图。\n请一并参阅图2，其为图1所示的多工位连续模自动上下料机器人10去除冲压装置300后的结构图。\n[0041] 此种多工位连续模自动上下料机器人10包括：用于对片料进行上料的上料装置\n100、用于对片料进行传送的传送装置200、用于对片料进行冲压的冲压装置300及用于对片料进行下料的下料装置400。传送装置200穿设于冲压装置300，上料装置100、传送装置200、下料装置400依次衔接，片料由上料装置100开始上料，进入到传送装置200并由冲压装置\n300对片料进行冲压，再由下料装置400进行下料。\n[0042] 在传送装置200对片料的传送过程中，冲压装置300对传送装置200上的片料进行冲压，传送装置200的传送流水线上依次设有多个不同的冲压模具，冲压装置300每冲压一次，传送装置200带动其上的片料移动一个工位，直至完成所有的冲压工序，片料由传送装置200进入到下料装置400，完成一次产品的冲压过程。\n[0043] 如图3所示，其为图2所示的多工位连续模自动上下料机器人10的上料装置100的结构图。请一并参阅图4，其为图3所示的上料装置100去除基座110后的结构图。\n[0044] 上料装置100包括：基座110、第一上料部120、第二上料部130、滑动座140、储料部\n150、输送带160及上料气缸170。\n[0045] 滑动座140滑动设于基座110上，第一上料部120及第二上料部130位于滑动座140上，储料部150位于滑动座140的上方，上料气缸170转移储料部150的片料至输送带160中，输送带160一端与传送装置200衔接。\n[0046] 具体的，第一上料部120具有第一升降台122及环绕于第一升降台122的多根第一调节引导杆124，第一调节引导杆124滑动设于滑动座140上，第一调节引导杆124沿第一升降台122的中心靠近或远离，第一升降台122转移片料至储料部150中。第一升降台122通过上升运动，带动其上的片料转移至储料部150中，当第一升降台122中的片料被全部转移后，第一升降台122作下降运动以复位。\n[0047] 同理，第二上料部130具有第二升降台132及环绕于第二升降台132的多根第二调节引导杆134，第二调节引导杆134滑动设于滑动座140上，第二调节引导杆134沿第二升降台132的中心靠近或远离，第二升降台132转移片料至储料部150中。第二升降台132通过上升运动，带动其上的片料转移至储料部150中，当第二升降台132中的片料被全部转移后，第二升降台132作下降运动以复位。\n[0048] 根据生产的实际情况，片料具有多种不同的尺寸型号，为配合上述情况的发生，增加设备的兼容性，第一上料部120通过设置第一升降台122及多根第一调节引导杆124，第二上料部130通过设置第二升降台132及多根第二调节引导杆134，使得第一调节引导杆124可以沿第一升降台122的中心靠近或远离滑动，使得第二调节引导杆134可以沿第二升降台\n132的中心靠近或远离滑动，从而达到调节半径大小的目的，最终实现不同尺寸大小的片料稳定上料。\n[0049] 通过设置第一上料部120、第二上料部130，当第一上料部120中的片料处于空载状态时，第二上料部130中满载的片料便会接替第一上料部120进行上料，而在第二上料部130进行上料的过程中，可通过人工或机械手将片料补充于第一上料部120中，从而极大提高了上料效率。\n[0050] 第一上料部120及第二上料部130在滑动座140的带动下进行切换上料时，中间会产生切换时间，此切换时间如果不充分利用，就会降低上料效率。为此，特别设置了储料部\n150，储料部150中储存有多片片料，这样就保证了在第一上料部120及第二上料部130进行切换时，储料部150还可以持续上料，充分利用了切换时间，提高了上料的效率。\n[0051] 传送装置200包括：两根相互平行的手臂210、动力系统220。动力系统220驱动两根手臂210同时升降、在水平面上相互靠近或远离、在水平面上沿延长线方向往复运动，最终带动片料由一个冲压工位转移至下一个冲压工位，同时还可以快速实现对冲压模具的更换工作。\n[0052] 如图5所示，其为手臂210的结构图。请一并参阅图6，其为图5所示的手臂210在A处的放大图。手臂210包括多条依次连接的连杆212，连杆212通过油缸214及倒钩216连接。具体为，油缸214安装于其中一条连杆212上，另一条连杆212上开设有钩槽218，油缸214驱动倒钩216转动，倒钩216穿设于钩槽218并锁止。