楼梯道自动搬运机

1.一种自动攀爬楼梯的搬运机械，其特征是：整个设备由车体机构、液压伺服系统和逻辑控制装置 组成，通过机、电、液的运动控制来实现攀爬楼梯的步行动作。
2.根据权利要求1所述的自动攀爬楼梯搬运机械，其特征是：车体机构由平台内框架、外框架、液 压缸、腿、四轮起落架构成。
3.根据权利要求1所述的自动攀爬楼梯搬运机械，其特征是：液压伺服系统由电液伺服阀、液压缸、 电动液压泵、蓄电池构成。
4.根据权利要求1所述的自动攀爬楼梯搬运机械，其特征是：逻辑控制装置由传感器、单片机、可 控硅等电子器件构成。
5.根据权利要求1所述的自动攀爬楼梯搬运机械，其特征是：车体机构的平台内框架与外框架通过 滑轨—平板滚柱轴承—滑槽结构滚滑动配合。
6.根据权利要求1所述的自动攀爬楼梯搬运机械，其特征是：两内腿液压缸固定于平台内框架中线 两端，两外腿液压缸固定于外框架中线两端；平移液压缸顶端固定于平台内框架中线前端，平移活塞杆外 端固定于外框架中线前端内边。
7.根据权利要求1所述的自动攀爬楼梯搬运机械，其特征是：各腿下端固定一脚型重力开关传感器； 脚背靠腿一侧和平移液压缸前端左侧均镶嵌一永久磁铁，各腿液压缸下端和外框架的前端内边对应磁铁一 侧均安装一干簧管接近开关传感器；外框架下面靠前腿液压缸左侧安装前、下向可见光位移传感器各一件。
8.根据权利要求1所述的自动攀爬楼梯搬运机械，其特征是：逻辑控制装置根据相应传感器信号和 设定的延时，按操作指令和逻辑程序输出电液伺服阀控制驱动电流，进而控制各腿活塞杆和平移活塞杆动 作，实现整机的步行爬楼运动。
9.根据权利要求1所述的自动攀爬楼梯搬运机械，其特征是：四轮起落架构后端铰接于后外腿下端， 中后端铰接一起落架液压缸活塞杆，起落架液压缸顶端与外框架铰接。

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