通过油缸214驱动倒钩216进行转动，可以使得倒钩216锁止于钩槽218内，或使得倒钩216从钩槽218内脱离，从而根据实际需要，达到将多条连杆212连接在一起，或拆分。\n[0053] 如图7所示，其为动力系统220的结构图。动力系统220包括：升降部230、左右移动部240、前后移动部250及基板260。升降部230驱动两根手臂210同时升降，左右移动部驱动两根手臂210在水平面上相互靠近或远离，前后移动部驱动两根手臂210在水平面上沿延长线方向往复运动。\n[0054] 具体的，升降部230包括：升降电机232及升降气缸234，升降电机232及升降气缸\n234与基板260驱动连接。通过升降电机232驱动基板260作升降运动，上升时的动力输出与下降时的动力输出存在差异，而在升降电机232的两侧配合有升降气缸234，可以提高升降电机232在驱动基板260作升降运动时的稳定性，提高了升降电机232的使用寿命。\n[0055] 如图8所示，其为左右移动部240的结构图。具体的，左右移动部240包括：主动电机\n241、主动丝杆242、主动板243、从动丝杆244、从动板245。主动板243及从动板245滑动设于基板260上，主动丝杆242螺合于主动板243，从动丝杆244螺合于从动板245，主动丝杆242与从动丝杆244通过齿轮啮合，主动电机241与主动丝杆242驱动连接。两根手臂210分别安装于主动板243及从动板245上。\n[0056] 主动电机241正转，驱动主动丝杆242转动，再由主动丝杆242带动从动丝杆244转动，进而使得主动丝杆242带动主动板243沿基板260滑动，从动丝杆244带动从动板245沿基板260滑动，使得主动板243与从动板245相互靠近运动。主动电机241反转，同理，使得主动板243与从动板245相互远离运动。最终，实现两根手臂210相互靠近或相互远离。\n[0057] 如图9所示，其为前后移动部250的结构图。具体的，前后移动部250包括：前后驱动电机252及前后驱动丝杆254，前后驱动丝杆254螺合于基板260，前后驱动电机252与前后驱动丝杆254驱动连接。前后驱动电机252正转，驱动前后驱动丝杆254转动，从而实现基板260向前运动，同理，前后驱动电机252反转，实现基板260向后运动，最终实现两根手臂210的前后运动。\n[0058] 通过升降部230、左右移动部240、前后移动部250的共同作用，可以使得两根手臂\n210夹持片料由一个工位转移至另一个工位。具体为，左右移动部240驱动两根手臂210相互靠近夹持住片料，然后升降部230驱动两根手臂210上升，接着前后移动部250驱动两根手臂\n210向后移动一个工位，再接着升降部230驱动两根手臂210下降，紧接着左右移动部240驱动两根手臂210相互远离将片料放置，此时，冲压装置300对片料进行冲压。冲压完成后，两根手臂210在升降部230、左右移动部240、前后移动部250的作用下，沿原路返回，进行下一个片料的转移工作。如此不断反复，于是，片料便可从上一个工位到达下一个工位，冲压装置300则对其进行对应工序的冲压。\n[0059] 请参阅图2，多工位连续模自动上下料机器人10还包括换杆装置500，换杆装置500包括伸缩气缸510及安装于伸缩气缸510上的支撑板520，伸缩气缸510驱动支撑板520在水平面上往复运动。通过升降部230、左右移动部240的作用，将手臂210的中间段连杆212放置于支撑板520上，接着油缸214驱动倒钩216转动，并配合前后移动部250动作，使得中间段的连杆212与两端的连杆212脱离连接，伸缩气缸510驱动支撑板520，将放置于支撑板520上的中间段连杆212移位。通过设置换杆装置500，可以将中间段连杆212卸载，这样便可以方便更换模具，将模具更换完毕后，各部件反向动作，便可以使得中间段连杆212与两端的连杆\n212重新连接。\n[0060] 此种结构的多工位连续模自动上下料机器人10，通过设置用于对片料进行上料的上料装置100、用于对片料进行传送的传送装置200、用于对片料进行冲压的冲压装置300及用于对片料进行下料的下料装置400，对片料进行快速自动上料，进行多工位连续模冲压，再进行自动下料，实现了机械化、自动化、标准化生产，提高了生产效率。\n[0061] 上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。